handdator

Visa fullständig version : PIXHAWK Ny 32 bitars Autopilot för APM från 3DR



Grimm
2014-03-10, 21:32
Tänkte starta en tråd för 3Drobotics nya 32 bitars autipilot. http://store.3drobotics.com/products/3dr-pixhawk
Fick min i dag och det ser riktigt bra ut... :)


Levereras i en snygg låda med manual och en del tillbehör som Power modul, Usb kabel, Safety switch, Buzzer, Micro SD adapter, 3M kuddar, dekaler för APM plane, copter och rover samt några kablar.


44358

Blev lite lurad av manualen där det ser ut som att man ska ansluta Futaba S bus till SB porten men det är tydligen en S-Bus utgång (för kommande uppdateringar)... S-Bus mottagaren ansluts med en kabel till RC IN och inget annat..
Jag kör med en R6202SBW och den funkar fint. Enligt instruktionerna på Arducopter så ska även R2008SB, R6008SB fungera. Det funkar inte (ännu) med Futabas telemetrimottagare FASSTEST.


Spectrum sattelit ansluts till en av kontakterna på ovansidan SPKT/DSM


Kopplade även in safety switchen, buzzern samt power modulen.
Obs dessa kontakter kräver ett visst handlag... om man gör rätt så funkar dom mycket bra!!
Omöjliga om man gör fel...Se här

http://www.youtube.com/watch?v=zhuV9vDwOs4


Sen var det bara att ansluta med usb till missionplannern, installera firmwaren för ArduCopter, kalibrera gyron och radion.

44359


Mycket enkelt bara att följa wizarden i missionplannern som visar med bilder och text hur du ska göra..
Jag tycker att det är mycket lättare att kalibrera gyrona innan man sätter fast den på 6,5 Kg hexakopter :-)
44360

Allt ovan tog ca 10 minuter
Nästa steg blir att montera den på min f800 Hexa och ansluta GPS/kompass Motorer och Telemetri.


Väldigt många dioder och lysande safetybutton nästan julstämmning igen :D

44361


Fortsättning följer...

UndCon
2014-03-11, 09:48
Den är intressant - jag har den första APM'en...1.0

Kanske skaffar en ny sak att leka med snart....men inte innan jag krashat färdigt den gamla.

Skydive
2014-03-12, 13:03
Hur långt har du kommit?

Har en APM 2.5 & en 2.6 var av 2.5an har regulatorn troligvis brunnit så nu är det dags för en ny och jag funderar på Pixhawken.
Har hört om en del problem och det hade vart intressant att höra dina tankar och reflektioner allt efter som.

Hälsningar
Lars

pille
2014-03-12, 18:57
Det har visat sig att det är ganska lätt att fixa en brunnen regulator på APM! Jag gjorde enligt följande (och den flyger fint!)

1) Löd loss den gamla brända regulatorn och kasta den (e.v peta bort den med en vass kniv)
2) Köp en 3.3 LDO te.x denna http://www.electrokit.com/le33abz.44031?filters=Spanning.33v-v375
3) Löd GND samt Vin till lämplig A0-A10 header
4) Löd (via en kort kabel) Vout till pinnen närmast CPU:n på IC2 porten
5) Klart!

Grimm
2014-03-12, 20:31
Jag jobbar mycket just nu så väldigt lite fritid men jag har nu monterat den på hexan och kopplat in det mesta...
Strömförsörjningen är mycket smartare gjord på Pixhawk än på APM. Inga jumpers eller andra konstigheter bara mata med 5v eller mera (HV servo och mottagare går åxå bra) på output pinnarna eller via power module eller som jag tänker göra från båda samtidigt...

Har en 3s Lipo som matar en bec, HDMI converter, Video TX, och gimbalkortet på min hexa.
Från denna lipo har jag valt att mata Pixhawken dels från bec:en på output railen och dels från den power modul som medföljer. Man får då en redundant strömförsörjning, om bec eller pm dör så tar den andra över.

Sen tänkte jag koppla in en AttoPilot enligt min skiss nedan för att kunna få övervakning på 6s lipon som ju är den man vill hålla koll på...3s lipon räcker typ dubbla tiden så den är inget problem.


