handdator

Visa fullständig version : nybörjare behöver hjälp



INK
2015-01-03, 17:30
Hel alla, ny på detta med quad så behöver all hjälp jag kan få känner jag =)

Köpte en beg quad av en här på forumet, problemet är att när man ska gå ner så börjar quaden vobbla väldigt mycket, är inte långt ifrån att den slår runt..

Det som sitter i är:
HobbyKings KK2.15 styrkort
Sunnysky x2212 1400kv
Emax 25a simonk esc
APC 8x3.8
DJI F330 ram
och kör på 3s 2300mAh

Har fått till p & igain helt ok men så som jag fattar det så spelar det ingen roll med detta problem?

Roll (Aileron)
p Gain: 102
p Limit: 100
I Gain: 102
I Limit: 20


Pitch (elevator)
p Gain: 102
p Limit: 100
I Gain: 102
I Limit: 20


Yaw (rudder)
p Gain: 250
p Limit: 20
I Gain: 250
I Gain: 10


Tacksam för svar

FinnbyFraggel
2015-01-03, 18:02
Nu vet inte jag vad KK2.1 har för default världen men spontant känns dina gain lite höga för en sån liten ram om jag jämför med min KK2.0 på en 500 ram.
Och ja, min wobblar något när man sjunker kraftigt men inte så den tippar.
/ Jonas

eAk
2015-01-03, 19:41
Det är rätt vanligt att ralla ramar woblar när dom går ner. Mer eller mindre. Det är väldigt svårt för kontrollern att hantera att den går ner i sin egen prop wash. Men propellrar så den hovrar på runt 40-60% och så höga pid som möjligt så ska den klara rätt okej hastighet att sjunka i.

INK
2015-01-03, 19:47
tack för svaren.
FinnByFraggel: Default var 250. Har du något tips vad gain ka vara på? bara så man har något att gå på.
eAK: har sett att en del vobblar lite men inte så här mycket som min gör, ska försöka få det på film så ni ser. men det är som sagt inte långt ifrån att tippa över alltså okontrollerat. Blir lite stabilare om man gasar på ganska mycket.

FinnbyFraggel
2015-01-03, 20:12
Hmm, ok....
På min 200 quad med ett KK2.0 har jag roll och pitch P gain 65, P limit 100, I gain 25, I limit 20, yaw P gain 50, I limit 20, I gain 0, I limit 10.
Alltså betydligt lägre värden än vad du har, men förhållandet mellan värdena borde kunna användas som riktvärden.
/Jonas

INK
2015-01-03, 20:33
okej, tack ska prova med dom och gå upp tills det blir lite bättre.
Men vad gör alla värden egentligen? så man vet vad man ska ända fall om något är tok?

Redrobjem
2015-01-04, 09:32
Edit:tog bort orginalinlägget där jag tipsade om en video som inte gick att länka till här men efter att jag kollat på den igen såg jag att den inte svarade riktigt på din fråga vad alla värden gör så nu tipsar jag om en annan video i stället. Den svarar på vad alla värden gör men inte varför något som jag är intressera av.
https://www.youtube.com/watch?v=LtocGBngSrA

Redrobjem
2015-01-04, 13:38
Så som jag fattat det är P-värdet för högt svarar motorerna för hårt när den inte är på set-point (dvs inte längre är horisontell) och i stället för att hamna på set-point (horisontellt) efter korrigering överkorrigerar den endast för genast behöva svara igen men även denna gång för hårt och detta fortsätter och coptern oscillerar. Lite som om den gick på ectasy. Propotional = med vilka proportioner coptern ska svara(?).
Är värdet för lågt svarar den med för lite mototpådrag och den flyter omkring mer som om den hade rökt hash. Rätta mig om jag missuppfattat vilket är lätt med denna hobby har jag märkt :).
Men vad I-värdet och D-värdet gör har jag inte hajat någon som pedagogiskt kan förklara det för oss nybörjare?

Har läst detta om PID for dummies http://www.csimn.com/CSI_pages/PIDforDummies.html men jag måste vara dummare än en dummie för jag är inte med på slutet jag förstår början men kan inte översätta vad alla värden motsvarar på våra coptrar.

I=Integral=integrerad Betyder ju summan av värdena men hur översätts det till inställningen?

D=Derivat står för förändringstakt samma fråga här hur översätts det till inställningen D? Är det hur snabbt den ska reagera dvs vid vilken lutning eller procent ifrån set-point? Men det stämmer inte överens med vad han säger i videon ovan.

simonarvestrand
2015-01-04, 17:46
Piddar är sjukt svårt att förklara , jag jobbar med det till vardags och har gjort så i x antal år och även undervisat i reglerteknik på gymnasie och vuxen utbildningar men anser fortfarande att jag inte kan förklara det på ett bra sätt :)
ska försöka mig på nått.
P är den mängd den skall öka på på utgången (quadens vinkel - din önskade vinkel * P) så fungerar p regulatorn har du den för lågt kommer det ta tid att hitta till din önskade vinkel har du den för hög så kommer den springa över sitt mål och sedan minska för fort så den går förbi nedåt vilket gör att den kommer vibrera ( självsvänga )

I = är en kompensation och tillfixare nedlugnare, utan I så kommer vinkeln aldrig bli exakt den du vill för det klarar inte P av utan i fixar till det sista, samtidigt som den bestämmer hur fort den ska få göra sin reglering, I tiden är egentligen den tiden det ska ta för en P del i regleringen
hm låter bara flummigt, det den kan göra är iallafall att jämna ut så det inte blir några översvängningar utan en mjuk landning på den önskade vinkeln.

