handdator

Visa fullständig version : Bygg en 3D Quad som kan flyga inverterat...



Grimm
2014-02-28, 12:55
Jag håller på och bygger en billig 3D Quad :-)


Hej!
Tänkte dela med mig av mitt senaste projekt...
Min gamla HK 450 som mest ligger och samlar damm tänkte jag göra nåt roligare med...
Som att flyga lite QUAD 3D som denna http://vimeo.com/61127136

Om man vill kan man köpa en färdig 3D quad från pitchpump för 590 euro men jag tänkte (som vanligt) snåla lite...

Men det kräver lite flaschande av ESC:er, firmwarebyte på naze32 kortet till en som klarar av 3D, konfigurering av radio samt lite inställningar i BaseFlight GUI.
Om du som jag tycker att det är roligt att pilla med sånt så är detta ett mycket roligt projekt.
Det tog en kväll för mig att få den att fungera, men då tog det den mesta tiden att hitta alla program och firmware som du får gratis nedan....

Gillar du inte att pilla med datorer, software och PID settings sluta läs här...

Du behöver

En quad

Jag kör med dessa prylar
Q450 Glass Fiber Quadcopter Frame 450mm - Integrated PCB Version
4x NTM Prop Drive 28-26 1350KV
4x Turnigy TY-P1 25Amp HEXFET® Brushless Speed Controllers


Ett naze32 utan kompass och annat onödigt krafs, kortet kostar 128Kr här.

http://abusemark.com/store/index.php...products_id=38 (http://abusemark.com/store/index.php?main_page=product_info&cPath=1&products_id=38)

Det lilla 32 bitarskortet monterat http://www.helisweden.se/images/smilies/biggrin.png
44087

Sen behöver du några symmetriska propellrar (som tyvärr inte kommit ännu..)http://www.pitchpump.de/shop/propell...3dprop-set?c=7 (http://www.pitchpump.de/shop/propeller/5/8x4-5-3dprop-set?c=7)
Det lär funka hjälpligt med vanliga proppar men dom får ju sjukt dålig verkningsgrad när dom snurrar baklänges vid inverterad flygning...

Du behöver en sån här USBasp AVR Programming Device for ATMEL proccessors för att flascha ESC:erna
http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...occessors.html (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__27990__USBasp_AVR_Programming_Device_for_ATMEL_p roccessors.html)

Om du kör med atmel baserade ESC:er så är det smidigt med en sån här Atmel Atmega Socket Firmware Flashing Tool
http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...20Firmware%20F (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__27195__Atmel_Atmega_Socket_Firmware_Flashing_Too l.html?strSearch=Atmel%20Atmega%20Socket%20Firmwar e%20F)

En vanlig mini USB (ej micro) som dom flesta har en spagettihög med i nån låda...

Du behöver även en dator med en massa bra program.
Programvara som jag använder (det funkar ju säkert med andra program åxå..)

Lazyzero KKmulticopter tool (som jag använder för att flascha ESC:erna med simonk reverse firmvare)
http://lazyzero.de/en/modellbau/kkmulticopterflashtool

Simonk reverse ESC fw.
http://www.rcgroups.com/forums/showatt.php?attachmentid=5608341&d=1363067332

Vilken fw ska jag använda till min ESC ??(Till mina Turnigy TY-P1 25Amp så används bs.hex)
https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0AhR02IDNb7_MdEhfVjk3MkRHVzhKdjU1YzdBQkZZR lE#gid=0

Senaste versionen av BaseFlight GUI som går att uppgradera kortets baseflight.hex med direkt från GUI:t (smidigt att slippa använda hercules och en separat flashloader)

http://www.klick-punkte.info/downloa...lightGUI23.zip (http://www.klick-punkte.info/download/BaseflightGUI23.zip)

BaseFlight AfroFlight 3D firmware
http://afrodevices.googlecode.com/fi...t-20130719.zip (http://afrodevices.googlecode.com/files/baseflight-20130719.zip)

neu
2014-02-28, 15:59
Jag byggde en för några månader sen och kan säga att du kommer behöva en jävla kraft i motorerna för att den ska flyga ok med 3D propellrar. Jag fick köra 4cell med 1250kv motorer (8x45 propellrar) för att den skulle hovra under 75% gas. Bygg den även så lätt det bara går min ram låg på 130g med lysdioder och tror den vägde 450g rft.

