handdator

Visa fullständig version : Jag ska bygga en drönare



mkschreder
2015-01-14, 02:42
Jag har nu satt igång projektet där jag bygger en drönare. Det kommer bli en ca 40cm stor drönare med 4 propellrar, egen mjukvara och så låg kostnad som möjligt.

Följ projektet på hemsidan här (http://oskit.se/category/quadcopter-bygge/)

Del 1: intro och skiss (http://oskit.se/jag-ska-bygga-en-quadcopter/)
Del 2: verktyg och material (http://oskit.se/bygge-av-en-quadcopter-verktyg-och-material/)
Del 3: bygget av ramen (http://oskit.se/bygga-en-quadcopter-del-3-ramen/)
Del 4: montage av elektroniken (http://oskit.se/bygge-av-quadcopter-del-4-montage-och-koppling-av-elektroniken/)
Del 5: styrning med PID kontroller (http://martinschroder.se/bygge-av-quadcopter-del-5-balansering-med-en-pid-kontroller/)
(http://oskit.se/bygge-av-quadcopter-del-4-montage-och-koppling-av-elektroniken/)

neu
2015-01-14, 08:14
Det är en quad ingen drönare. Så x quad och H quad inte H drönare för då kan det lika gärna va en bil som kör av sig själv.

För övrigt så lycka till. Ett bra ställe att köpa billiga alu stavar är hornbach. Kostar 50kr för en meter har jag för mig och så har dom böjar av plast som man kan trycka in dom i och även X som är perfekta som center på en quad.

Matfarsan
2015-01-14, 08:47
Drönare, quad eller vad nu trådskaparen väljer att kalla sin skapelse så ska det blir spännande för en nybörjare som mej att följa bygget.

Fluf
2015-01-14, 09:10
Spännande, kul bygge :)

Vad planerar du att ha för autonomi och navigeringsfunktioner i den?

mkschreder
2015-01-14, 13:33
Vad planerar du att ha för autonomi och navigeringsfunktioner i den?

Jag har på senare tid jobbat på stöd för mavlink komm i min firmware så att lägga in GPS funktioner borde inte vara långt fram. Dock så om jag kör min firmware på en multiwii så finns det ej så mycket utrymme kvar så tror det här modellen kommer bli endast RC styrning och PC ground station länk. Jag tror även sonar sensor för precis höjdmätning nära marken samt FPV med 5.8ghz video.

Sedan när jag har gjort det så kan jag växla upp till Crius kontroller och porta min firmware till den. Där kommer jag ha flera gånger mer utrymme och möjlighet för fler funktioner. Jag kör som sagt en egen firmware för allt det här, trots att jag kunde ha använt en färdig kontroller rakt av - men det är mer spännande att bygga även firmware själv. https://github.com/mkschreder/bettercopter

mkschreder
2015-01-14, 16:27
Har nu postat bilder och priser på verktyg och material (http://oskit.se/bygge-av-en-quadcopter-verktyg-och-material/) som ska användas till bygget.

mkschreder
2015-01-14, 17:00
Det är en quad ingen drönare

Man säger ju "rc drone" på engelska nuförtiden så även om det kanske inte är exakt rätt ord för en helikopter så vet folk vad man menar. Gör man en sökning på google images f.ö på "rc drone" så är det nästan bara quadcopters som kommer upp.

Thelonnquist
2015-01-14, 17:38
Att kalla denna för drönare är som att kalla en .22lr för assault rifle....

simonarvestrand
2015-01-14, 18:15
Man säger ju "rc drone" på engelska nuförtiden så även om det kanske inte är exakt rätt ord för en helikopter så vet folk vad man menar. Gör man en sökning på google images f.ö på "rc drone" så är det nästan bara quadcopters som kommer upp.

och när man snackar drönarattack i svenska nyheter så är det quadcoptrar man menar?

jupp i media säger dom drönare men kika en på ett forum typ openpilot så är det knappast drönare(Drone) som är det mest frekventa ordet.

Tycker dock att bygget kan vara intressant att följa ändå, men försök få in bilderna här , så trist att läsa om byggen och se massa länkar till andra sidor.

