handdator

Visa fullständig version : Emils PID guide Cleanflight/multiWii/Baseflight



eAk
2015-01-15, 18:40
Här är den fina guiden. Hade tråkigt idag. Gjorde en 7minuters guide.
För att ställa in PID till en grundinställning på ett par ynka minuter.


https://www.youtube.com/watch?v=SOYTldv2x3g

simonarvestrand
2015-01-15, 19:31
Vill bara rekommendera att även stänga av d helt när man börjar sin tuning .

Och samtidigt vill jag rekommendera att ställa in I i nästa steg för att sen ge sig på D sen betyder inte det att man är redo egentligen för det kan krävas justering av både P och I när man gör sin D justering men då pratar vi fintrim .

I kommer också orsaka en svängning om den blir för hög så man kan tuna på samma sätt som P fast här får vi en långsam svängning.

Samma på D egentligen då får vi en extremsnabb

när man gör en tuning med lite större prylar så kan man använda sig av svängningstiden som P orsakar för att räkna ut i och d gissar att det även är så cleanflights autotune funkar utan att ha studerat koden,

Fast dom senaste testerna med cleanflight har visat att det räcker att justera ner P till typ 3 och sedan köra en autotune så har man en riktigt bra grund för finlir

eAk
2015-01-15, 19:41
Jag har alltid stängt av D helt innan. Men när jag läste koden så gör den en hastig svängning och mäter hur mycket över och under skjut den får och därefter höjer / sänker P och D. Så jag tänkte det är för svårt för mig att se då kan jag försöka hitta ett högt P med hjälp av ett lågt D och därifrån gåvidare till D
På APM brukar jag gå på att hitta högsta D med 0 P och sedan leta efter högsta P med D aktiverat. Men det verkar inte funka för mig i multiwii. Jag får en oerhört seg Stable mode då.

På mitt skakiga klipp med krachen där sa du att du trodde du visste vilket värde det var som var fel. Jag tror att det var I men då det regnat har jag inte haft möjlighet att testa gjorde ju om tunen från grunden.

simonarvestrand
2015-01-15, 19:50
Jag har alltid stängt av D helt innan. Men när jag läste koden så gör den en hastig svängning och mäter hur mycket över och under skjut den får och därefter höjer / sänker P och D. Så jag tänkte det är för svårt för mig att se då kan jag försöka hitta ett högt P med hjälp av ett lågt D och därifrån gåvidare till D
På APM brukar jag gå på att hitta högsta D med 0 P och sedan leta efter högsta P med D aktiverat. Men det verkar inte funka för mig i multiwii. Jag får en oerhört seg Stable mode då.

På mitt skakiga klipp med krachen där sa du att du trodde du visste vilket värde det var som var fel. Jag tror att det var I men då det regnat har jag inte haft möjlighet att testa gjorde ju om tunen från grunden.

Jag vet att jag många gånger kliade mig i huvudet med regleringen i apm det stämde liksom inte med en normal reglering så som en pid borde funka.

Iom att D reagerar på hastigheten på förändringen så är den lite lömsk för den kan förstärka en vibration och lura dig till att du får en vibb pga P så då kanske du inte hamnar på den optimala P tuningen som du egentligen ville åt till en början.
D tycker jag är den absolut svåraste att hantera optimalt dock aningen enklare på en quad än på tillex en ångturbin eller liknande som har hört till dom mer vanligare regleringarna i mitt liv.

Till ditt klipp då .
Tror inte alls på I eftersom den segar ner hela regleringen det är typ 50% av vad den gör.
vibrationen ser så snabb ut så jag tror på en för hög d förmodligen i kombination med vibrationer från din maskin,
dock ska väl sägas att P upplevs också väldigt snabb på dessa små maskiner så man kanske lurar sig men tror iallafall absolut mest på D

eAk
2015-01-15, 20:01
Okej jag hadde en hög D också men just I överdrivet hög. Jag hade den på 0.2 från början sänkte till 0.1 för min stable var seeg. Jag hade d 30 i det klippet nu ligger jag på 19 efter att jag gjorde om tuningen. sänkte det till i 0.025 och d 20 när jag chansade på värden att ändra men aldrig testflög. Det var obalanserade propellrar på i klippet med så dom lär ju ha infört massa extra vibrationer som lurar D

simonarvestrand
2015-01-15, 20:11
låter helt klart troligt. tror den kommer flyga fint nu. på dom små maskinerna brukar jag öka d lite lite i taget tills den får ett distinkt stopp är väldigt försiktig med den

mkschreder
2015-02-01, 13:42
För att kunna veta vad varje P D och I gör måste man veta hur kontrollern är implementerad i koden för P som agerar på accelerometerdata har annan effekt än P som hör till den pid som agerar på gyrodata. Så dessa värden blir olika beroende på hur just din firmware kombinerar data från gyro och accelerometern för att uppnå stabilitet.