Grimm
2014-02-28, 16:48
Ja den orkar ju hålla sig flygande nu inverterat med normala proppar...det borde ju bli bättre än så med 3D proppar i a f...
Nu är snarare problemet när man flyger rättvänt att man har så lite trottel att motorerna stoppar i bland (om man drar av för mycket när man sjunker).

Hur flyger din annars neu?
Har du nån film?

neu
2014-02-28, 19:15
hehe du saknar du ingen kraft :)

Har bara blivit ett test utan 3D firmware på fartreglagen för det vill inte funka som det skulle. Ett fartreglage levde sitt eget liv men ska ta tag i det och fixa till den.

Tyckte att den flög som en sten :P Men det var nog inställningarna i multiwii (är inte helt hemma på det ännu). När jag skulle rolla den från 20m höjd så slog den i marken på vägen ner men var ingen större skada bara en propeller och så fick jag böja tillbaka armen.

neu
2014-03-30, 20:54
https://www.youtube.com/watch?v=p3tbBb0jDkM&feature=youtu.be

Den flyger! Har monterat ett Naze32 som jag hade över och bytt ESC. Flyger som en dröm även om det sitter vanliga propellrar(har bara HQ 3D propellrar och eftersom dom är så ömtåliga så vill jag inte slösa dom i början).

Flög 3 eller 4 gånger idag och helt klart den roligaste quaden jag har testat. Har sjukt mycket power. Sitter en 450 acro setup i den vilket gör att hovrar på 30% gas.

Grimm
2014-04-01, 10:59
Fan vad Nice neu!
Jag får inte till PID settings på min...Den vobblar som f..n när man drar av så att motorerna börjar reversera.
Eller så är det jag som fegar..
Måste testa igen...

neu
2014-04-01, 12:10
Jag kör standar pids har bara ökat rate en hel del. Man får inte fega med gasen utan vända den fort och så på med mycket gas.

Får tacka Kenneth E för filmningen

Grimm
2014-04-02, 08:56
Jag har lyckats flyga inverterat nu men den orkar inte riktigt hålla sig flygande med vanliga proppar inverterat utan sjunker sakta :-)
Men när jag flippar tillbaka så börjar den vobbla kraftigt och ramlar vaggande ner trots fullgas. Måste vara fel PID men jag har testat masor fram och tillbaka men jag får inte till det... Kan du ta en bild på dina PID settings för jag kommer inte ihåg vad default låg på...

neu
2014-04-02, 09:19
Finns det inte en reset button?
Ska se om jag kan fixa en bild när jag kommer hem ikväll.

Grimm
2014-04-02, 11:15
Ja det fanns det! Tackar!

Grimm
2014-04-02, 11:51
Oj default blev aldeles för höga värden... Men nu börjar den faktiskt funka riktigt bra...
Känns ovant att se quaden upp och ner :-)
Jag hamnade på låga P=1 I=0,007 och D=5 men nu när man kunde börja leka lite så fastnade en prop i gräset, + att jag drog ner trotteln lite för långt vid landningen och en esc brann..
Typiskt!
Måste beställa nya från HK genast...

HaBo
2014-04-11, 23:10
Tjena

Har nu skaffat lite pryttlar och behöver nu läsa på och få tips på hur man ställer in allt..

- Har flashat esc'ar med reverse fw (HK F-20) och dom verkar fungerar som dom skall.

- Naze32 har jag fått hem och lyckats uppdatera med ovan nämda mjukvara (Baseflight-20130719)
--- Det finns senare mjukvara varför skall man inte använda denna?
--- Använder Baseflight configurator, verkar vara samma som Baseflight GUI fast den hämtar hem mjukvara själv.