Ålänning
2015-01-14, 18:21
Man säger ju "rc drone" på engelska nuförtiden så även om det kanske inte är exakt rätt ord för en helikopter så vet folk vad man menar. Gör man en sökning på google images f.ö på "rc drone" så är det nästan bara quadcopters som kommer upp.
På det här forumet vet vi vad du menar om du säger de rätta termerna på det du bygger, dvs multirotor, multicopter, quad, quadcopter, quadrocopter osv. Men drönare/drone är enligt de flesta ett dåligt namn på det vi håller på med. =)

mkschreder
2015-01-14, 19:18
På det här forumet vet vi vad du menar om du säger de rätta termerna på det du bygger, dvs multirotor, multicopter, quad, quadcopter, quadrocopter osv. Men drönare/drone är enligt de flesta ett dåligt namn på det vi håller på med.

På det här forumet ja.. men inte överallt annars. Men jag är ju ny här så hur skulle jag kunna veta allt ;-)

simonarvestrand
2015-01-14, 19:19
På det här forumet ja.. men inte överallt annars. Men jag är ju ny här så hur skulle jag kunna veta allt ;-)

Jobba på med maskinen nu och sluta fundera på ordet drone som av många irriterar kraftigt :)

mkschreder
2015-01-14, 19:53
Drone: any unmanned aircraft or ship that is guided remotely.

A UAV is always an airborne vehicle (Unmanned Aerial Vehicle)

A Quadcopter is a helicopter with 4 rotors. It might be unmanned, it might be manned.

Nu går vi vidare med diskussionen. :-)

Redrobjem
2015-01-16, 21:02
Egen mjukvara imponerande för en som mig :). Ska bli kul att följa lycka till.

Kommer bli jobbigt för alla som stör sig på att kalla multirotorer för drönare för det är så dom heter och kommer heta i allmänhetens ögon och då är det också så dom heter :). Och visst ser jag mer likheter med våra små surrande quadcoptrar och en drönare än en stor UAV som är beväpnad.

http://forumbilder.se/EA3P3/c91a5f934594d1e766db35f17b8eb453.jpg (http://forumbilder.se/EA3P3/c91a5f934594d1e766db35f17b8eb453)

Matfarsan
2015-01-16, 22:14
Intressant läsning.

mkschreder
2015-01-17, 01:59
Nu har jag monterat ihop ramen och satt upp all elektronik på koptern:

Del 3: bygget av ramen (http://oskit.se/bygga-en-quadcopter-del-3-ramen/)
Del 4: montage av elektroniken

49993
(http://oskit.se/bygge-av-quadcopter-del-4-montage-och-koppling-av-elektroniken/)

Henke80
2015-01-17, 08:00
Hej.
intressant bygge. Du är inte rädd att sladdarna mellan esc och motor ska skavas där de går ut genom kroppen?
Skalas isolering bort så kan det ju bli kortslutning.

Mvh Henrik

Ålänning
2015-01-17, 09:32
Faradays bur va ju intressant. =)
Men... borstlösa motorer stör, ESCar/fartreglage stör, alla matningskablar från batteri till PDB/Power Distribution Board (och således PDB) stör.
Du borde inte ha FCn/Flight Controllern nära någon av dessa, borde alltså vara så långt ifrån som möjligt.
Tex: Acken under ramen, ESCarna på armarna eller i "buren", FC uppe på buren.
Nu har du ringat in störningarna så de ska störa FCn så bra som möjligt, enligt min erfarenhet.

Och ja, genomföringarna bör förbättras. Jag har aldrig haft problem med att kablar skavs i mina flyg och helikoptrar, men när jag började med multirotorer så verkar det vara ett faktum. Propellervinden fladdrar ihjäl allt som rör sig.

mkschreder
2015-01-29, 13:49
De senaste veckorna har jag gjort massa experiment och plockat fram rätt värden på PID kontrollern.

