handdator

Visa fullständig version : Bygga hexacopter tillsammans!



SteffeB
2012-01-06, 09:13
Någon/några som skulle vara intresserad av att bygga hexacopter tillsammans ? Tänker mig att alla som vill vara med bygger exakt likadant för att man ska slippa uppfinna hjulet helt själv. :)

Jag har länge sneglat på ArduPilot mega, och såg att de har en ny version ute nu för endast 200$ med all utrustning förmonterat! :) http://diydrones.ning.com/profiles/blogs/apm-2-0-release
Problemet jag ser är ju att det verkar vara svårt att få till något vettigt (mycket att läsa på)med det där styrsystemet, fast det verkar ju uppenbarligen som att det går. Det är där vi kan hjälpas åt! Har vi exakt samma delar/ramar så kan man ju dela inställningar med varandra för att snabbare uppnå målet!

Jag skulle vilja bygga en hexacopter med plats för systemkamera. Inte de billigaste motorerna, inte heller de dyraste. Omprogrammerade Rc-Timer fartreglage för att slippa krångla med trottelkalibrering. (alt ett färdigt fartreglage för multicopter som vi vet fungerar med ardupilot). Proppar som är bra balanserade ifrån början för att underlätta för alla/eliminera problem.

Jag kan ställa upp med att programmera om fartreglagen för en symbolisk summa. Kan även tillhandahålla någon form av enkel materialsats.

Jag beställer ett ArduPilotMega2.0 idag. Hänger DU på ?

SteffeB
2012-01-10, 09:52
Kortet beställt! 1740kr med frakt.

Har även beställt ett NAZA om det skiter sig, haha...

Palmen80
2012-01-10, 10:40
Hur lång lev tid på kortet?

SteffeB
2012-01-10, 11:00
6-8 veckor stod det.

Är du intresserad av ett bygge?



Sent from my GT-I9000 using Tapatalk

Palmen80
2012-01-10, 11:05
Har sneglat ett par gånger på det kortet. Men skulle dom inte börja skicka ut dom i februari nån gång och typ 700st är på backorder.

SteffeB
2012-01-10, 11:26
De har redan skickat ut första vändan. Har inte sådär.jättebråttom själv. Mycket funderande kvar på rambygget. :)

Sent from my GT-I9000 using Tapatalk

Palmen80
2012-01-10, 11:33
Ska följa din byggtråd noga. Naza är jag oxå sugen på. Men om detta kort är enkelt och håller vad det lovar så. Just nu är dock hobbykontot tomt.

SteffeB
2012-01-11, 18:44
Sitter och kikar efter motorer, men hittar inte på något vettigt. Vill ha en motor för 4celler, minst 300w, ca 900kv, ska helst inte kosta över 30$. Hade NTM Prop Drive 35-36A 910kv som favorit tills jag såg att den bara var för 3celler... Tips tack! :)

Har beställt en "Dubro tru-spin prop balancer" för att kunna balansera motorerna. Vill som sagt eliminera alla orsaker till problem på det här bygget. Som balanseringsvikter tänkte jag mig cyanodroppar med accelerator mellan magneterna i motorn. Bra eller dålig idé ? Köpte cyanolim + accelerator på Biltema häromdan, 39.90 för en rätt stor limflaska + en 200ml accelerator sprayflaska. Skitbilligt!

switch
2012-01-11, 21:17
Låter intressant!

Hur stor budget har du räknat med?

SteffeB
2012-01-11, 21:51
Det ska bli så billigt som möjligt inom rimliga gränser.

Motorer: 1200kr
Fartreglage: 600kr
Styrsystem: 1800kr
Accar: 700kr
Diverse material, servon m.m. : 2000kr


6300kr med det jag kommer på nu + kamera. Sen tillkommer det väl säkert någon tusenlapp på oförutsedda utgifter. :)

Går runt och spånar på nya idéer hela tiden, är helt säker på att det här kommer bli skitbra! :)

Eftersom ingen hittills är intresserad så väljer jag grejorna som jag (vi) ska använda. Vill man vara med så måste man tänka på att val av andra motorer, fartreglage, proppar m.m. gör ett sambygge helt bortkastat. Meningen med det här är ju att vi ska samarbeta med injustering av ArduPilot systemet på identiska plattformar. Man behöver ju inte (precis som jag) inte kunna ett jota om programmering t.ex.. Det vi ska hjälpas åt med är att prova fram en så perfekt inställning det går att få, vill t.ex. även att waypointsystemet ska fungera.

Palmen80
2012-01-13, 18:15
Styrkort beställt.... Testar det nog på en quad först

SteffeB
2012-01-13, 18:19
Kul! Nu blev jag glad! :)

Sent from my GT-I9000 using Tapatalk

SteffeB
2012-01-14, 17:57
Gjorde precis klar den övre ramen där batterier, kameragimbal, ardupilot-kort ska sitta. Ramen kommer bli separerad ifrån "motorramen" med nått slags stötdämpande material. Kanske Tempur, fast det blir nog inte så bra i kyla. Man vet ju hur det är att slänga ner huvudet på en sån där kudde när den är kall, risken att bryta nacken är ju överhängande...

Håller på och dividerar med mig själv om det är bäst att ha batterierna långt ut eller nära centrum. Vibrationsmässigt så borde det ju bli bättre ju längre ut de sitter , men hexan blir ju trögare i reaktionerna då. Ardupilot kortet ska iallafall sitta exakt i mitten.

SteffeB
2012-01-14, 18:00
http://img.tapatalk.com/51eb006a-b42b-e62e.jpg

Sent from my GT-I9000 using Tapatalk

SteffeB
2012-01-14, 18:52
Motorerna är beställda, Det blev RcTimer 3536-9 910kv, 5mm axel. Letar för fullt efter riktiga proppadaptrar.
Fartreglagen blir omflashade RcTimer 30A, Batteri 2st 4S 5000mah 40C Zippy. Propparna blir de kolfiberförstärkta 10*4.5 ifrån multircshop.com. Med större proppar kommer man ju kunna lyfta en mindre ponny! :)

Honk
2012-01-14, 19:12
Ser bautastort ut. Vilka är måtten?

Tror alltid det är en väldigt bra idé vibrationsmässigt (för sensorer och kamera) att separera motorer ifrån all annan vikt (kamera, styrkort, batterier framförallt).

Intressant ramidé, nackdelarna som jag ser det är väl mest att det verkar vara den mest jobbiga konstruktionen att vika ihop (om man nu skulle vilja det) och att kameran måste ha rätt mycket vinkel nedåt om man inte vill få någon del av ramen i vyn.

Ska bli kul att se hur du tänkt dig resten!

Här är en gammal byggpost jag gjorde om en V-octo som funka rätt ok:
http://aeroquad.com/showthread.php?3443-The-octo!&p=33227&viewfull=1#post33227

SteffeB
2012-01-14, 19:19
Den är inte så stor. ca 71cm på "motordiametern". (Eller är det stort det ?) Den är byggd av 10mm rör ifrån bauhaus. 4m räcker precis till motorramen då rören i trianglarna är 66cm. lilla ramens rör är 38,5cm. Den känns sjukt bra! :)

Sent from my GT-I9000 using Tapatalk

SteffeB
2012-01-14, 19:20
Ramidén är stulen ifrån ecilop.eu. (police baklänges?? )

Sent from my GT-I9000 using Tapatalk

Honk
2012-01-14, 19:29
Just det, så hette den! Det "revolutionerande" är ju hans idé om att ha kameran på en stolpe med batteriet som motvikt... Måste testa det nån gång.

SteffeB
2012-01-14, 20:28
Kom på hur jag ska göra med propfästet nu! Jag struntar helt enkelt i det! Det är ju 5mm hål i proppen, 5mm axel på motorn. Borrar/gängar ett till hål i motorn så att jag får dit två m3 skruvar mot varandra. Skär till en platta med hål för de två skruvarna samt motoraxeln som jag kan sätta ovanför proppen. Drar sedan fast proppen med de två skruvarna. O-ring emellan för att inte knäcka plattan! Fixar en laserskärning på det i rostfritt. Jag ska iallafall prova. Hoppas att skruvarna sitter nog långt ut för att få dit proppen.

Eller är det en korkad idé ??

SteffeB
2012-01-14, 20:32
Kul tråd där Honk! Imponerande! :)

radioactive
2012-01-14, 20:42
Ramen ser stor ut.... men kanske bara en synvilla. Hur mycket väger hela ramen? Allstå utan någonting på...

Lasse

UndCon
2012-01-14, 23:58
Kul med ett bygge till.

Jag har den gamla Ardupilot & Oilpan och den nya skapelsen är bättre och mindre - och den har vissa fördelar som lockar mig...kanske blir ett utbyte av min nuvarande...

SteffeB
2012-01-15, 02:18
Ja, det låter väl bra ? Köp! :)

Som sagt så kan jag tillhandahålla lite material om man vill bygga gemensamt.

SteffeB
2012-01-15, 06:54
Vikten på stora ramen är 520 gram, lilla ramen väger 146 gram.

Batteri: 1250gram
Fartreglage. 250gram ??
Motor: 700gram
Systemkamera: 1000gram
Ram: 1000gram

4200gram totalt lite snabbt uppskattat. Hamnar då på 67% trottel vid hovring med 10*4.5 proppen. 43% med 12*4 prop. ~9-11min hovring. Blir nog att skaffa större proppar, tjänar in 2min flygning enligt kalkylatorn.

Ja, det blir ju tungt det här! Men det här ska vara ett "billigt" och enkelt projekt som alla ska kunna bygga. Då går kolfiber, dyra/lätta motorer samt dyra "kompaktsystemkameror" helt bort! Den uppskattade flygtiden tycker jag är helt ok.

Nej, jag tänker inte bygga ramen i trä Lasse! ;)

Varför är metspön så billiga och kolfiber/glasfiberrör så dyra förresten? Skumt...

SteffeB
2012-01-15, 07:07
.

SteffeB
2012-01-15, 15:57
Vart är det billigast att beställa apc 12*3,8 proppar ? Finns det billigare alternativ som fungerar?

Sent from my GT-I9000 using Tapatalk

Honk
2012-01-15, 16:07
Måste bara flika in:
Jag har den gamla Ardupilot & Oilpan och den nya skapelsen är bättre och mindre - och den har vissa fördelar som lockar mig.
Beror på vad du värderar. Att den nya varianten kommer med GPS/magnetometer och µSD-kort-läsare, är det det du menar är bättre? Isåfall ok. Men grunden till att den flyger (gyron/accelerometrar) är definitivt mycket sämre i kvalitet/konstruktion än den gamla Oilpannan.