Återkommer om denna koppling funkar...har inte hunnit göra den färdig ännu...

44427

Sen blev det att byta kontakter på Telemetrin och GPS:en då Pixhawken har 6Poliga och APM 5 poliga kontakter till dessa.
Blev tvungen att göra en ny kabel till 6 poliga Telemetrikontakten eftersom jag inte har den senaste 3DR Radion...pixhawken har denna pinout bara koppla till motsvarande på telemetriradion...

44407

Gps:en kopplas pin to pin med den 6 poliga som sitter på gps:en
Kompassens kontakt passar även i Pixhawken.

Ska bara fixa ett fäste till safety switchen, koppla in attopiloten, koppla in gimbalen till pixhawken för att kunna tilta från radion samt kalibrera kompassen....snart dags att provflyga :D

Grimm
2014-03-13, 19:10
Ingen tid att meka i kväll men hann i alla fall löda ihop en gemensam sladd till AttoPilot sensorn och powermodulen i dag och det funkade som tänkt http://www.helisweden.se/images/smilies/biggrin.png

Så om du vill använda en 3s och samtidigt monitorera en 6s Lipo koppla så här...

Har nu ändrat ritningen så att pm behåller båda sina jordkablar...

44426

Grimm
2014-03-15, 14:21
Provflugit... :D
Satte fast safetybutton med en liten kolfiberplatta vid mitt hemmagjoda antennfäste.

44466
Körde sedan kompasskalibrering och compassmot, kunde sedan inte hålla mig så jag provflög även lite i snålblåsten...
Den flyger minst lika bra som APM:en gjorde UTAN någon som helst PID tuning eller andra inställningar. :D
Kör med default inställningarna för hexacopter.
f800:an flög helt stabilt i blåsten och lagom respons i roll och pitch, behöver inte ställa in nåt mera egentligen men jag ska köra en autotuning i alla fall mest för att det är kul...
Nu ska jag bara koppla in servoutgångarna från pixhawken till ställ, kamerashutter och gimbal kontroll.
Har bara testat stabilise och alt hold ännu men ska testa resten av moderna när det blir lite vår igen...

jolt
2014-03-15, 15:11
Nice! Har precis installerat min pixhawk i discon, men har inte haft tid till att göra nåt mer. Hoppas på mindre orkan framöver.

Grimm
2014-03-15, 16:27
Koppla in servoutgångar till landställ, kamerashutter och gimbal.
På APM:en använde jag en vanlig mottagare och kunde då plocka ut kanaler direkt från mottagaren för att styra detta men det funkar ju inte på pixhawk som bara kan läsa CPPM
Detta är ett sätt att få ut några kanaler ur pixhawken.
Jag använder utgångarna som egentligen är avsedda för servogimbal.


Detta är det enda som jag tycker är dumt på APM och Pixhawk...
Man har gett PWM utgångarna samma namn som radiokanalerna... Så RC6 är en radiokanal men RC9 är en PWM utgång på pixhawken.


Bry dej inte om de grafiska bilderna som ju är till för servogimbal egentligen...
Jag använder gimbalkanalerna så här (finns säkert nåt annat bättre sätt att koda om en kanal till en utgång...)

44500


radiokanal 6 =RC6 till utgång RC9 På Pixhawken (för att kontrollera kameran både för att starta/stoppa videoinspelning och enbildstagning)
radiokanal 7 =RC7 till utgång RC10 På Pixhawken (för att styra kameragimbalens pitch)
radiokanal 8 =RC8 till utgång RC11 På Pixhawken (till landställen)


Koppla in på dessa pinnar på pixhawken.
Har lagt på dekalen så du kan se vilken utgång som är RC9-11

44499


Funkar perfekt!

Grimm
2014-03-15, 19:25
Testar loiter med defaut settings.
Ingen PID tuning gjord.. Kommer säkert att bli ännu bättre med lite finjusteringar...
Gillar även säkerhetsswitchen som gör att ESC:erna inte kan armera förän man har tryckt på den.



http://www.youtube.com/watch?v=aMwMEcYTmYA

magnusvr
2014-03-16, 14:53
Ser bra ut!
Återstår bara AutoTrim och AutoTune, så är det klart sedan!