- Hur gör ni i tx med trottelkurvor, har ni en std kurva vid start (trottelspak I botten) och flippar om en switch till reverse under flygning?


mvh /Hans

neu
2014-04-11, 23:54
Jag har inte orkat att göra en flightmode för vanlig flygning utan kör bara 3D mode med throttle hold.

HaBo
2014-04-12, 15:50
Håller på att bli tokig.. har inte grejat nåt med multiwii innan, (vilket jag antar att naze32 bygger på?) Hur kalibrerar ni era fartreglage, verkar ju få nåt spel med simonk reverse flashade fartreglage?? och hur armerar jag på ett korrekt sätt.. måste man lägga armering på en switch för att det skall fungera, är det därför det strular för mig. (jag försöker armera genom throttle reglage ner till höger, då kommer kommer jag in I kalibreringsmode. (på några esc'ar bara)

alla tips är välkommna

neu
2014-04-12, 16:23
Man ska inte kalibrera fartreglagen och du MÅSTE arma med en switch. Har för mig att det står i instruktionerna

HaBo
2014-04-12, 17:24
Tack för svaret
Jag kan nu armera med en switch men throtteln måste vara i "avläget" (spaken längst ner) och då hamnar jag I ett kalibreringsläge?? Vilka instruktioner refererar du till ovan? Verkar som att jag behöver läsa igenom dessa..:stupido2:

HaBo
2014-04-12, 18:20
hmm undrar om inte det är feature 3d som jag hade missat, nu verkar allt fungera helt plötsligt??

neu
2014-04-12, 18:26
haha jepp du måste ha på 3D feature annars så kommer du inte långt :P


Finns inte mycket som man kan kalla för manual men lite info här https://github.com/c---/MultiWii3D/

HaBo
2014-04-12, 19:29
Ok, det skulle jag ha läst med en gång :-)

Funderar nu på: Newer versions of simonk should additionally set:


RC_CALIBRATION = 0


Är detta något man måste göra? Har problem med att någonting händer i Naze32 som jag behöver korrigera någonstans. ==> När jag provar motorer och fartreglage via rx då funkar det klockrent. När dom är inkopplade via Naze32 så ändras pwm värdena. (motorerna startar och stannar inte samtidigt)

markusb
2014-04-12, 21:57
Hur funkar detta med 3D? Vänder motorerna rotationsriktning när ni flyger upp och ner? Hur lång tid tar det att byta riktning?
Är det aktiv broms i mjukvaran till reglagen isåfall?
Har sett nån quad för ett tag sedan med ställbar pitchvinkel på propparna. Som en 3D helikopter, men detta verkar helt annorlunda?

Edit. funderar lite till.. går det inte åt en helsikes massa effekt för att så snabbt som möjligt bromsa ner motorn och sedan spinna upp den till hög fart åt andra hållet?

Kenneth E
2014-04-12, 22:33
Fråga inte mig men när man ser NEU flyga så fungerar det utan problem.

neu
2014-04-13, 02:00
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1849952

Bara att börja läsa :P

Kommer aldrig bli som en Stingray 500 men är perfekt att träna med innan man köper sig en. Mycket simpel design men mjukvaran är lite sketchy. Ändrar man något på fcn så kommer den köra motorerna på full gas i någon sekund när man trycker på spara så man ska passa sig.

Effektmässigt så är det mycket dålig effektivitet. När jag testa det på ett inomhusflygplan så drog den 7A på full gas men när jag drog full reverse så peaka den på 15A. Har inte mätt strömmen på min nuvarande quad men det har inte brunnit än så länge :P motorer och fartreglage är inte ens varma efter en flygning.

HaBo
2014-04-13, 11:40
Har problem med hur motorerna varvar upp, samt att det verkar även vara mer power vid reverse.

Så här ser det ut vid midstick när jag armerar. Alla motorer står still, jämna och fina staplar.
44940
När jag avarmerar ser jag att alla staplar ovan sjunker en bit och en motor börjar snurra??