Trä är ett jättemysigt material framförallt om man lyckas utnyttja det till att hämma vibrationer in till sensorerna.

Och ja, undrar också var folk skaffar sina proppar mest?

SteffeB
2012-01-15, 17:26
Må så vara med kvaliteten på.sensorerna. Har inte kunskap om det. Tror inte grejorna är skräp. Risken att få ihop grejorna för en icke ingenjör ökar iallafall markant med kortet som det ser ut nu = bättre för mig/många! Glöm inte att priset också är mycket bättre än förut.


Vad är det som är sämre? Jag blir faktiskt nyfiken! :)

Sent from my GT-I9000 using Tapatalk

UndCon
2012-01-15, 18:03
Sist köpte jag köpte proppar från Flyduino (http://flyduino.net/Propellers)

Honk - jag visste inte att den nya är i sämre kvalitet - jag kan lika gärna fortsätta med denna, jag saknade egentligen bara PPM men det går ju att lösa.

//UndCon

Honk
2012-01-15, 18:06
Tja, du skriver ju själv att priset är mycket bättre och allt är ihopsatt och du får fler grejer med - GPS, kompass, kortläsare osv. Det betyder ju givetvis att något måste vara tummat - intjänat på. Och en av de grejerna är de viktigaste sensorerna.

På Oilpan-kortet används analoga gyron/accelerometrar som läses av av en extern analog-till-digital-omvandlare (som generellt alltid är bättre än att använda de inbyggda AD-omvandlarna i en mikrokontroller eftersom de måste brottas med klockor or känslig logik på samma kisel = störningar) och den har jag skrämt upp samplingen till 4kHz vilket har inneburit att allt jag satt den på (oberoende av hur mycket vibrationer och skit där är) så har det flugit mycket bra. Minskar vibrationerna och jag fortfarande översamplar kraftigt (och har bra signalkvalité pga extern AD-omvandlare) så ökar ju bara flygprestandan också.

Jämför vi med de accelerometrarna/gyrona de använder på de nya APM-korten så är de integrerade i små kapslar som internt sköter allt från analog filtrering (tidigare sköttes det externt = flexibilitet) till AD-omvandling och digital interfacning mot mikrokontrollern. Allt det i samma lilla kapsel till en bråkdel av priset är bra för små billiga konsument-mobiltelefoner och sånna spelkontroller (typ Wii) för att där sker det inga högfrekventa vibrationer och man vill ha allt BILLIGT och i stora kvantiteter men behöver ingen prestanda alls (du gråter ju inte om spelet känns 1 grad okalibrerat direkt). De är alltså bara optimerade efter pris och fysisk plats, men inte efter prestanda i vibrerande miljöer.

Man kan väl säga att ju mer man separerar funktioner (separata analoga sensorer in i externa AD-omvandlare till och med in i en separat processor bara för sensor-sampling tex) och ju mer pengar man lägger på hårdvara desto bättre prestanda får man. Själv tycker jag att Oilpan-kortet var väldigt bra i dessa avseenden.

Det är mina argument, eller i alla fall en beskrivning om varför man inte kan förvänta sig att det nya APM-kortet ska fungera lika bra på en och samma farkost (identisk vibrationskarakteristik). Jag är säker på att många kan leva med detta dock, och då är det ju ett bra pris man tänker på i första hand samt att allt är mer kompakt ihopsatt.

UndCon
2012-01-15, 18:24
Tack för den fina förklaringen Honk!
Jag är övertygad och behåller min oilpan med megashield-en. ang PPM så blir det bara aktuellt om jag flashar om min FRSKY 8-kanals mottagare för att aktivera PPM, men det går ju faktiskt lika bra att ha ett antal kablar också...

Jag har testat med 8-kanalaren mot aeroplane och det ser bra ut. allt kommer monteras i min Skywalker.

SteffeB
2012-01-15, 18:25
Vad använder andra styrsystem för prylar ? mk, dji t.ex. ?

Sent from my GT-I9000 using Tapatalk

Honk
2012-01-15, 19:26
UndCon: APM-kortet (det röda) har ju en separat 328 för att göra PPM av de ingående 8 separata PWM-strömmarna - alltså skickar den ifrån sig all PPM på bara en pinne på samma sätt som en mottagare gjord för det kan. Detta betyder att om du löder loss den pinnen som går från 328:an (nära PWM-in-pinnarna) till 1280/2560:n som bär PPM så kan du löda in en sladd direkt ifrån din PPM-mottagare på den pinnen istället. Säg till om du vill att jag pekar ut den åt dig. Vet att programmerare kan ha lite svårt för sånt :)


Steffe: kan göra en kort liten lista här -


- MK -
ADXRS620 (analogt gyro)
analog accelerometer
MPXxxxx analog barometer
direkt in på Atmega644's interna AD-omvandlare
(extremt fina gyron/barometer på smått icke-optimal AD-omvandlare)


- Shrediquette -
ADXRS620 (analogt)
analog accelerometer
direkt in på Atmega328's interna AD-omvandlare
(extremt fina gyron på smått icke-optimal AD-omvandlare)


- DJI Wookong -
ADXRS620 (analogt)
analog accelerometer
MPXxxxx analog barometer
HMC5883 magetometer (I2C)
in på tillägnat samplingskort (vet ej om extern AD-omvandlare eller
inbyggd i mikrokontroller, verkar vara nån CPLD (supersnabb grej helt
enkelt), CAN-bus mot mikrokontrollern enl: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1510587 )


- DJI Naza -
okänt gyro, men enl. priset kan det inte vara ADXRS620 (typ 3-500kr löst per axel)
okänd accelerometer
MS5611 barometer (I2C, bättre än BMP085 enl många tester)


- ArduCopter + Oilpan -
IDG500 (analogt gyro)
ADXL335 (analog accel)
BMP085 (I2C-baro)
Burr Brown ADS7844 12-bit extern ADC (bra kvalité, SPI mot mikrokontrollern)


- APM 2.0 -
MPU6000 (I2C-gyro/acc med låg bandbredd, mystiska datablad och ingen som flygbevisat ännu?
Verkar annars jämförbart med ITG-3200 som många använder)
HMC5883 magnetometer
MS5611 (I2C-baro)


- AeroQuad, MultiWii osv -
ITG-3200 (I2C-gyro)
BMA-180 (I2C-accel)
BMP085 (I2C-baro)
HMC5883 (I2C-mag)
(kommer dock ett nytt 32-bitarskort till AQ snart som vi designat
allt på, dock med de vanliga I2C-sensorerna med med MPXxxxx-barometer iaf)



Sug på den ni! :)

Nämen kontentan är väl som alltid att man får vad man betalar för och personligen tycker jag att det är värt med några hundralappar till (detta är skitsummor iaf jämfört med kommersiella stora supersystem) och det är inget tvivel om vad som ger bäst teknisk/teoretisk prestanda, det handlar bara om att I2C-sensorer med ökande intern komplexitet blir mer och mer snuskigt billiga (pga våra mobiltelefoner) och små, men jag tycker inte dom lämpar sig till en flygfarkost där jag istället måste hålla på å få allt vibrationsfritt istället.

Träffade Håkan Lans på en robottävlinggrej för några veckor sen där jag hade med mig en quad att visa upp som en liten grej bara, och så hade han med sig ett styrkort han hade gjort gratis till några "proffessionella RC-entusiaster" som han uttryckte det (vet någon vilka det kan vara? Han nämnde videoinspelning och lite myndigheter och grejer) som en ren händelse, och han tyckte bestämt att det är vansinne att ha dom där inbyggda I2C-sensorerna och använda interna AD-omvandlare i mikrokontrollers och sånna grejer, och det han hade gjort var väldigt likt Oilpan-kortet i att det använde vanliga analoga sensorer som han krämade ur allt han kunde ifrån med en extern 16-bitars AD (Oilpan har motsvarande system men 12-bitars AD och samplar väl lite långsammare än hans system, han körde typ 10kHz medan jag bara lyckats skrämma upp min Oilpan med Atmega i 4kHz).

Well well... nu dyker jag ju in här på ett väldigt smalt område, men det jag vill komma till är att har man inte tillräckligt bra hårdvara från början (gyron/accelerometrar) så kan man jobba sig blodig i all evighet med avancerade algoritmer och filter i mjukvara utan att komma nånvart!


En grej som Håkan Lans förklarade om sitt system (som verkade typ öppet fast han sa aldrig var det kunde hittas) var att han hade gjort en bra integrering mellan GPS och accelerometrar: många vet kanske att accelerometrar ger acceleration i 3 axlar ifrån sig, och från gymnasiematten att man kan integrera acceleration för att få både hastighet och position. Problemet är ju att de brusar så mycket, speciellt med all vibration, så resultatet blir fel/driver väldigt fort om man gör detta - han löste det med att endast mellan GPS-uppdateringarna (1Hz max för ALLA GPS-enheter påstår han, resten är brus, typ på dom 10Hz-GPS:erna) så kör han accelerometer-integrering, och på så sätt kan farkosten reglera sin position också mellan GPS-uppdateringarna, i samband med bra vinkelhållning (som mest beror på gyrokvalitet tror jag) och detta gör också att man kan få bra vinkelhållning även med pålagd G-kraft i svängar (som inte accelerometern kan ta hand om själv), alltså att man änvänder GPS-hastighet för att kompensera G-kraftsfel som genererar vinkelfel annars.

Oj oj oj vad jag babblar... Men jag tror DJI har integrerat GPS:en med sitt system på liknande sätt vilket gör att det funkar bra iaf.

radioactive
2012-01-15, 23:23
Nej, jag tänker inte bygga ramen i trä Lasse! ;)


Fegis..... :)

Nä men det ser ju bra ut. Lite tung kanske, med allt. Kanske lättare kamera... Ska bli kul att se den färdig!

Lasse

SteffeB
2012-01-16, 00:38
Väldigt intressant Honk! Du verkar verkligen veta vad du talar om. Spännande med AeroQuad32 kortet! :)

Det har i princip bara snurrat i huvudet hela kvällen. "-Vad i #¤%& har jag beställt...". Tror dock jag håller mig till APM2.0. Finns några filmer på youtube där det står att de använder apm2.0, (fast man vet ju inte) och där ser det ut att fungera fint.

Själv så vill jag kunna flyga till rätt position med hexacoptern, låsa den i läge, knäppa bilder i lugn och ro. Det är viktigast för mig.