Jag körde själv Autotune på min Quad med APM-klon för några dagar sedan, funkade perfekt! Flög bättre efteråt.

/Magnus

Ålänning
2014-03-16, 18:17
Nice! Hur är PixHAWKen mot APM 2.6 och Naza tex V2 vad gäller setup? Samma lika bägge tre? Kollen jag har på PixHawk står i denna tråd, APM 2.6 (finns en sån i ett flyg hos mig som jag inte rört än), Naza (tittat i programmet och flugit andras multis)... Så jag har typ noll koll på skillnaderna. =)

Grimm
2014-03-17, 19:52
Ålänning
Pixhawkens setup gör du på samma sätt och i samma Missionplanner som APM.
APM har utvecklat programmet väldigt mycket senaste året bland annat med en wizard som tar dej genom hela setupen i ett svep. Inte alls svårt längre. Naza har jag inte testat men har läst att även dessa behöver lite finjusteringar för att flyga perfekt. Ta din APM 2.6 uppdatera missionplannern ladda över senaste mjukvaran och testa att köra wizarden. Lätt som en plätt... Kör APM i min UAV-3000 Drönare och den funkar suveränt bra!! http://www.rcflyg.se/forum/showthread.php/38183-UAV-3000-3Meter-FPV-Drone-APM-2-5?highlight=uav-3000

simonarvestrand
2014-03-17, 20:00
fördelen/nackdelen med pix är att man kan finjustera allt mycket bättre än du kan på en naza, tror inte det är möjligt att få en naza lika bra som en perfekt intrimmad maskin där man kan justera alla parametrar.

finns dock en nackdel med det och det är att man kan även göra bort sig mycket mer om man pillar på saker som man inte förstår.

om inte jag har helt fel så har apm och pix väldigt väl fungerande autotuning nuförtiden tror det räcker för att få till en mycket bra maskin.

Grimm
2014-03-17, 21:58
Ja som magnusvr skriver så har den både autotrim och autotune som båda funkar jättebra. Men som du skriver Simon så går det att göra fel om man pillar på en massa parametrar som man inte bör ändra på. Men säkerheten har blivit mycket bättre på senare tid då kortet kollar kompass, Gps, att gyrona är kalibrerade mm innan det går att armera. (men även detta går att stänga av....)

simonarvestrand
2014-03-17, 22:09
är rätt sugen på att testa en men har för många projekt på G :) bara eagletree ökar lite så ska jag testa deras vector först

SebastianW
2014-03-21, 20:49
Intressant tråd! Hur verkar den hantera vibrationer relativt apm? Tycker montering med moongel som jag kört på apm är lite meckigt, kortet rör sig gärna lite om man ansluter usb kabel tex. Cc3d monterar jag direkt med Biltema dubbel häftade tejp, går det för pixhawk tror du?

Sent from my GT-I9505 using Tapatalk

Grimm
2014-03-31, 20:27
Varning!
Kör inte compassmot kalibrering på Pixhawk (flera som gjort samma misstag på ArduCopterforumet..)
Jag körde glatt compassmot i dag och sedan såg det ut så här i missionplannern
https://www.youtube.com/watch?v=KWI2n3rxMso Inte så roligt...
Som jag skrev i videokommentaren så blev jag tvungen att erasa eepromet och göra en ny setup för att fixa problemet...
Man lär sig av sina misstag...

Ålänning
2014-03-31, 20:53
Låter som jag ska beställa en APM 2.6 istället för PixHawk. =) Dessutom hjälper jag en annan som har 4 st APM så det ger mig och honom mer. PixHawk sen. :-D

Grimm
2014-04-01, 16:00
Låter som jag ska beställa en APM 2.6 istället för PixHawk. =) Dessutom hjälper jag en annan som har 4 st APM så det ger mig och honom mer. PixHawk sen. :-D
Det är nästan exakt samma setup i Pixhawken som i APM:en Enda som skiljer hittils är som sagt compassmot.
Tog inte många minuter att göra setupen nu... har gjort 3 Apm setuper i helgen plus en ny på Pixen... ;-)
Om jag skulle köpa en ny Autopilot i dag så skulle jag definitivt välja Pixhawken mest för att den är mycket säkrare! Ex. Med APM :en spann tre proppar upp på fullgas om jag råkade ta ut power till den före 6s lipon till ESC:erna men det gör inte Pixen.
Dessutom har den ju dubbla uppsättningar av sensorer och processorer= säkrare, plus att man har onboard loggning på micro sd så man kan kolla loggar även utan MissionPl. och dator.
Har kört autotune på pixen nu och det blev ganska mycket förändringar på PID värdena men den blev lite för aggressiv så jag fick backa lite på dom värdena.