Så här ser det ut vid maxstick. Väldigt ojämna och låga maxvärden jmf med reverse nedan mellan motorer??
44941

och slutligen vid minstick (reverse)
44942

NEU skulle du vilja ladda upp en dumpfil på dina inställningar? (känns som att jag gör något generalfel??)
Så här ser mina inställningar ut: (har inte börjat pilla på piddar ännu pga ovan beskrivna fenomen)

# dump
Current Config: Copy everything below here...
aux 0 2048
aux 1 0
aux 2 0
aux 3 0
aux 4 0
aux 5 0
aux 6 0
aux 7 0
aux 8 0
aux 9 0
aux 10 0
aux 11 0
aux 12 0
aux 13 0
aux 14 0
aux 15 0
aux 16 0
aux 17 0
aux 18 0
aux 19 0
aux 20 0
mixer QUADX
feature -PPM
feature -VBAT
feature -INFLIGHT_ACC_CAL
feature -SERIALRX
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -LED_RING
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -POWERMETER
feature -VARIO
feature -3D
feature 3D
map AETR1234
set looptime = 3500
set midrc = 1500
set minthrottle = 1050
set maxthrottle = 1850
set mincommand = 1050
set mincheck = 1100
set maxcheck = 1900
set deadband3d_low = 1406
set deadband3d_high = 1514
set neutral3d = 1460
set deadband3d_throttle = 50
set motor_pwm_rate = 400
set servo_pwm_rate = 50
set retarded_arm = 0
set flaps_speed = 0
set fixedwing_althold_dir = 1
set reboot_character = 82
set serial_baudrate = 115200
set softserial_baudrate = 9600
set softserial_1_inverted = 0
set softserial_2_inverted = 0
set gps_type = 0
set gps_baudrate = 0
set serialrx_type = 0
set telemetry_provider = 0
set telemetry_port = 0
set telemetry_switch = 0
set vbatscale = 110
set vbatmaxcellvoltage = 43
set vbatmincellvoltage = 33
set power_adc_channel = 0
set align_gyro = 0
set align_acc = 0
set align_mag = 0
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 0
set yaw_control_direction = 1
set acc_hardware = 0
set max_angle_inclination = 500
set moron_threshold = 32
set gyro_lpf = 42
set gyro_cmpf_factor = 600
set gyro_cmpfm_factor = 250
set pid_controller = 0
set deadband = 0
set yawdeadband = 0
set alt_hold_throttle_neutral = 40
set alt_hold_fast_change = 1
set throttle_correction_value = 0
set throttle_correction_angle = 300
set rc_rate = 90
set rc_expo = 65
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_pitch_rate = 0
set yawrate = 0
set tparate = 0
set tpa_breakpoint = 1500
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1200
set failsafe_detect_threshold = 985
set rssi_aux_channel = 0
set yaw_direction = 1
set tri_unarmed_servo = 1
set gimbal_flags = 1
set acc_lpf_factor = 4
set accxy_deadband = 40
set accz_deadband = 40
set acc_unarmedcal = 1
set acc_trim_pitch = 0
set acc_trim_roll = 0
set baro_tab_size = 21
set baro_noise_lpf = 0.600
set baro_cf_vel = 0.985
set baro_cf_alt = 0.965
set mag_declination = 0
set gps_pos_p = 11
set gps_pos_i = 0
set gps_pos_d = 0
set gps_posr_p = 20
set gps_posr_i = 8
set gps_posr_d = 45
set gps_nav_p = 14
set gps_nav_i = 20
set gps_nav_d = 80
set gps_wp_radius = 200
set nav_controls_heading = 1
set nav_speed_min = 100
set nav_speed_max = 300
set nav_slew_rate = 30
set p_pitch = 40
set i_pitch = 30
set d_pitch = 23
set p_roll = 40
set i_roll = 30
set d_roll = 23
set p_yaw = 85
set i_yaw = 45
set d_yaw = 0
set p_alt = 50
set i_alt = 0
set d_alt = 0
set p_level = 90
set i_level = 10
set d_level = 100
set p_vel = 120
set i_vel = 45
set d_vel = 1

numnutchris
2014-04-13, 16:34
Kan absolut inget, men svamlar ändå lite - du kör la futaba o då är spak -100,0,100 = 1100,1520,1940 us pulslängd.