Du verkar ju ha väldig koll på APM, det är ju bra! Frågorna kommer hagla! :)

Angående vibrationerna så får jag ju en massa på ca 1,5kg för motorramen och ca 3kg för kameraramen, det borde ju i sig själv bidra till minskade vibrationer. Det blir till att prova ut lämpligt material till stötdämpningen. Tempuren är ju grymt stötdämpande då ett föremål som jag släpper ner på min kudde stannar omedelbart utan studs. Har även sett ett annat liknande material i bilbarnstolar. Ett tredje som bl.a används till inlägg i skor, "Hgp".

Honk
2012-01-16, 01:05
Mja, okejdå, sökte nu och där fanns väl en eller två videor med APM2.0, fast jag är inte riktigt säker var dom menar kodversion eller hårdvaran... Dom jag såg var inte så jätteroliga, men du får gärna länka till nåt du sett!

Jag säger inte att det är skräp och inte går att flyga med, men jag säger att prestandan är lägre och praktiskt innebär det att det är mer viktigt att fixa låg vibration i farkosten för att få samma flygkarakteristik helt enkelt. Så det kan man säkerligen leva med!

Jo, är det inte det vi alla vill... :)

Jag har väl lite allmän koll sådär, men har inte hängt med ordentligt på det senaste i mjukvara ArduCopter-teamet har gjort även om jag är med i deras "dev-group" som de kallar den. Men dom är ju seriösa med det som görs, men rent religiöst är jag mer en AeroQuad-människa, handlar väl mest om klimatet och utvecklingsriktlinjer osv.

Intressant om dämpmaterialen! Och ja, jag tror väldigt starkt på idén om två ungefär lika stora massor med stötdämpare emellan! Det är vansinne att tro att en stötdämpare (säg sånna gummiskruvar) mellan endast ett 30-40g kretskort och resten av farkosten skall hjälpa ens marginellt... Det finns ju ingeJag tänker typ på Mikrokopter i standarduppsättning. Nä, skilja av ramen/motorerna från allt annat är nog väldigt sunt. Berätta hur det går med tempuren när du testat! Eller gör ett videotest: "här är med tempur, här är det stumt" eller nåt sånt... vore najs!

SteffeB
2012-01-16, 02:54
Kanske ska snickra ihop en liten testrigg för olika dämpmaterial. Vet ju sen ett tidigare litet test att "VR Mobile" appen till android fungerar alldeles utmärkt för att göra ett jämförande test, det behöver ju inte vara värre än att man spänner fast telefonen på riggen. På den värdelösa DJI 450 ramen minskade vibrationerna till hälften när jag mätte på ramen jämfört mot på det 630gram tunga dämpade batteriet.

Har även funderat på att hänga upp kameradelen i en kondensatormikrofonsupphängning, det verkar ju fungera för mikrofoner iallafall. :) Vi får se vad som blir bäst!

SteffeB
2012-01-16, 07:59
Var iväg och hämtade mitt Dji Naza på posten för en stund sen. Oj vilka fina grejor! :)

Som jag skrivit förut kommer jag ha batterierna som motvikt för kameran. Det blir en liknande konstruktion som "ecilop". Tänker dock inte köpa gyron för flera tusen utan kommer såklart använda mig utav den inbyggda kamerastabiliseringen i ardupilot/Naza (Jo, det blir 2 st hexacoptrar) för att balansera bommen. Har haft lite funderingar på ett mekaniskt gyro, men eftersom farkosten börjar bli så tung så får jag nog prova utan, blir nog en 300gram till annars...

Tänkte mig att gyrot skulle sitta mitt i leden för kamerabommen, leden skulle bestå av en enkel kardanknut. Kamerastabiliseringen skulle bara användas för att knuffa på kamerabommen lite smått så att den inte tappar position. Får för mig att gyrot skulle göra kamerabommen väldigt trög att flytta på vilket skulle resultera i mjuk icke fladdrande film. Har sett andra multicoptrar med mekaniska gyron, men där sätter de av någon outgrundlig anledning gyrot under kameran/leden/cg ?? Väldigt konstigt tycker jag då man i princip borde tappa all kraft ifrån gyrot. Tänker jag fel ? På Ecilop sidan kan man läsa om mekaniska gyron som inte fungerar, men jag tror ändå på idén. På Ecilop-sidan sitter även är gyrot under kameran. Provar dock utan gyro först och ser om det räcker! :)

SteffeB
2012-01-16, 08:29
Kom på en till kul grej. (Jag kommer tydligen på väldigt mycket just nu...) När jag ska montera lysdiodremsor på ramen för att se riktningen går det att sätta dem som en pil! :) Då blir det ju verkligen enkelt att se vilket håll den är vänd åt!

UndCon
2012-01-16, 10:44
Det märks att du är föräldraledig :D

Blomster
2012-01-16, 13:32
Från HONK:
"Här är en gammal byggpost jag gjorde om en V-octo som funka rätt ok:
http://aeroquad.com/showthread.php?3443-The-octo!&p=33227&viewfull=1#post33227[/QUOTE]"

Haha, den hade jag inte sett, gjorde en egen kontruktion trodde jag :concern:
Håller precis på att ställa in min egen V-octo gjord av en gammal tvättvinda, inte en enda skruv i ramen allt ihopsatt med buntband. :-), kanske inte är helt fel ute ändå.
25815 25816

SteffeB
2012-01-16, 15:56
Haha, ärligt talat började jag jobba förra veckan efter en 11 månaders "semester", det är ju därför jag har tid att tänka. :)

edit: ...men nu har jag frivecka, så vänta er inga fantastiska innovationer förrens på fredag. Haha! :) (Obs: extremt ironiskt!)

Honk
2012-01-16, 21:01
Steffe: du verkar nästan lika sömnlös och funderande som jag! :)

Om dämpning: ja, din mobil funkar ju säkert till att jämföra vibrationer mot varandra, typ "det här var mycket" eller "det här var mindre", men eftersom det är samma (eller billigare/sämre) accelerometrar i den som de absolut värsta man kan flyga med så säger det inte så mycket. Viktigare om vibrationer i sånna här flygfarkoster är vibrationsfrekvenser - för att vara säker på att man kan få en bra mätt signal ifrån verkligheten (så bra det går med tanke på omständigheterna) så ska man sampla (mäta) sina signaler dubbelt så fort som de högsta vibrationsfrekvenserna (annars går man miste om nyttosignal). Det är iaf bra att ha ett hum om frekvenser när man väljer sensorer/system och programmerar till det.

Så därför gjorde jag ett test med min plank-kopter (träplanka i mitten med 2st tvärgående aluminiumarmar i ändarna) med en Oilpan på där jag tappade ut accelerometrarna till mitt fina fådda FFT-skåp, här är jag när jag geekar loss på fredagkvällar:

http://www.youtube.com/watch?v=R0zpwML1Dp8
Det är det jag tycker är kul att göra i alla fall... :P

Det där om armar och motvikter på kamera och grejer: jag kom på att det verkar ju stört opraktiskt att behöva ha en genomgående axel genom farkostens mitt, för där vill jag ha min accelerometer (gyrona är inte alls lika viktiga som att ha accelerometern i mitten eftersom de inte känner av linje-rörelse som accelerometerns z-axel skulle göra om den sitter off-center) och annat junk, så jag tänkte att varför inte göra en grej som passar alla vanliga runda/fyrkantiga quad/hexa/oktokoptrar som man inte behöver sticka igenom mitten? Det kan nog göras så enkelt som att man fortfarande har batteriet ovanför allt i mitten och kameran under allt i mitten, men istället för en rak stång så formar man den som ett C typ och sätter fast den i bakkanten på mittramplattan och kan ju då justeras i höjd för infästning för att kompensera för olika viktförhållanden på kamera/batteri... kanske bättre om jag rikar en bild eller gör det på riktigt... :)

Blomster: man kan ALDRIG få för mycket buntband i sitt bygge! Snyggt jobbat!

PS: om nån har tråkigt är detta en liten byggvideo jag gjorde om plank-koptern:

http://www.youtube.com/watch?v=QKMjPXV-hbE
Lite smått inspirerat av dom där tokstållarna som gör Regular Ordinary Swedish Meal Time. Rekommenderas att se alla dem på rad om man inte vet vad man ska laga till middag.

SteffeB
2012-01-16, 21:26
Har också funderat på ett C- Det var i princip bara så det gick att göra om man ville ha en kardanknut som jag hade tänkt. Smart att justera viktförhållandet mellan kamera/batteri på mitten förresten! Det har jag inte tänkt på! Det behövs antagligen inte flyttas på så mycket för att få balans. Snyggt! :)

SteffeB
2012-01-16, 21:34
Det där med att sätta C-et på en vanlig quad/hexa funderade jag på ett tag med. Fick för mig att C-et skulle slå i bommarna vid säg 45° lutning framåt+ sidan. Känns som att det skulle bli jobbigt för styrsystemet om det helt plötsligt tar tvärstopp ? Det var iallafall funderingen jag hade när jag ville bygga med mekaniskt gyro.

Det tog emot att kopiera Ecilop-ramen, men kom på att den nog är den ultimata när man vill kunna luta omkull kamerabommen maximalt.

Honk
2012-01-16, 21:44
Men varför ska du kunna luta 45 grader åt alla håll å kanter med ett kameraskepp?! :)

Det absolut mest intressanta jag ser med "motbalanslösningen" är ju att kompensationshastigheten inte begränsas av servon (som tar slut efter ett tag och bara inte är mekaniskt bra nog, iaf inte direktkopplat) utan även om farkosten oscillerar riktigt fort (såsom den där Ecilop-snubben visade i videon) så stannar ju kameran och batteriet kvar pga tröghetsmomentet som är högre än friktionen i knuten... Det är det som verkar genialt.

SteffeB
2012-01-16, 21:52
45°, ja inte vet jag. :) Kanske inte behövs.



Kollade lite på diy steadicam på youtube, där var det en gubbe som använde sig av ett kullager med trögt fett i för att kunna svänga runt kameran mjukt. Fanns tydligen färdiga grejor att köpa till servon ?? Tänker mig att man monterar potentiometrarna (eller vad det heter) i servona så de känner av kamerans läge istället för servots. Precis som på Cine-nånting gimbalen.