Har även ställt in parametern (i full parameterlist) BATT_AMP_PERVOLT så att den numera visar rätt ström från AttoPiloten Mitt värde blev 75 och jag har nu exakt den ström som en amperemeter mellan lipo och hexa visar.


Jag har även monterat DJI folding props. Vid hover drar hon med dessa runt 38 Amp. Det är ca tre till fyra amp mindre än original RcTimer propparna och så blev det snyggare och lättare att transportera. :)

4480844809

Ålänning
2014-04-02, 21:09
Jasåå så man borde fundera på pixhawken trots allt... =) Nåja.. får si får si! Nu hamnada jag på nån kolfiber-tricopter med nåt JR-gyro och borde fixa klar de där APM-flygetygen först.

Tar inte propparna i varann på den där hexan? Hur nära varann bör man inte ha propparna?

Grimm
2014-04-05, 17:22
Så här använder du Pixhawkens micro-sd kort.

Det är ju suveränt att kunna kolla Vibrationsnivåer, GPS glitch, power issues, battery issues, mechanical isues mm. utan att först behöva ställa in APM:en så att den loggar all data och sedan downloada med kabel.

Bara att sätta in minneskortet (som följer med Pixhawken) i den medföljande Sd-kortsadaptern och stoppa in i en kortläsare i din dator.

För att kolla vibrationsloggar mm gör så här
Öppna ett terminalfönster i Missionplannern
Log browse till ditt minneskort
Öppna en loggfil
Välj vad du vill titta på i dropdownmenyn.
Se bilden
44858

Gillar verkligen min Pixhawk. :thumbup:

Grimm
2014-04-05, 17:28
Tar inte propparna i varann på den där hexan? Hur nära varann bör man inte ha propparna?

Jag köpte ett par kolfiberproppar från RcTimer som skulle vara 15" men dom var liiiite för stora så de tog i varandra när man belastade så att armarna flexade upp lite, det lät inte så roligt när dom small ihop i luften och trimmade av lite kolfber från spetsarna .... :-)
Men med dessa fällbara och de kolfiber som följde med i kitet så är det någon cm mellan...

Kenneth E
2014-04-05, 21:27
Verkar jobbigt att klydda med dator och minnes kort för att kolla vibrationer, detta har jag live från min ZeroUAV.

mackar
2014-08-21, 17:37
Kanontråd, beställde en Pixhawk igår och ska börja testa ut den, kommer säkert med en massa frågor.

En snabb grej som någon kanske har svar på redan, har beställt en extern LED men funderar på ifall det finns någon lösning där man kan sätta ledstripes på armarna och koppla dem till Pixhawken så att de kan blinka på samma sätt som LEDen på Pixhawken?

neu
2014-08-31, 22:50
Beställde just en pixhawk kopia. Så hur kass är programvaran nu för tiden?

Ålänning
2014-08-31, 22:56
Är det stor skillnad i själva gränssnitt och användning mellan APM 2.6 och Pixhawk?
Alltså när är det dags släppa APM 2.6 och skaffa en Pixhawk? =) Ska man köpa APM för att man är van, eller ska man överväga skaffa ytterligare nåt helt nytt, då är det kanske enklare att köra vidare ett tag på APM, tänkte jag?

neu
2014-08-31, 23:15
Jag tog pixhawk för att apm's hårdvara börjar begränsa så pixhawk är mer framtids säker

Grimm
2014-09-16, 21:11
Är det stor skillnad i själva gränssnitt och användning mellan APM 2.6 och Pixhawk?
Alltså när är det dags släppa APM 2.6 och skaffa en Pixhawk? =) Ska man köpa APM för att man är van, eller ska man överväga skaffa ytterligare nåt helt nytt, då är det kanske enklare att köra vidare ett tag på APM, tänkte jag?