neu
2014-04-13, 18:17
Current Config: Copy everything below here...
aux 0 4
aux 1 64
aux 2 128
aux 3 0
aux 4 0
aux 5 0
aux 6 0
aux 7 0
aux 8 0
aux 9 0
aux 10 0
aux 11 0
aux 12 0
aux 13 0
aux 14 0
aux 15 0
aux 16 0
aux 17 0
aux 18 0
aux 19 0
mixer QUADX
feature -PPM
feature -VBAT
feature -INFLIGHT_ACC_CAL
feature -SPEKTRUM
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -GYRO_SMOOTHING
feature -LED_RING
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -POWERMETER
feature -VARIO
feature -3D
feature PPM
feature MOTOR_STOP
feature 3D
map TAER1234
set looptime = 3500
set midrc = 1500
set minthrottle = 1150
set maxthrottle = 1850
set mincommand = 1000
set mincheck = 1100
set maxcheck = 1900
set deadband3d_low = 1406
set deadband3d_high = 1514
set neutral3d = 1460
set deadband3d_throttle = 70
set motor_pwm_rate = 400
set servo_pwm_rate = 50
set retarded_arm = 0
set serial_baudrate = 115200
set gps_baudrate = 115200
set spektrum_hires = 0
set vbatscale = 110
set vbatmaxcellvoltage = 43
set vbatmincellvoltage = 33
set power_adc_channel = 0
set align_gyro_x = 0
set align_gyro_y = 0
set align_gyro_z = 0
set align_acc_x = 0
set align_acc_y = 0
set align_acc_z = 0
set align_mag_x = -2
set align_mag_y = -3
set align_mag_z = 1
set acc_hardware = 0
set moron_threshold = 32
set gyro_lpf = 42
set gyro_cmpf_factor = 600
set gyro_cmpfm_factor = 250
set gps_type = 0
set pid_controller = 0
set deadband = 0
set yawdeadband = 0
set alt_hold_throttle_neutral = 40
set throttle_angle_correction = 0
set rc_rate = 165
set rc_expo = 30
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_pitch_rate = 10
set yawrate = 20
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1200
set failsafe_detect_threshold = 985
set yaw_direction = 1
set tri_yaw_middle = 1500
set tri_yaw_min = 1020
set tri_yaw_max = 2000
set wing_left_min = 1020
set wing_left_mid = 1500
set wing_left_max = 2000
set wing_right_min = 1020
set wing_right_mid = 1500
set wing_right_max = 2000
set pitch_direction_l = 1
set pitch_direction_r = -1
set roll_direction_l = 1
set roll_direction_r = 1
set gimbal_flags = 1
set gimbal_pitch_gain = 10
set gimbal_roll_gain = 10
set gimbal_pitch_min = 1020
set gimbal_pitch_max = 2000
set gimbal_pitch_mid = 1500
set gimbal_roll_min = 1020
set gimbal_roll_max = 2000
set gimbal_roll_mid = 1500
set acc_lpf_factor = 4
set acc_trim_pitch = 0
set acc_trim_roll = 0
set baro_tab_size = 21
set baro_noise_lpf = 0.600
set baro_cf = 0.985
set mag_declination = 0
set gps_pos_p = 11
set gps_pos_i = 0
set gps_pos_d = 0
set gps_posr_p = 20
set gps_posr_i = 8
set gps_posr_d = 45
set gps_nav_p = 14
set gps_nav_i = 20
set gps_nav_d = 80
set gps_wp_radius = 200
set nav_controls_heading = 1
set nav_speed_min = 100
set nav_speed_max = 300
set nav_slew_rate = 30
set p_pitch = 40
set i_pitch = 30
set d_pitch = 23
set p_roll = 40
set i_roll = 30
set d_roll = 23
set p_yaw = 85
set i_yaw = 45
set d_yaw = 0
set p_alt = 64
set i_alt = 25
set d_alt = 24
set p_level = 90
set i_level = 10
set d_level = 100

HaBo
2014-04-13, 19:16
tack för svaren bade Christian och neu, skall kolla på detta.