Honk
2012-01-16, 23:23
Jao, att ha trög "slirkoppling" mellan motorn och kameran gör ju att du kan få långsamma och mjuka rörelser (och ja, att ha potentiometern vid kameran istället blir ju då ett måste, och ett annat måste är ju mekanisk balans så inte kameran glider ur led så servot får jobba ihjäl sig hela tiden) men det kan aldrig motverka snabba rörelser hos farkosten som en sån där balanspinne skulle kunna... Jag är skeptisk. :)

SteffeB
2012-01-16, 23:46
Menar såklart att "balanspinnen" (jag skrev kameran :) ) ska balanseras av servon med slirkoppling. Själva kameragimbalen var ju strunt samma nu, den kommer ju alltid stå i läge. Balanspinnen balanserar ju inte sig själv, den måste hela tiden justeras precis som på ecilopen. Fast det är kanske bäst att stjäla hans idé med fjädrar...

Jode
2012-01-17, 01:33
Otroligt intressant tråd. Tänkte också "låna" lite inspiration av den ryska robotrösten :)
Tack för inlägg #34 Honk, bra summering.
Vad har ni (S&H) kört för FC's innan?
Vet ni var man kan få tag på små fjädrar? Tror ni det är bäst med linjär eller progressiv fjädring?
Gummiband skulle kunna funka (men då blir det ju progressivt).
Har inte så stor erfarenhet av att ha styrkortet offcenter, hur tänker ni där?

Tror ni man ska köra "helt balanserat" mellan kamera och motvikt (acc)?
Eller kanske kameran lite "tyngre" (jag menar om man vrider quaden 90 grader.
Det lär väl vara stor risk att pendelgimbalen börjar oscillera med enkel gimbalstyrning som tex. den
i MWC. Men med picloc borde det vara lättare att hitta balans då man kan ställa proportional, Acc, smooth & decay.

Honk, du verkar insatt i gimbal. vet du var jag kan hitta bra info (eller orkar kanske förklara) om skillnaden av att ha tilt inuti roll (child of) eller tvärt om och vad det blir för skillnad att ha gimbalsensorn (picloc i det här fallet) fast i "ramen" eller ha den rörlig i kamerans plan.

SteffeB
2012-01-17, 02:15
Jag har bara kört med KK-kortet innan. Du bör dock inte ta flyglektioner av mig då jag knappt lärt mig vända på maskinen, hehe. Jag har däremot ett sjukligt behov av att bygga och fundera ut lösningar på grejor, det är ju det bästa som finns! :) Avskyr att bygga saker som man vet kommer bli skit, det är därför jag tänkte vi kunde samarbeta runt ett bygge. Det finns ju hur många trådar som helst med farkoster som inte är något vidare, även riktigt dyra sådana.Har haft lust att köpa multicopter i 2 år. Nu sålde jag av lite maskiner i garaget för att göra en liten satsning. Håller för övrigt på med två Lotus Super Seven byggen tillsammans med min brorsa. Det har dock kommit lite på is då jag numera har två ungar nästan under två år! Det lämnar inte mycket åt egna intressen kan jag lova. Multicoptrarna känns som så små och lagoma projekt mot allt annat, perfekt för mig nu! :)

25834

Jag tror att man ska köra helt balanserat mellan batteri/kamera. Tänk dig kraften som blir i en snabb kurva ? Har du perfekt balans kommer inte kamerapinnen påverka multicoptern ett dugg. Angående fjädrarna så kan du väl kontakta Lesjöfors fjäderfabrik. De kan nog leta fram precis det du behöver, läste att de hade 10.000 olika fjädrar på lager. Jag har själv haft med http://www.envikensfjadrar.se/ att göra, de är väldigt trevliga!

edit: Har börjat på ram nr 2. Lite bättre/snyggare konstruktion nu. Man lär sig. :) Skrev precis världens längsta inlägg exakt om hur man gör den när Google Chrome behagade lägga ner... Blää!

Rören sågas i 30° vinkel i båda ändarna, vinkeln åt samma håll. Då blir det såhär snyggt! :) Mina rör är lite mindre än 66cm långa för att få ut 3 bitar på ett 2m bauhaus 10mm rör. Den lilla rörstumpen i hörnet sätter jag bara dit på motorramen, den fyller ingen funktion på den lilla ramen.

Kolfibertrianglarna har sidorna 8cm, vilket jag tyckte var lagom stort för att få dit en motor.

2583525837
2583825839

Honk
2012-01-17, 02:31
Ah, såklart du menade så Steffe, men då är jag med! Ja, det kan ju funka. Givetvis kommer man behöva någonting som får den att stå våg/lodrätt eftersom jag tänker mig att man vill åstadkomma 100% balans (dvs ingen "tyngre" kamera) för att slippa att den hamnar i pendling/självoscillation när man rör på farkosten. Och det lär ju vara bäst att ha den helt i balans också med tanke på servona och deras arbete/hastighet och eventuell slack/slirkoppling.

Vet inte riktigt om jag tror på bara fjädrar, det dämpar ju liksom inte saker, även om en sån här balanspinne i full balans inte bör tendera att hamna i pendling... Tror mer på gummiband isåfall även om det är ett jäkelskap med vanliga gummiband för de jag använt har tappat spänsten efter ett kort tag.

Jode: tack! Skönt att få tjata av sig ibland! :P

Har kört på lite av de olika som finns och alltid hållt på å testa nya grejer å programmera om allt som går å testa alla knäppa styralgoritmer och olika sensorer och gjort kretskort hejvilt... Kan göra en lista på allt jag gjort å testat om du vill! :) Jag är en sån som aldrig nöjer mig, testar bara nya grejer hela tiden.

Jag har väl aldrig varit den estetiska av mig så jag har inte hållt på så mycket med kamerastabilisering rent praktiskt, men jag ser ingen större skillnad på att ha rollen eller pitchen närmast kameran. Ett tag var jag VÄLDIGT inne på att tillverka en vad jag trodde skulle vara revolutionerande mekanism (tja... :) ) som hade varken eller men ändå roll&pitch. Grejen med setupen skulle vara att behövde den bara rolla eller bara pitcha skulle den bli dubbelt så start/snabb och allt där emellan, såhär har jag tänkt mig (gjort i ProE):

http://www.youtube.com/watch?v=kDJa8RnEKGg

http://www4.mediafire.com/imgbnc.php/f0ea9cc86a737283e3378e59811eb26ce2a78cdf08ffc5af9f 33011f610ad1ae6g.jpg

http://www2.mediafire.com/imgbnc.php/67ff6de9afe83e3613dd7da404e5ec026a0c90d57808e6e685 40b6b44318a9686g.jpg


Mekanismen var egentligen till leder i en humanoid... Men men, nu tror jag mycket mer på balanseringspinnen, den har ju naturlagarna med sig!


Angående kameragyronas placering tror jag absolut att det är bäst att ha dem stumt emot plattan där kameran är monterad, det är ju den och inget annat som skall regleras. Det var ju nån snubbe på DIY Drones som hade tokdille på det där med kameragimbaler och gyron och hej och hå, gjorde stört fina videor som alla var så misstänksamma om... ska se om jag hittar det sen.

Men det finns väl folk här med som är rätt insatta i kamerastabilisering mer praktiskt ser det ut som!

Oj vad denna tråd blev kapad förrästen... :P Sorry.

SteffeB
2012-01-17, 02:38
Kapad tråd? Nää, det här är ju toppen! :)

UndCon
2012-01-17, 07:52
sök lite på alla DIY kamerastabiliseringar så får ni fler ideeer

HIT ME (https://www.google.com/search?q=diy+camera+stabilizer&oe=utf-8&rls=org.mozilla:en-US:official&client=firefox-a&um=1&ie=UTF-8&hl=en&tbm=isch&source=og&sa=N&tab=wi&ei=JRoVT4ycFsGfOvL1nYsD&biw=1280&bih=832&sei=JxoVT4KhC4rtOZbSiYwB)

SteffeB
2012-01-17, 08:43
Hah! Du har ju rätt. Har kikat mycket på de där, men en pinne rätt upp ifrån kardanknuten, sedan en stor båge runt multicoptern skulle ju också fungera! :)

Vill man vara riktigt seriös skulle man haft paddlar att justera vindmotståndet med uppe och nere.

Sent from my GT-I9000 using Tapatalk

SteffeB
2012-01-17, 11:27
Såhär skulle man kunna utforma justeringen av bommen. Flytta upp och ner för att få balans mellan kamera/batteri. Flytta i sidled samt rotera för att få kameran i våg. Tänker jag rätt ? Det går ju så fort att tänka galet...

http://img.tapatalk.com/51eb006a-4c8e-c368.jpg

Sent from my GT-I9000 using Tapatalk

Jode
2012-01-18, 06:36
Det ska bli sjukt kul att se vad Letten (ja han va ju inte ryss) presenterar i mars.
Han ska ju släppa en patenterad kommersiell produkt då. Nu säljer han ju bara proffkitet för 60.000$ :)
Folk är ju nästan otrevligt kaxiga mot honom i hans tråd på RCG, mest för att han vägra släppa något
videomaterial filmat från sin "pinngimbal". Han verkar sålt till Lettiska polisen (fattar inte om han är polis själv)
därav namnet Ecilop? Nåväl, vi hinner före! Han har bara patent i Lettland. DJI's nya gimbal ser ju groteskt fet ut, men på deras kontor har det säkert snackats om Ecilop...

Honk
2012-01-18, 20:46
Heh, ja RCG kan man ju sitta i DAGAR och kolla igenom allt... hu! Men fattar inte riktigt hur han kan ta patent på ett koncept som ser vida vedertaget ut om man kollar typ den google-bild-länken UndCon gav...

Steffe: japp, det är precis sådär jag tänkt mig mekanismen! Fast jag tänkte mer rund båge därbak mer än ett kantigt "U" (typ mer "C"... :) ) fast det gör nog ingen skillnad. Det enda är ju att hitta en kardan i rätt dimension och så glappfri som möjligt. De enda jag har tillgängliga är kardanerna från en 1/8 metanolbuggy... de borde vara i rätt dimension.

Resten är ju mekanismen som får den att återgå till vinkelrätt läge (när det nu behövs, kanske vid långsamma rörelser, inte vid snabba rörelser tror jag).

SteffeB
2012-01-18, 22:35
Patentet är väl på mekanismen som håller bommen rak hela tiden, inte steaidcamen. Man behöver ju absolut en sån funktion för att hålla balansen. Bommen kommer ju annars att blåsa omkull vid minsta fart. Det är därför jag även vill ha paddlar för att "vindbalansera" bommen.