Har inte varit inne här på ett tag ser jag ...
Pixhawk är inte nåt nytt vad gäller programmering och gränssnitt som är exakt detsamma... Däremot så är hårdvaran mycket vassare. Pixhawken är enklare att strömförsörja och känns mycket säkrare på en stor maskin med armeringsknappen som pixhawken har. Plus att alla sensorer och även processsorn (coprocessor) är dubblerade.
Har nu kört hela sommaren med min och inte ett enda problem eller glitch. Mycket nöjd med Pixhawken. :)
APM funkar ju åxå bra men om man ska köpa nytt i dag så rekommenderas pixhawken starkt.

Grimm
2014-09-16, 21:20
Beställde just en pixhawk kopia. Så hur kass är programvaran nu för tiden?
Vet att många hade problem förr med mjukvaran men den funkar klockrent nu tycker jag.. Enkel setup med wizarden och autotune som ställer in PID själv.
Enda "buggen" som jag hittat är att man INTE kan köra "kompassmot" på pixhawken, dvs kompencera kompassen mot trottel för minskad motorinfluens på kompassen

neu
2014-09-16, 21:22
Okaj låter bra. Kom en hög med paket idag men ingen pixhawk :(

Skydive
2014-09-17, 10:07
Jag tycker mina Pixhawks är awesome!
Kör den både på min T960 och min Quad 360mm och dom funkar kanon!

Autotune funkar inget vidare med stora ramar men på den lilla är den kanon. Upplever att ramen blir alldeles för snabbstyrd på den stora men default PIDarna funkar kanon.

Se bara till att skaffa en Powermodule som klarar 6s om du köra sånna lipos! Jag körde för visso 6s på 3dr PMen utan problem. Slutade dock med det efter jag läst specarna, men det funkade iaf =)

Rctech.se har väldans bra pris på 3dr Pixhawk och har dessutom väldigt bra support. Sen finns ju en del cloner däute, men som man säger: Cry once... Det är värt några extra hundringar!

mackar
2014-09-18, 12:38
Beställde också från rctech.se
Bra pris och riktigt snabbleverans.

Dennis Nilsson
2014-11-30, 02:28
Tjena alla.

Jag kör också Pixhawk från Rctech, han är kanon att handla med men OJJJ va jag är nybörjare och OJJJ va mycke som kan gå fel...
Om man ska börja flyga Hexa som jag så ha en kompis redo som har hållt på med dessa saker tidigare, oavsett APM el Pixhawk så behövs (för mig) hjälp att få saker att fungera.

En del saker är "enkla" om man läser hela tråden eller infomationen 2 ggr och sedan tänker lite logiskt innan man kopplar in ström...

Det senaste jag gjorde var att uppdatera pixhawkens firmware för några dagar sedan och helt plötsligt var min i failsafe läget, tog ett bra tag att hitta vad som var fel.
Uppdateringen hade ändrat dels mitt batteri från normalt 8000mah till 10000mha vilket gav ett "low battery" och ovanpå det så hade throttel kurvan ändrats till att vara max 20%...

Man vågar knappt ändra något i mavlink via min 3dr/telemetri för att undvika problem...men en del måste man våga ändra.

Nu har jag gått från elflyg under hösten till Hexa med gimbal/gopro black, Fpv med Mobius och monitor från skyzone med en massa kanaler som också fungerar ink OSD... Jag har hittat massor av information men endast 2 bilder har hittills varit väldigt avgörande för att kunna få sakerna att fungera.

49153 49154

Ålänning
2014-11-30, 11:51
APM och Pixhawk ger ett första intryck som är "ojoj, vad har jag givit mig in på"... och när man börjar pula med dem så blir det ännu värre! :-D Men läser man på lite så fattar man ju galoppen och sen är det lite testa o klura som gäller för att sedan få ihop allt och sen funkar det kanoners när man väl fått till det. Håller just nu på mekar med en quad och två hexa med APM. :-D

Timtimtim
2015-02-12, 15:03
Jag funderar på detta paketet: http://www.banggood.com/PIXHAWK-PX4-Flight-Controller-with-UBLOX-M8N-GPS-3DR-Radio-OSD-p-965218.html

Har någon här köpt en clone och det funkat felfritt?