D = en lite spåkula . det som händer här är att den kollar på hastigheten på vinkelförändingen och justerar mängden kraft den skall skicka på beroende på det. får den en riktigt snabb förändring så skickar den på extra kräm.

Ställ gärna mer frågor, tycker alltid man flummar iväg när man pratar reglering

okelelle
2015-01-04, 18:16
I är som en broms för p så den stannar på rätt ställe och D är en turbo för p när man sätter gasen i botten?

simonarvestrand
2015-01-04, 18:20
I är som en broms för p så den stannar på rätt ställe och D är en turbo för p när man sätter gasen i botten?

lite så kanske man kan säga, fast det är framförallt en reaktion på quadens rörelse som d kommer bli nytta för i quaddens fall.
man kan få till snabba exakta stopp på justeringen. mer snappy som jag brukar säga :)

okelelle
2015-01-04, 18:22
Toppen forum det här! Man lär sig saker :)

Redrobjem
2015-01-04, 18:46
I attitude mode kan jag inte ställa in D på open pilot är det för att den alltid strävar efter att vara horisontell i attitude mode?

simonarvestrand
2015-01-04, 18:52
längesedan jag hade en op nu så jag kommer inte riktigt ihåg. men om jag inte minns fel så är det två regulatorer som samarbetar där så rate regulatorn är själva huvudregulatorn därav vill man nog inte ha en d till.
har ingenting med quadens läge att göra iallafall

Redrobjem
2015-01-04, 19:01
längesedan jag hade en op nu så jag kommer inte riktigt ihåg. men om jag inte minns fel så är det två regulatorer som samarbetar där så rate regulatorn är själva huvudregulatorn därav vill man nog inte ha en d till.
har ingenting med quadens läge att göra iallafall
Stämmer nog för på Integral ska man bara ställa in värdena i antingen attitude eller rate helst den man använder oftast.

INK
2015-01-04, 21:43
Tack för superbra svar! =) Ska börja runt dina inst sedan gå uppåt lite i taget. Men p&i gain behöver alltså inte ha samma tal? Har för mig att jag läst det någonstans :-O

simonarvestrand
2015-01-04, 21:46
Nej. Får du damma där är det mest tur

eAk
2015-01-04, 22:06
På de flesta multis jag ställt in brukar I ofta funka finfint om det är dubbla P värdet.


Tack för superbra svar! =) Ska börja runt dina inst sedan gå uppåt lite i taget. Men p&i gain behöver alltså inte ha samma tal? Har för mig att jag läst det någonstans :-O

Redrobjem
2015-01-04, 22:57
Angående I-värdet är det så att den tar med tidigare felkorrigeringar i beräkningen som överkorrigering och räknar ut så nästa korrigering inte blir lika stor sen fortsätter så tills den uppnår acceptabelt resultat?

eAk
2015-01-04, 23:02
Angående I-värdet är det så att den tar med tidigare felkorrigeringar i beräkningen som överkorrigering och räknar ut så nästa korrigering inte blir lika stor sen fortsätter så tills den uppnår acceptabelt resultat?
Typ om den inte når dit det ska och det blir ett fel så kan den öka för att nå dit den ska tills den når en max gräns. Sedan minskar den när felet avtar.

simonarvestrand
2015-01-05, 09:13
Angående I-värdet är det så att den tar med tidigare felkorrigeringar i beräkningen som överkorrigering och räknar ut så nästa korrigering inte blir lika stor sen fortsätter så tills den uppnår acceptabelt resultat?

I detta fallet så kan jag nog garantera att den inte har koll på några tidigare justeringar.

En sak som är lite spännande med regulatorer är att man kan skapa dom på ganska många olika sätt , detta medför också att regulatorn
fungerar olika och kan ge lite olika reaktion på olika justeringar.
ett exempel är denna , vilken i min värld är den sämsta , tyvärr är det denna som ofta används i undervisning ( inte min),
tänkte bara slänga fram bilden för att du ska kunna fundera lite på hur den fungerar, ta istället och lägg alla P I D efter varandra
i ordningen D P I där har du ganska säkert den regulatorn som används i din kontroller. Först gör man beräkningen är-bör ( är även vara bör-är )
sedan kollar d på förändringshastigheten och bestämmer hur våldsamma vi skall vara sen får p bestämma hur mycket vi ska justera och sist hoppar I in och justerar till allt innan vi skickar ut det till motorn.

49795

Redrobjem
2015-01-05, 09:29
Okey nu får jag nöja mig med att inse att jag inte kommer fatta processen och vara nöjd med att veta vad resultatet av alla justeringar blir. Men tack alla som försökt.