Jag tycker dock att de borde gå att använda den inbygga gimbalstyrningen istället för dyra gyron som han använder, det är vi väl överens om ? :) Det där med fjädrarna är smart, verkar ju onekligen fungera iallafall. Jag tycker dock att vi borde kunna komma på en enklare variant. Vi kan kanske ha hela servot ledat, fjädrar som går att flytta in/ut ifrån centrum på leden för att få olika egenskaper på "frigången". Jag kan skissa ner en lite idé.

Angående det kantiga c-et så är jag ju inne på min "sjtärnhexa-ram". Där vill jag ju ha allt i mitten av ramen. Den raka biten är för att kunna flytta mycket upp/ner för att kunna ha olika kameror, precis som du kom på Honk!

Nån som kan komma på en genial/enkel idé för att göra det justerbara c-et ? Delar man kan använda ?
Jag kan svarva lite enklare grejor + svetsa i aluminium om vi håller oss på rätt sida om 1,5 mm tjocklek i gods. Då menar jag tjockare än 1,5mm. ;)

UndCon
2012-01-18, 23:23
Jag ser framför mig någon typ av rundformat landningsställ till helikopter - ganska högt för att skapa en stor båge typ C

Om det kräver att mekaniken hänger i mitten (kardanen) och själva bågen av C går runt kroppen/mittplattor eller igenom vet jag ej...jag tror det kan fungera om den går runt.

//UndCon

SteffeB
2012-01-18, 23:27
Ahh, smart med landningsställ! Det fungerar nog lika bra igenom/utanför. Jag blev bara så imponerad av styrkan i stjärnhexaramen. Sen får man bra plats för stötdämpande upphängning samt placering av styrsystemet.


Sent from my GT-I9000 using Tapatalk

Honk
2012-01-23, 21:25
Jag är helt med på att det krävs en mekanisk lösning på detta problem med kamerastabilisering, servona som vi använder är ju som många insett för jittriga/lågupplösta för att ha direkt mekanisk länkning till kameran i alla fall tycker jag.

Jag vill framför allt kunna ha styrkortet vad det än må vara i tyngdpunktscentrum (behöver ju inte vara i mitten om man gör en assymetrisk farkost - just nu har jag modifierat min planka så det är 2 coax-par längst fram, alltså fyra motorer, och två ensamma därbak tex) så därför vill jag ha en offset i mitten, för både styrkortet och kamera/batteri vill jag ha i mitten... därav min "C-idé"... men det är klart du ska utnyttja att du har en ihålig mitten om du nu har det! :)

Landningsställ... ja... Jag tänker fackverk efter att ha sett den där Ecilop-videon, men det kanske blir för mycket Meccano... har en stor låda Meccano i garaget förrästen! :) Men det blir ju sjukt för tungt såklart. Nae... Finurligt ihopsatta träbitar? Problemet är ju att man inte vill att stången ska stoppa luftflöde och samtidigt vara lätt och stark... precis som man vill med flygramen! :) Så... aluminiumprofil där med? Du hade väl över lite från rambygget ändå?

Kenneth E
2012-01-24, 10:37
Hej,

Håll oss uppdaterade med era lösningar kring kamerastabilisering, jag håller på själv med mitt bygge av en octocopter. Har skissat på flera varianter till kameran - problemet är inte att hitta en bra lösning - problemet är att hitta en enkelt fungerande lösning som man själv tillverka eller kan enkelt köpa delar till.


Mvh
Kenneth

SteffeB
2012-01-24, 11:09
Har bestämt mig för att bestycka maskinen med ett stort mekaniskt gyro. Har som sagt en kompis som får laserskära ut det åt mig. Tänker skruva fast gyro-hjulet direkt i en borstlös motor, kan sedan balansera motorklocka+ gyro i samma del på dubro balanseraren jag köpte. Ska försöka göra gyrot så stort som det får plats, man borde då kunna både ha lägre varv på gyrot, samt att effekten borde bli mycket större. Skär ut hjulet i 3mm höghållfast stål. Det lite tråkiga är att jag just nu inte har någon lämplig motor. Rc-timer 2830 750kv motorerna känns alldeles för dåliga för uppgiften, kanske blir likadan motor som på resten av farkosten. 3536 910, känns dock som att 100gram motor är lite i överkant...

Självklart blir det aluminiumram på min kamerabom. Har några meter 15*15mm rör som nog blir stabilt och bra. Tänkte sammanfoga dem med limmade kolfibertrianglar samt poppnit.


edit: Skär såklart ut några gyro-hjul åt er också om ni vill ha! Symbolisk summa gäller...

SteffeB
2012-01-28, 01:53
Var ute för nån timme sedan och testade en liten idé jag nämde förut. Satte på en "pilspets" under quadcoptern tillverkad av popnitad 10x10 L-profil ifrån bauhaus. Triangeln ska vara liksidig för att bäst kunna avgöra läget. Röda lysdioder på utsidan, gröna på insidan. De gröna lysdioderna blir då alltså alltid den bortre sidan. Blev skitbra! Extremt lätt att avgöra vilket håll samt hur den lutar, vilket i princip var omöjligt utan. :) Tänkte att lysdioderna ska slås av samtidigt som jag knäpper kort, mixar ju enkelt ihop det i radion.

Den här idén passar rätt på hexacoptern utan extra rör! :)

http://img.tapatalk.com/51eb006a-46a6-c5ea.jpg

Sent from my GT-I9000 using Tapatalk

SteffeB
2012-01-29, 01:14
Slänger upp en liten film på den nya lysdiodstriangeln. Har flugit 6 ackar med det här nu, och kan säga att det fungerar helt klockrent! Helt plötsligt kan man ju flyga! :) Ska montera dubbla lysdiodrader på hexacoptern för att se triangeln bättre på dagtid.

Spana in fågelrackaren runt 54 sekunder! Den mår nog inget vidare...

http://www.youtube.com/watch?v=fJLtxuAN254

Honk
2012-01-29, 01:42
Snygg lysdiodsidé.

Verkar lite överdrivet med den extra vikten av en motor/skiva, men hjälper det så är det säkert bra. Ska bli intressant att se hur du får till det.

Flög fågeln in i propparna och störtade? Såg brutalt ut.

SteffeB
2012-01-29, 08:00
Såg faktiskt inte fågeln förrens jag skulle lägga upp filmen på youtube.

Ja, kanske är överdrivet med gyrot. Det går ju att plocka bort om det blir för mycket, haha. Väntar fortfarande på delar för att komma igång med bygget, sen går det nog fort att få ihop det!

SteffeB
2012-02-01, 22:51
Fick hem motorer, fartreglage med mera igår. Härligt!

RcTimer 3536-9 motorerna känns riktigt bra, 5mm axel är ju super! Plockade isär alla motorer, balanserade dem, kapade axeln för att få dit det skruvade proppfästet.

Läste i nån annan tråd om att proppfästena hade för grunt hål , precis likadant på mina. Saknades ca 0,5mm. Istället för att krångla till det och försöka bearbeta proppfästet, slipade jag av 0,5mm på motorn istället, enkelt!
Balanseringen blev otroligt bra! 4 av 7 av motorerna behövde balanseras en smula. De 2 "värsta" behövde en cyanolimmad 3mm bricka för att uppnå balans. Resultatet över förväntan! 3 av motorerna blev helt perfekta nästan utan kännbara vibrationer, de andra 4 med väldigt lite vibration. Man ska vara ordentlig! :)

Nästa uppgift blir att flasha om fartreglagen, kör med samma sorts RcTimer 30Amp fartreglage fortfarande. Fungerar förresten kanon mot Naza systemet, som vanligt inget krångel med kalibrering av fartreglagen!

http://img.tapatalk.com/51eb006a-b400-dfeb.jpg

Jode
2012-02-02, 03:15
Bra jobbat! De där motorerna går otroligt lugnt, tyst och "snålt" med 12x3.8 proppar.

SteffeB
2012-02-03, 12:09
Tack! :)

Lödning av elektroniken är på gång, men har ångest över placering av fartreglagen. Tänker på det du sa Honk att magnetometern var känslig för höga strömmar i kablar. Hur ska jag göra för att minimera risken för störningar ? Ska jag fästa fartreglagen på kamerabommen och dra ner trådar till motorerna. Eller ska jag fästa fartreglagen på "motorramen" och dra separata strömkablar ifrån batterierna. Eller ska jag dra ner grova Batterikablar till en fördelningscentral på motorramen ?

Hjääääälp mig!!! :)

pernstig
2012-02-03, 16:04
Fick hem motorer, fartreglage med mera igår. Härligt!

RcTimer 3536-9 motorerna känns riktigt bra, 5mm axel är ju super! Plockade isär alla motorer, balanserade dem, kapade axeln för att få dit det skruvade proppfästet.

Läste i nån annan tråd om att proppfästena hade för grunt hål , precis likadant på mina. Saknades ca 0,5mm. Istället för att krångla till det och försöka bearbeta proppfästet, slipade jag av 0,5mm på motorn istället, enkelt!
Balanseringen blev otroligt bra! 4 av 7 av motorerna behövde balanseras en smula. De 2 "värsta" behövde en cyanolimmad 3mm bricka för att uppnå balans. Resultatet över förväntan! 3 av motorerna blev helt perfekta nästan utan kännbara vibrationer, de andra 4 med väldigt lite vibration. Man ska vara ordentlig! :)

Nästa uppgift blir att flasha om fartreglagen, kör med samma sorts RcTimer 30Amp fartreglage fortfarande. Fungerar förresten kanon mot Naza systemet, som vanligt inget krångel med kalibrering av fartreglagen!

http://img.tapatalk.com/51eb006a-b400-dfeb.jpg
Hur gör du när du balanserar motorerna? Såg ett youtubeklipp där man sätter en bit tejp på klockan och lyssnar om det blir bättre eller sämre. Har provat men har svårt att avgöra vad som är bra eller dåligt :confused:

SteffeB
2012-02-03, 16:26
Kör med en dubro tru prop balancerare som jag sprättat isär och slipat ur för att få plats med en motor. Det blir ju inte HELT perfekt, men det blir jäkligt bra! Det bästa vore väl att ha konor man trär på motoraxeln så att man kunde köra med en magnetbalanserare.

