handdator

Visa fullständig version : Altitude hold på MultiWii



jrooth
2012-04-04, 20:51
Hej

Har fått igång min MultiWII quad riktigt bra nu. Superstabil i både gyro och level-läget men altitude hold är verkligen helt värdelöst. Har provat att ställa olika PID-kombinationer men med olika dåliga resultat. Använder FreeIMU 0.4.3.

Vem har lyckats bra med detta? Vilka PID-värden körde ni?

När jag ändå håller på att fråga ... vad för kör VEL i config. Gissar att det är velocity men i vilket sammanhang används det?

MVH
Jesper

UndCon
2012-04-04, 22:24
ALT HOLD lufttrycket mäts av sensorer och räknas om i något bättre vi förstår som höjd. Lufttrycket varierar hela tiden och det gör att den kan vandra upp/ner ganska mycket.

Jag testade härom dagen med min Quad som har en BMP085 sensor och det höll sig iaf inom 1 meter.

jrooth
2012-04-04, 23:44
Absolut. Det är jag med på.

Men när jag aktiverar ALT HOLD ger den allt ifrån fullgas och drar iväg upp - för att sedan komma tillbaka i hög hastighet. Har också fått den att vara något mer stabil men den börjar överkompensera och jag får stänga av.

Vad kör du med för inställningar på ALT-raden? Och vad innebär PIDVEL?

UndCon
2012-04-05, 00:28
På min Quad har jag default på allt utom RC rate och Expo

PatrikE
2012-04-05, 01:13
Det fungerar dåligt att "Trycka" i ALT HOLD när man stiger sller sjunker.
Den kommer att överkompensera som en jojo om man gör det.

Man bör aktivera den när man hovrar för bäst resultat.
Jag kör också med default på allt utom RC rate & throttle PID attenuation

PIDVEL = Inställningarna för hur Accelerometern ska kompensera i Level mode.

Den senaste versionen fungerar bäst. (V2.0)
MultiWii Nedladdning (http://code.google.com/p/multiwii/downloads/list)

/Patrik

jrooth
2012-04-09, 22:24
Kanon. Får testa det. Tyvärr har jag sumpat default alla default värden. Gissar på att jag kan plocka dessa från koden eller bara nolla min arduino helt. Men om någon orkar lägga upp en screenshot på multiwii conf med de inställningar ni kör hade jag varit tacksam.

Lyckades få till denna flygning igår innan något gick sönder. Gissar på dålig antenn till OpenLRS och den gick i failsafe.
http://www.youtube.com/watch?v=rOAKaqu781s

Typiskt att den kraschade precis när jag kom fram till rådjuren :)

PatrikE
2012-04-09, 23:37
Det finns en parameter i Eeprom.pde.
static uint8_t checkNewConf = 152;

Ändra den till något annat än det som står nu så kommer den att återgå till default.
Även Acc & Mag kalibreringen nollas.

PatrikE
2012-04-09, 23:40
Typiskt att den kraschade precis när jag kom fram till rådjuren :)

Långt att hämta den blev det också... ;)

UndCon
2012-04-10, 01:20
Det låter som skrammel från GoProskalet och fästet - använder du dessa?

Om du gör det så tryck dit den lilla plastsaken så försvinner det missljudet

http://helmet-camera-review.com/2011/07/16/what-is-the-gopro-white-rubber-thing-for/

jrooth
2012-04-10, 11:35
Tackar för tipsen! Jag kör med skalet på eftersom 95% av mina flygningar avslutas med en krasch.

Jag ska försöka leta upp den. Den ligger någonstans...

UndCon
2012-04-10, 12:57
jag kör utan och det resulterar i nyinköp av kameror ;)

palton
2012-04-10, 14:02
Enl arducopters wiki sida kan man montera en "makeup pad" ovanpå barometern/sensorn för och minimera ev Vindrag från proppar. Detta torde ju vara generisk case för vilken controller som helst, där barometern sitter öppet. Effekten/nyttan av det vete tusan. Du har säkert andra probs än detta, tänkte det mer var ett litet inlägg på ngt som ev är relaterat till ämnet och man kanske inte tänker på direkt.

Jag har skippat detta på min arducopter och den funkar med altitude hold iaf. Den håller sig inom en meter eller så. Nyttan av det kan säkert skilja beroende på setups med. Nog mer relevant med rätt kod, inställningar och handhavande. Tänkte dock att det kunde vara relevant i ngn mening eftersom potentiellt kan sådant vara förbättringsåtgärd. Alla små saker tillsamans blir ju en helhet i slutändan.

Vikten av detta kan säkert diskuteras. Kan kanske finnas tillfällen när det är bra och göra detta, men att det i normal fallet funkar iaf..

Saxat från arducopters wiki sidor:


<SNIP>
Covering the barometric pressure sensor Because the APM board is open and exposed to the airstream in ArduCopter, the props spinning around it can create a strong draft that can distort the altitude sensor readings. So for multicopter use, it's best to cover the barometric sensor input with a breathable wind shield. Part of a cotton pad (like a makeup removal pad) is perfect (a bit of breathable foam would work, too). Just tape it over the sensor as shown:

<SNAP>

UndCon
2012-04-10, 17:45
Många meddelar stabilare funktion med lite dämpande material över altimetern.

Själv testar jag med bomull och en burk från ett kinderägg...vädret har dock inte tillåtit test utomhus.

Inomhus höll den sig inom en meter utan skydd

jrooth
2012-04-10, 17:53
Ska testa det. Återkommer med resultatet. Just nu är det verkligen inget flygväder.

Är det någon som labbat med sonar eller GPS då? Såg en setup som körde sonar för altitude hold under 15 meter. Över så körde den med barometern. Hårt. Dock finns det inget om detta i koden för MultiWii så jag gissar att det var hemmahack.

UndCon
2012-04-10, 22:38
Sonar finns en del om på multiwii.com

http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=1033

PatrikE
2012-04-10, 22:42
Det är fortfarande på hemmehack stadiet.
Men koden finns publicerad om man är sugen att testa.
http://code.google.com/p/multiwii-alexmos/downloads/list.

Det finns även test med positionhold med optisk sensor från en mus med i projektet.

Gps står som nästa test på min lista.