Del 5 - styrning med PID kontroller (http://martinschroder.se/bygge-av-quadcopter-del-5-balansering-med-en-pid-kontroller/)


Men... borstlösa motorer stör, ESCar/fartreglage stör, alla matningskablar från batteri till PDB/Power Distribution Board (och således PDB) stör.
Du borde inte ha FCn/Flight Controllern nära någon av dessa, borde alltså vara så långt ifrån som möjligt.
Tex: Acken under ramen, ESCarna på armarna eller i "buren", FC uppe på buren.
Nu har du ringat in störningarna så de ska störa FCn så bra som möjligt, enligt min erfarenhet.

Hmm mina experiment visar att den enda sensorn som störs är magnetometern och det spelar dessutom ingen roll om escarna sitter i buren eller utanför. Magnetometern verkar störas mest av just motorerna. Batteriet har jag dock flyttat under ramen, men återigen inte för att den störde något, utan för att den gjorde att tyngdpunkten hamnade ovanför propellrarna och då var det svårt att balansera coptern. När jag flyttade batteriet ner så blev den automatiskt balanserad och det blev betydligt enklare att plocka fram PID värden.. Accelerometern och gyrot stördes i första hand av vibrationer och inte av magnetfält.. Gyrot var den som stördes minst av magnetfält.

Ålänning
2015-01-29, 22:33
Hur har du kollat hur ESCarna inte stör? Jag har inte själv testat nåt, bara följt den tumregeln att ESCs stör. =)
Tyngdpunkten på en multirotor ska väl vara mitt i propellercentrum både horisontellt och vertikalt, rätta mig om jag har fel? Man vill slippa pendeleffekt, fast dagens FCs klarar av det bra.

Zallisen
2015-01-30, 15:39
Magnetomatern(kompassen) ska väl vara ganska irrelevant om du inte ska ha någon form av GPS-navigering. Bara sett att FC:s med GPS-navigering använder magnetometer och upplyser om hur viktigt det är att kalibrer den och inte ha störande objekt nära när man gör det.

Men vanliga FCs för bara attitude och rate mode-flygning med PID-controller behöver inte magnetometerdata väl?

mkschreder
2015-01-30, 15:56
Men vanliga FCs för bara attitude och rate mode-flygning med PID-controller behöver inte magnetometerdata väl?

Precis. Därför är störningarna inte så stor problem. I huvudsak används gyro och lite accelerometer.

mkschreder
2015-01-30, 16:00
Hur har du kollat hur ESCarna inte stör? Jag har inte själv testat nåt, bara följt den tumregeln att ESCs stör. =)
Tyngdpunkten på en multirotor ska väl vara mitt i propellercentrum både horisontellt och vertikalt, rätta mig om jag har fel? Man vill slippa pendeleffekt, fast dagens FCs klarar av det bra.

Jag har placerat escarna utanför huset. Huset är jordad - det blev ingen skillnad.

Fast pendeleffekten är kraftigt dämpad pga gravitationen. Man vill framförallt undvika att den strävar att flippa upp och ned (vilket händer om batten är ovanför huset). Intressant nog så klarade den vanliga pid kontrollern att balansera den trots att den flippade upp och ner när man bara höll den med händerna med motorer avstängda. Jag har nu gjort så att den stannar helt balanserad när jag håller den med händerna och resultatet var mycket mer stabil kontroll.

mkschreder
2015-01-30, 16:06
Man vill slippa pendeleffekt, fast dagens FCs klarar av det bra.

Pendlareffekten uppstår av högt Ki_stab och/eller Ki_rate. Det är för att integralen ger en respons som varar så lång tid som det tar för integralen (summan) att gå tillbaka till noll. Kp värden skapar snabba oscillationer, medans Ki värden skapar långsammare pendlande oscillationer. Pendlareffekten försvinner om man har en stark rate controller eftersom det är den som styrs av just rotationshastigheten. Så har man rate control som ger precis så hög respons som krävs för att bromsa in rotationen så blir det svårt att ens vrida den med handen - den försöker hela tiden hålla rotationshastigheten på noll.

Ted_B
2015-01-30, 19:57
Det var mycket intressant skrivet om pid-kontroller i del 5, tack för det.