Sent from my GT-I9000 using Tapatalk

Honk
2012-02-05, 23:16
Såg en kul lösning på kamerastabilisering:

http://www.youtube.com/watch?feature=endscreen&v=UIKhZXNMojg&NR=1

En annan jag fastnat lite för nu är att använda stegmotorer, möjligtvis utväxlade också, för att förlita sig helt på motorns snabbhet/jämnhet istället för den där pendelidén. Jag är kluven men kräver en lösning... :)

SteffeB
2012-02-05, 23:47
Hur blir det med svaret på min fråga angående kabeldragningen i maskinen? ;)

Jo, jag har sett den där kamerastabiliseringen. Undrar hur mycket kraft gyrot ger? skivorna är.ju inte direkt tunga. Borde iallafall vara bra balanserat! :)

Bygg med stegmotor! Det blir intressant. Jag ställer som vanligt upp med laserskärning av delar om det behövs. Kompisen skar 6mm kevlarkomposit häromdan, kanske vore nått att bygga av??

Sent from my GT-I9000 using Tapatalk

Honk
2012-02-06, 00:37
Vad är svaret på livet, universum och allting? :)

Sorry, läste frågan lite sent,

Lödning av elektroniken är på gång, men har ångest över placering av fartreglagen. Tänker på det du sa Honk att magnetometern var känslig för höga strömmar i kablar. Hur ska jag göra för att minimera risken för störningar ? Ska jag fästa fartreglagen på kamerabommen och dra ner trådar till motorerna. Eller ska jag fästa fartreglagen på "motorramen" och dra separata strömkablar ifrån batterierna. Eller ska jag dra ner grova Batterikablar till en fördelningscentral på motorramen ?

Tja, jag skulle inte vilja ha ESC'arna också på kamerabommen, så lite som möjligt där egentligen (jobbigt att ha 3xX motorers motorsladdar kommandes från kamerabommen. Och det är egentligen inte de 3 sladdarna från fartreglaget som är värst (dom switchade till motorerna) utan det är likspänningen/strömmen som går från batteriet in till fartreglagen som är värst, där det pumpas mängder med DC och är ju inte konstant ström dessutom, den kan ju rampa upp och ner allteftersom det ska regleras, därför är det också skitsvårt att konstant kalibrera för det hos magnetometern.

Magnetometern känner ju av magnetism såklart, och det bildas helt enkelt elektromagnetism i dina feta röda och svarta sladdar. Därför är det bra om magnetometern bara helt enkelt är så absolut fysiskt långt ifrån de feta strömsladdarna som möjligt, oberoende hur du gör det. Det finns inte riktigt några bra sätt att minska elektromagnetismen genererad runt batteri-/förgreningskablarna förutom att sänka strömåtgången, men då kan du ju inte lyfta lika mycket :) Det är den enda anledningen dessutom till att DJI och deras Wookong har en separat modul uppsatt på pinne långt upp. Att de satte GPS:en där med var ju bara en bonus.

Så gör allt som du vill och avsluta med att sätta en magnetometer löst långt ifrån alla biffiga sladdar. Jag har i alla fall haft skitstora problem med bl.a. en oktokopter där magnetometern satt i mitten i samma horisontella plan som alla förgreningskablar och det var bara katastrof, snurrade bara runt runt runt.


Ja, jo, det tycker jag med! Tänkte designa nåt styrkort å mjukvara å grejer separat bara för kamerastabilisering, förhoppningsvis med tiden så bra att man kan sätta det på vilket flygskrälle som helst och få det att se magiskt bra ut... lång tid fram till sommarn! :)

Vet inte så mycket om kevlarkomposit... är det tungt för sin volym? Eller rättare sagt är det styvt för sin vikt? Om man jämför med det omåttligt dyra och populära materialet kolfiber...?

Här är DJI när de använder stegmotorer:

http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=BFOn3_pjKiQ

Och här är nån random ryss som använder en stegmotor:

http://www.youtube.com/watch?v=1xxkXLe0WJ4

Jode
2012-02-06, 03:34
42

SteffeB
2012-02-06, 07:55
Kevlarkomposit... Skottsäkert är det iallafall, haha.

Nu lödde jag faktiskt ihop alla kablar höromdan. Satte fartreglagen på den lilla triangeln. Hmmm.... Tänker montera batterierna med kablarna nedåt, så det blir inte långa kablar där.

Är stegmotorgimbalen något du kommer att vilja sälja? I så fall är man ju intresserad. Känns klart som en bättre lösning än bommen.

Sent from my GT-I9000 using Tapatalk

Norritt
2012-02-06, 08:38
Kort lärdom jag har dragit är att ha plus- och minuskabeln till samma motorstyrning så när som det går. Då motverkar de varandras magnet fält. Optimalt sämsta är att dra plus sladden på ena sidan och minus sladden på andra sidan om kompassen, då du precis har skapat en spole.

SteffeB
2012-02-06, 18:12
.

Honk
2012-02-06, 20:45
Men vad är frågan? :)


Kevlarkomposit... Skottsäkert är det iallafall, haha.

Nu lödde jag faktiskt ihop alla kablar höromdan. Satte fartreglagen på den lilla triangeln. Hmmm.... Tänker montera batterierna med kablarna nedåt, så det blir inte långa kablar där.

Är stegmotorgimbalen något du kommer att vilja sälja? I så fall är man ju intresserad. Känns klart som en bättre lösning än bommen.
Haha, ja, jag tror dig. Fick en Lexan-quadram av en kille i USA en gång, "höll för min 357:a så den måste va bra ju!", sa han:)

Det ska säkert gå bra, som sagt räcker det nog med att bara montera kompassen längre ifrån allt OM man får problem.

Nje, inte sälja, men jag delar väldigt gärna med mig av mina projekt när jag gör dem, så det blir kretskortslayout och kod jag kommer lägga ut isåfall. Men jag måste ju börja någonstans, första steget blir nog absolut att hitta lämpliga stegmotorer. 2st lär ju räcka, men när man ändå är igång verkar det ju kul med 3 axlar... Och nån extern styrning från radio också kanske. Tanken är att flyga upp med DJI:en och "parkera" den i luften och börja styra kameran istället :)

Tänker nu på om man skulle sätta kameran på typ en kardanaktig koppling/vagga av något slag och så kan man en stegmotor på var sida om kameravaggan med typ kuggstänger eller nåt på och så drar man i båda för pitch och kör dom differentiellt för roll, som jag varit inne på förr...


Kort lärdom jag har dragit är att ha plus- och minuskabeln till samma motorstyrning så när som det går. Då motverkar de varandras magnet fält. Optimalt sämsta är att dra plus sladden på ena sidan och minus sladden på andra sidan om kompassen, då du precis har skapat en spole.
Mm, bra sagt. Och så korta som möjligt hjälper ju också.

SteffeB
2012-02-07, 05:32
Skönt! Då oroar jag mig inte så mycket för kabeldragningen än. :)

Kul att du vill dela med dig! Du är en klippa! :)
Som sagt så kan jag ställa upp med laserskärning om det behövs.

SteffeB
2012-02-11, 13:54
Har testat att flyga lite med en HD-kamera. Provade att dämpa med en "fusktempurkudde" som jag köpte för en 50-lapp på Hemtex för några år sedan. (Såg tipset om tempur här på forumet!) Helt värdelös att sova på då den är hårdare än en orginalkudde, tror dock att den här densiteten på materialet blir kanonbra till hexacoptern. Kudden gick bra att skära med en vass brytbladskniv.


Kolla in världens tråkigaste film:

http://www.youtube.com/watch?v=ixzW7fbZDEo&feature=mfu_in_order&list=UL

Jode
2012-02-11, 14:23
Ser ju ut att funka bra. Var satte du "skummet"?

SteffeB
2012-02-11, 14:24
Satte det runt hela kameran så att inget annat skulle påverka den. Kolla på spegelbilden i fönstret på andra våningen. :)

Tror det är bäst att "skummet" sitter stabilt fast i maskinen, man vill nog inte att kameran ska "hänga och slänga". Jag tog en sån där lipo-strap och lite maskeringstejp.


Edit: spänn inte fast skummet för hårt, då blir det ju bara skit märkte jag. Tjockt lager som sitter stadigt men inte ihoptryckt ska det vara! :)

SteffeB
2012-02-11, 22:27
Bygger för fullt på hexacoptern! Provat lite mer med "Tempuren", och jag har kommit fram till att det går utmärkt att cyanolimma den! Iallafall fusktempuren jag använder.

Klippte till två kolfiberbitar och skar till en tempurbit att ha emellan. Tempuren har jag skurit i skivor ur kudden. Som jag skrev ovan så gick det utmärkt med en fräsh brytbladskniv. Kolfiberbiten tryckte jag sedan ner i tempurskivan tills den blev platt, och skar sedan runt med brytbladskniv. Cyanolim på kolfiber, accelerator på skummet, sen är det bara att pressa ihop. Sitter förvånansvärt bra fast!

Det är nog inte så enkelt som att bara smälla dit en tempurbit i vilken storlek som helst för bra resultat. Har provat att trycka ihop tempurkolfibermodulen "lagomt" mycket mot en våg för att bestämma hur stora bitar jag behöver. Vi får se hur det blir...


26555

Honk
2012-02-12, 14:17
Ja, det verkar ju bra för att få bort vibrationsdelen från kameran! Frågan är väl om materialet behåller sina egenskaper även när det torkar/ligger till sig ett tag... Vanligt skumgummi blir ju lätt lite fnasigt efter ett tag.

radioactive
2012-02-12, 14:26
Kolla in världens tråkigaste film:

Så tråkig var den väl inte, men du borde ändra titeln till "Takinspektion med quadcopter"... :)

Hur som helst så tycker jag att det ser mycket bra ut. Du har fått bort nästan alla vibrationer! Lite mera info med bilder hur montaget av kameran och skummet ser ut skulle vara fint. Tror att jag kanske skulle kopiera din idé. Bra jobbat!

Lasse

SteffeB
2012-02-13, 12:04
Tar ingen ära alls för idén faktiskt. den läste jag om här på forumet. :)

Lite nya iakttagelser: Kuddrackaren fungerar inte när det blir för tungt. Den sjunker bara ihop. Behövs en alldeles för stor kuddbit för att hålla 3,5kilo uppe. Fungerar alltså inte alls.


Tillbaks till ritbordet...

radioactive
2012-02-13, 15:02
Tar ingen ära alls för idén faktiskt. den läste jag om här på forumet. :)

Lite nya iakttagelser: Kuddrackaren fungerar inte när det blir för tungt. Den sjunker bara ihop. Behövs en alldeles för stor kuddbit för att hålla 3,5kilo uppe. Fungerar alltså inte alls.


Tillbaks till ritbordet...

Men vänta nu..., 3.5 kilo! Vad är det för kamera du ska ha som väger 3.5 kilo??


De flesta kör med Gopro, så där funkar den ju.... så en bild på det du har innan du skrotar det vore toppen.

Lasse

SteffeB
2012-02-13, 16:07
Jag tänkte ju ha ramen med motorer och fartreglage helt separerat ifrån allt annat, på hexacoptern då alltså. Filmen är ifrån Dji Quadden. 2st 4s5000mah accar + några år gammal systemkamera och lite annat pyssel. Därav 3,5kg. :)

http://img.tapatalk.com/51eb006a-26ba-37cb.jpg

radioactive
2012-02-13, 16:10
Jag tänkte ju ha ramen med motorer och fartreglage helt separerat ifrån allt annat, på hexacoptern då alltså. Filmen är ifrån Dji Quadden. 2st 4s5000mah accar + några år gammal systemkamera och lite annat pyssel. Därav 3,5kg. :)



Hmmm... borde vara enklare att bara vibrationsdämpa kameran. Allt annat klarar ju vibbarna utan problem. Vad använder proffsen??

Lasse

SteffeB
2012-02-13, 16:11
Det där fungerade inte bra alls.... Alldeles för mycket skumgummi runt kameran, blir helt enkelt för hård dämpning. exempel: Bil med "sportdämpning" . Tror mer på att göra sådana där små kuber jag gjorde innan och sprida ut dem så stort som möjligt.

SteffeB
2012-02-13, 16:14
Tänk dig att du håller i en mobiltelefon som vibrerar. Inte vibrerar du för det ? Om du däremot vibrerar så vibrerar telefonen också. Jag vill alltså ha så stor massa som möjligt dämpad för att det antagligen blir bättre.

Tänker du använda tempur så skulle jag rekommendera dig att sätta fast lipo-accen i samma del som kameran och sedan dämpa alltihopa. Enligt Honk så fungerade ju även gyron mycket bättre utan vibrationer! Jag vill eleminera alla "enkla" fel ifrån början.

radioactive
2012-02-13, 16:21
Tänk dig att du håller i en mobiltelefon som vibrerar. Inte vibrerar du för det ? Om du däremot vibrerar så vibrerar telefonen också. Jag vill alltså ha så stor massa som möjligt dämpad för att det antagligen blir bättre.


Jo jag vet steadycam-principen, men det beror till viss del också på upphängningen (och massan). Men det skulle vara intressant att veta hur proffsen gör för att dämpa vibrationerna i sina kamerabestyckade uav's. Massa är ju ett problem eftersom det förkortar flygtiden, så ett alternativ utan att tillföra för mycket massa hade varit bra.

Edit: Hmmmm... kan man vibrationsdämpa motorerna, dvs separera dom på något klutrigt vis att dom inte fortplantar vibrationerna till ramen (och kameran)... Jag tänker mig typ mikrofonupphängning för varje motor.

Lasse

SteffeB
2012-02-13, 16:26
Nej, det där har väl inget att göra med en steadicam.

Det är väl inte många som gör en perfekt film utan att spela upp den i slowmotion.

Klart man måste ha välbalanserade proppar och motorer, men jag tror ändå att nyckeln till framgång är att ha motorramen i en separat del. Nu pratar vi bara vibrationer. Inte steadicam. :) Man måste väl utnyttja den vikten man har på farkosten på bästa sätt, då spelar det ingen roll hur mycket den väger.


edit: i det förra inlägget så menar jag såklart en så stor del av den totala massan som möjligt. Inte vikta ner den...

radioactive
2012-02-13, 16:34
Typ så här.... fast kanske med en annan dämpare... hittade ingen bättre i hastigheten

26602

Edit: alternativet är att använda samma princip för upphängningen, med gummibussningar/o-ringar typ och separera ramen med motorerna från resten men inte med skumgummidämpning utan typ mikrofonupphänging....


Lasse

SteffeB
2012-02-13, 16:53
Det har diskuterats i den här tråden :)

Skumgummit är enkelt att få olika egenskaper ur, bara att prova olika storlekar. Det är praktiskt!

Tror det lutar åt fjädrar + skumgummi..

Sent from my GT-I9000 using Tapatalk

radioactive
2012-02-13, 16:55
Aha... det har jag missat... :)

Lasse

SteffeB
2012-02-13, 17:02
Vart hittade du den där bilden förresten?

Sent from my GT-I9000 using Tapatalk

radioactive
2012-02-13, 17:20
Vart hittade du den där bilden förresten?

Nä, klippte ihop två bilder bara.. :)

Är det någon som praktiskt har testat att vibrationsdämpa motorer?

Lasse

SteffeB
2012-02-13, 17:49
Din luring! hah! :)

Tror inte det är någon bra idé. Behöver du dämpa motorn kommer den att börja vobbla när du försöker dämpa den. Läste nånstans att det gick åt en massa onödig energi till ingenting.

Jag tror på riktigt stumt motorfäste/ram. Vet ju hur det ser ut på Dji-ramen vid obalans i motor/prop.

Sent from my GT-I9000 using Tapatalk

radioactive
2012-02-13, 18:01
Din luring! hah! :)

Tror inte det är någon bra idé. Behöver du dämpa motorn kommer den att börja vobbla när du försöker dämpa den. Läste nånstans att det gick åt en massa onödig energi till ingenting.

Jag tror på riktigt stumt motorfäste/ram. Vet ju hur det ser ut på Dji-ramen vid obalans i motor/prop.

Sent from my GT-I9000 using Tapatalk

He he... ja, det var mest en idé... men jag tror att jag ska försöka fixa till en mik-upphängning bara för att testa. Kan ju bero på hur man hänger upp den och hur pass tajt "gummibanden" sitter. Dock måste jag få till fästet till motorn. Den måste ju gå fritt från röret och sitta fast i rörets underkant med motorplattan. Lite kul trixande och testande... alltid lär man sig något.. :)

Lasse

SteffeB
2012-02-19, 17:52
"Liten" uppdatering. :)

http://img.tapatalk.com/51eb006a-2801-a3f1.jpg

SteffeB
2012-02-20, 05:49
http://img.tapatalk.com/0241507d-d050-8b94.jpg

Sent from my GT-I9000 using Tapatalk

Honk
2012-02-20, 21:26
Lära-gå-ställning med propellrar?! :P

Hade det inte varit för att det blir svårt att fälla ihop shabraket hade jag nog med gjort en sexkantig ram nu jag med. Men bor man i Stockholm är det skönt att kunna ta med sig grejerna i kommunaltrafiken...

Om vibrationer och annat: jag tror inte att det är en superduperidé att vibrationsdämpa motorfästena själva faktiskt. Egentligen låter det rätt bra eftersom att det är där de uppstår, men jag tror det är förbaskat svårt att hitta rätt hårdhet i dämpningen för att matcha hela varvtalsintervallet! Dessutom så finns det en skoj effekt av att ha alla motorerna stumt på samma ram som i vissa perioder kan göra att vibrationerna tar ut varandra om de sitter stumt. Och ja, det är nog risk att det stör regleringen också - kraftvektorn förskjuts lite när motorerna kan vinklas lite som förmodligen gör att de måste kompensera genom att ändra varvtal ännu mer.

Det jag alltid har tyckt funkat är just det ni var inne på: ungefär lika stora stumma massor som sitter mjukt ihop. Alltså ram/motorer är en av massorna och den andra massan är sensorer/batterier/kamera. Då behöver man inte tillföra dö-massa utan bara fördelar vikten av allt man har på olika sätt tills man kommer till säg 50-50. Så gjorde jag på en gammal V-oktokopter och det funkade bra. Skulle kanske ha haft ännu hårdare dämpning mellan halvorna för den tenderade att gunga lite (lågfrekvent) men det hade jag kunnat lösa med att sätta lite extra dämpmaterial.

Förrästen är det här nåt att tänka på: säg att du har högfrekventa vibrationer (typ 3-600Hz) från början när allt är stumt. Det gör att vi får rullande slutare (och liknande fulheter) i videon och att sensorerna (framförallt accelerometrar! och framförallt de digitala som används i typ Wii-grejer). Det gillar vi inte. Så vi dämpar allt med säg lika stora massor emot varandra, eller hänger upp kameran löst som tusan eller något. Då tar vi effektivt bort de högfrekventa vibrationerna, men vi får istället lågfrekventa vibrationer. Alltså gung.

Så antingen får man trixa för att hitta balansen mellan gung och snabba vibrationer, eller så lägger man skitmycket krut på att eliminera dem från början. Det går ju aldrig till 100%, så man kommer ju ändå få trixa med balansen däremellan.

Jag tror inte riktigt att det finns några genvägar mer än att analysera, testa systematiskt och fortsätta tills man hittat något som funkar.

Men en enkel grej som jag sett en del göra och som jag gjort en del gånger är i alla fall att på vilken farkost som helst lägga en helt separat platta (kan ju vara två längsgående stänger typ) ovanpå ramen (med motorer och allt) och att på denna platta sätta batterier där bak och en kamera därfram och i mitten av plattan ha sensorerna. Har man en lätt kamera så kan man flytta fram den eller flytta batterierna närmare mitten. Och se till att dämpmaterialet mellan plattan och ramen är lagom balanserat.

Sen har man en farkost som flyger ok utan vobblingar pga vibrationer till sensorerna och grejer, då är det ju bara kameran man behöver bry sig om, att få bilden/videon ok. Och ja, igen så är det nog mest experimentera tills man spricker! Faktiskt. Det är ju inte som att man ger sig när man fått något "sådär" direkt! :P Långt kvar till sommarn... :)

SteffeB
2012-03-26, 09:32
Uppdatering! :)

Hexacoptern är faktiskt klar sen en vecka tillbaka. Sket helt i kamerastabilisering m.m. och tillverkade en enkel gimbal med endast "pitch" (Upp och ner). Ska primärt använda hexan till stillbilder, så då behövs inget annat. Blev riktigt orolig när jag lastade på alla grejor, kamera dubbla batterier m.m. Den kändes helt galt tung! Hade snabbt beräknat den till 5kg, och det visade sig stämma exakt när jag vägde den! 5000gram! :) Phuuu! Provflög med Naza häromdan och kan ju bara säga att den flög som skit, lite justering på den där! Har dock inte riktigt pejl på hur man gör... Quadden behövdes det ju knappt nånting på för att den skulle flyga perfekt!

Angående APM2 styrsystemet så har jag efter mycket ångest provat det på Dji-ramen. Efter Honks förklaringar så undrade man ju vad man lurat på folk för skitsystem... Sömnlösa nätter är ju bara förordet, hehe...
Kopplade ihop allt häromdan efter beskrivningarna på Diydrones.com , jäkligt lurig sida att få överblick på till en början, men det visade sig inte vara så dåligt som jag trodde.
Fanns en bra "quick start guide" som jag följde, fungerade utmärkt.
Efter i princip inget krångel alls så var det dags för första flygningen. Struntade i att ändra några värden då min quad är hyfsat lika Arducopter. Den flög i princip helt värdelöst...

Men vänta! Efter att ha igenom "2.5 releasen" så såg jag att ett (1) värde kunde behövas ändras pga olika motorstyrkor. Ställde ner värdet och provflög nu på morgonen. Inte perfekt, men mycket bättre! Vad som var helt otrolig överaskande var att GPS LOCK FUNGERADE! :) Wow! Lite blåsigt, men höll sig förvånansvärt bra i position! :) Bevisfilm läggs upp i eftermiddag! Inte illa pinkat för ett 200$ system! Nu ska waypoint och supersimple mode provas! Haha! :)

UndCon
2012-03-26, 09:40
För mig låter det som att du tror allt är plug'n play...oftast är det inte så då alla bygger olika lösningar

Min Quad med MultiWii fungerar mycket bra "out of the box" dvs med default värden i programvaran. Med små justeringar har det blivit ännu bättre.

//UndCon

SteffeB
2012-03-26, 09:45
Vad menar du med det där?

Nu är det så att apm2 i princip är plug and play om man har en farkost med liknande spec som arducopter. När man laddar ner nya mjukvaror så är DE värdena redan inlagda. Tror du inte jag fattar att det ska justeras? Tyckte iallafall att det var fantastiskt att till och med Gps lock fungerade. Det gör det inte på ditt multiwii.

Sent from my GT-I9000 using Tapatalk

SteffeB
2012-03-26, 09:47
Nu lät jag nog lite elak... Sorry! ;)

Sent from my GT-I9000 using Tapatalk

SteffeB
2012-03-26, 09:49
Du, jag har totalt flugit den där i 15 minuter, varav den har flugit själv i 10 av dem. Har helt enkelt inte hunnit börja justera! :)



Sent from my GT-I9000 using Tapatalk

SteffeB
2012-03-26, 15:51
http://img.tapatalk.com/51eb0096-7424-a8da.jpg

Sent from my GT-I9000 using Tapatalk

SteffeB
2012-03-26, 21:07
Här är "Loiter" testen med APM2! :)


http://www.youtube.com/watch?v=KJterHxZSsQ

SteffeB
2012-03-26, 22:02
Sent from my GT-I9000 using Tapatalk

Lassepappa
2012-04-03, 00:49
Sent from my GT-I9000 using Tapatalk

Hej steffeB och Honk och ni andra.
Först och främst tack för en grymt informativ tråd.
Jag tänkte börja bygga en liknande hexacopter som du gjort SteffeB, hade gärna gjort en exakt likadan men jag har inte tillgång till ngn bra verkstad så jag får nog köpa en färdig ram att utgå ifrån.

Vad tror ni om 6061 hexacopter ramen
http://fpvpilot.com/6061Hexacopter.aspx

med dom här motorerna Turnigy 2217
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5691
Jag hittar inte w effekten på dom dock, vill väl ha ungefär 350 om ja fattat allt korrekt.

Sen undrar ja om ni kan tipsa om en bra radio controller.

Hjärnan ja tänkt använda är mikrocopter, naza eller om ja känner mig rik wookong.

Just de jag vill ju då använda koptern för foto/video, startar med Gopro och en 3/4 system å sen avancera så den måste ju klara en del vikt.

Skulle vara väldigt tacksam för hjälp å tack igen för en bra tråd.

SteffeB
2012-04-09, 09:29
Hej!

Ursäkta det sena svaret. :(

Ramen ser väl alldeles utmärkt ut ? Kolla gärna på DJI-hexa kopian på Rctimer.com. Tyckte min Dji-ram var lite sladdrig till en början, men det blev bra med välbalanserade motorer/proppar. Dji ramen är superskön att hålla på med. Enkel att koppla fartreglage, mycket bra ställen att fästa buntband m.m.

Ett tips vid val av motor är ju att kolla på http://www.ecalc.ch/xcoptercalc_e.htm som du säkert redan gjort. Har du inte gjort det, eller tycker den ser lite lurig ut så har jag fixat en lite guide åt dig. :)

28078

Den övre delen av tabellen är den du fyller i. Rätt så självklart. Laborera med olika proppar för att få din multicopter så effektiv som möjligt. Maskinen kan dock bli ostabil om du har för stora proppar.
Den nedre delen av dokumentet visar hur din maskin blir. Försök att hålla "Throttle (Linear) runt 55-70%. Tror det fungerar bäst med Naza. Några fick tydligen problem vid för motorstarka flygetyg.

Du har inte funderat på ett komplett DJi-paket med motorer/fartreglage ? Fast det orkar kanske inte med din kamera ? Tror det är bra grejor iallafall. Kör med "riktiga" proppar istället för det billigaste på hobbyking. De kolförstärkta Gemfanpropparna ifrån goodluckbuy.com i storlek 10*4,5 är bra, det är exakt samma som de säljer på multircshop. Kräver dock rätt mycket balansering. (Köp inte Gemfan 11*4,7!!, no good!) Vill du slippa krångel så köp APC-proppar direkt. Det tänker jag göra.

:)

SteffeB
2012-04-09, 09:30
Naza är förresten skitbra! Köp det om du vill komma undan billigt! :)

Lassepappa
2012-04-12, 21:50
Naza är förresten skitbra! Köp det om du vill komma undan billigt! :)

Grymt!

Tack för hjälpen ska ut å resa å flänga ett tag så de här projektet blir på paus en månad eller två men jag återkommer så snart jag är i byggartagen.

Tack igen / Lasse

SteffeB
2012-04-12, 23:34
:)

Antligen har det blivit nån dag utan blåst! Har flugit med Hexacoptern och lyckats knäppa några bilder. Kameran fungerar skitbra! :) Har dock beställt en 7" skärm på ebay för att kunna fota det jag vill lite enklare. Nu fick tjejens farsa stå bredvid med Fatshark-glasögonen och dirigera, inte helt optimalt, haha.

Har ett litet strul med Naza. När jag svänger åt ena hållet och släpper spaken hastigt wobblar hexan till lite. Går aningens fortare att svänga åt höger än åt vänster. Nån som har koll på vad som kan vara det eventuella felet på gainerna ? Vägde hexan på varje ben, skiljde inte mer än 50 gram. Så det kan inte vara obalans. Medsolspropparna sitter 1cm nedanför de andra, det ska väl inte spela roll ?? Finns det någon bra guide på Naza inställningar ? Hexan har varit lite lurigare än quadden... Nått proffs på Naza/wookong som kan skriva ihop en guide till oss andra oproffs ?

APM2 quadden ska plockas ner och få kablarna tvinnade i helgen. Har problem med störningar som resulterar att quadden roterar vid fullt gaspådrag. Kan eventuellt bero på att jag kört med 2 ggr för långa kablar ifrån ett tidigare bygge, hehe. Spännande att se om det ger något resultat när jag vet att det inte fungerar 100% nu. Gps holden fungerar fortfarande så jäkla bra! :) Skönt att kunna prova ut/ställa in maskinen ordentligt snart i vindstilla!

SteffeB
2012-04-13, 00:15
Ähh... Nu läste jag på i manualen lite mer. Tror det löser sig. :) Den är faktiskt inte så tokig när man tar sig tid, haha!

Såg även det här inlägget på ett annat forum:

The higher frequency oscillations occur when the basic pitch and roll gains are too high. The wobbling on descent is caused by the basic pitch and roll gains being too low. If you can't get rid of the wobbling on descent, without increasing the gains until the point the higher frequency vibrations occur, that means the disc loading is too light and you are likely overpropped for the weight. Like most FCs, the Naza works better with heavier disc loading. Once the disc loading is correct, there will be a fairly wide range of gain numbers that will work without the oscillations and without wobbling on descent.

SteffeB
2012-05-06, 10:27
Hexacoptern flyger bra. Bara ett problem nu. När jag svänger fort accelererar motorerna upp så fort att maskinen studsar upp flera decimeter. Vad beror det på ? Har jag för snabba fartreglage ?? Den tenderar också att svänga av sig själv ibland när kameran är monterad. Kan dock bero på slut i batteriet, ska även prova större proppar. Stresstestade motorer/reglage häromdan genom fullvarv med maskinen fastspänd på backen. Inga problem alls fast körning i flera minuter.

Utan kamera väger den 4,2kg. Då fungerar 11*4,7 propparna bra. Med kamera 5,2kg, då känns den lite sämre. Funderar på 12*3.8 ? Kan det vara en lösning ? Kör numera APC Slowfly. Beställde 10st (5 åt varje håll) ifrån diydrones.com för 328kr inkl frakt. Snabbt gick det också! de har dock inte 12"... Nått tips på inköpsställe ?

SteffeB
2012-05-14, 19:03
Igår dog hexacoptern... Fick nått knas på styrsystemet som fick för sig att vertikalt var 45 grader åt sidan, Naza... Hann inte reagera utan kraschen var ett faktum. Hade jag varit lite kall skulle jag nog kunnat slå över till manual mode och flugit ner den. Som tur är har jag fått lite säkerhetstänk och hade kollat upp så ingen var i närheten, var ute tidigt på morgonen för att fota.

Krashade rätt ner i vatten, dock endast 5 meter ifrån strandkanten. Fick tag i en närboende och kunde låna en kanot för att bärga delarna. Ackarna lossnade i kraschen som tur var och inget verkar ha blivit kortslutet. plockade isär delarna och sköljde elektroniken i T-sprit, sedan elektronikrengöring ifrån Biltema. Verkar ha fungerat bra. Allt fungerar.
Systemkameran gick dock åt skogen, dock ingen dyr. En ack försvann.

Har gjort ca 100 starter med maskinen utan några som helst problem så jag blev lite skakad av händelsen.

Tänk på säkerheten ni med! Får någon en sådan där i huvudet är det godnatt direkt.


Iallafall: Ramrackaren blev lite skev och tänker nu bygga en enklare variant. Blir 15mm armar i en vanlig mittplatte-konfiguration. Finns det någon som kan hjälpa mig med Cnc-skärning ? Skulle behövt 2 mittplattor samt 12st småplattor ute vid motorerna. Vill fästa motorerna med 4 skruvar. Ska skissa lite på delarna ikväll. Har lite bråttom att få ihop grejorna igen!

SteffeB
2012-05-15, 07:12
29194

Sista bilden innan dyket.