handdator

Visa fullständig version : Varför uppstår DJI flyaways?



Ålänning
2015-02-21, 20:28
Det händer även andra än DJIs grejer, men hur som helst.
Varför uppstår de?

Jag läste nyss manualen till min DJI Naza-M Lite med GPS
att om GPS-signalen har varit borta i 3 sekunder så slår
den om till Atti-mode.

Vart sticker dessa Phantoms och andra Naza-flyawayers
när de bär iväg?

Vissa far ju hit och dit på samma sätt som multirotor-
figuren gör på kartan i Mission Planner när man connectat
mot en APM/Pixhawk innan man fått GPS Fix. Dvs hoppar
runt som att den inte har fått signal från tillräckligt antal
satelliter.

Är det programfel? Bugg?

Witalis
2015-02-21, 20:35
Ett citat från Trappy i en tråd på RCGroups

the naza-flyaway issue has been documented countless of times. it's the compass drifting against the GPS position, causing the quad to register a movement (when it's actually not moving). it's then trying to compensate by moving against the direction it thinks it's moving. rinse and repeat

Ålänning
2015-02-21, 20:46
Mhm... det får mig att tänka på APM igen, där ska man ange eller låtas deklinationen hämtas från en website för den position man är på för att kompassen ska bli rätt när man kalibrerat den. Men nåt sånt har jag inte sett med DJI nånstans.

Compass-drifting...? Alltså menar du rörelse i girplanet? För kompassen känner väl inte av om quaden rör sig längre norrut tex, eller gör den det, pga bristen på deklinationsinfot?

Det står i manualen på Phantom att man ska kompasskalibrera inför varje flygning. Vansinne, om man inte rör sig låånga sträckor, anser jag... men men... ?!

Witalis
2015-02-21, 21:11
Jag har faktiskt inte riktigt en aning.
Där emot så har jag för vana att kalibrera om min Naza för varje nytt flygställe jag är på.

Ytligare ett sitta från Trappy i samma tråd om hur man ska åter få kontrollen.

flick it into manual, stabilize, wait 15-20 seconds and the two sensors are aligned again, and then you can carefully try atti and bring her back (it's usually not smart to return to home in manual mode with adrenaline pumping through your bloodstream)

eAk
2015-02-21, 21:42
För att det är dji prylar.
Det är väl det vanliga störningar i magnetfältet som får apm att göra toalett swivel. Men på apm ska du göra compassmot justering fär at kompensera störningar i magnetfältet orsakade av dina motorer och kablar.

Jorgen
2015-02-21, 22:38
Jag har faktiskt inte riktigt en aning.
Där emot så har jag för vana att kalibrera om min Naza för varje nytt flygställe jag är på.

Ytligare ett sitta från Trappy i samma tråd om hur man ska åter få kontrollen.

flick it into manual, stabilize, wait 15-20 seconds and the two sensors are aligned again, and then you can carefully try atti and bring her back (it's usually not smart to return to home in manual mode with adrenaline pumping through your bloodstream)

Varför behöver man slå över till manuellt läge om det är kompass och GPS som trasslar? Atti borde ju räcka?

Om vi bortser från Phantom så får man anta att några flyaways beror på att någon inte limmat pinnen som GPS pucken sitter på. Det blir ganska livat om kompassen vrider sig på.

Witalis
2015-02-21, 23:06
Kan bara tänka mig att det är för att frigöra all atomatik i själva Nazan nolla den helt enkelt.
Men vad vet jag [emoji2]

eAk
2015-02-21, 23:09
Kan bara tänka mig att det är för att frigöra all atomatik i själva Nazan nolla den helt enkelt.
Men vad vet jag [emoji2]

Det kan också vara problem med solstormar och annat som slår ut gps systemet.

Zallisen
2015-02-24, 15:01
Magnetometern(kompassen) är otroligt känslig för förändringar i magnetfält och kan påverka flygningen rejält om den inte är kalibrerad rätt för maskinen och miljön man flyger i. Därför de understryker att man alltid ska kalibrera den.

OpenPilot har en rätt bra guide-film för hur det fungerar och hur noga det är med kalibrering av magnetometer för att GPS-navigering ska lyckas. https://vimeo.com/102013971

Har fått mig att inse att flyaways är väldigt lätt hänt om man inte hanterar utrustningen korrekt. Men det borde ju inte spela nån roll om man vet hur man tar maskinen till GPSfritt atti mode eller manual och flyger hem den själv.

IngemarTh
2015-02-24, 19:03
Jag tror den vanligaste orsaken är att man har en svag gps signal och man har dålig koll på antal satelliter man har när man börjar flyga. När satelliterna minskar kanske p.g.a störningar från motordrivningen så flyttar sig gps-positionen kanske med flera meter och samtidigt kalibrerar den om sina andra sensorer då den tror att de ändrat sig p.g.a. temperaturen ändrat sig. När sedan satelliterna tappas helt så vet den inte vad som är stillastående längre utan fortsätter i samma riktning eller kanske även vrider sig om satelitinformationen hoppade flera gånger. Man kan kalla det en bug men det är ju också ett sätt att få gps moden att fungera i de flesta fall även när flera satelliter är skymda och när temperaturen varierar. Lite gissar jag men jag har också ett jobb där jag kommit i kontakt med problematiken med dessa sensorer och det är inte lätt att få det att fungera i alla lägen. Stämmer ju också med openpilot filmen där temperaturkalibrering av sensorerna är ett sätt att förbättra situationen. Att experimentera med att flytta gps antennen och närliggande kablar tills man får bästa satelittäckning är nog det bästa man kan göra förutom att lära sig flyga utan gps förstås. Det finns flera diskussioner där ute som är inne på samma spår. Exempel: http://forum.dji.com/forum.php?mod=viewthread&tid=3669

mvh Ingemar

Ålänning
2015-02-24, 19:48
Jag flög med min Phantom i trädgården häromdagen. Den växlade mellan grön (tillräckligt med satelliter för GPS Lock) och gul blink 3-4 ggr i minuten. Gul blink = Atti Mode och grön blink = GPS Mode. Den flög mycket bättre i Atti Mode än i GPS Mode.

eAk
2015-02-25, 10:51
Man kan ju också vänta 5minuter innan man börjar flyga så att gps hinner få bästa lock. Gäller alla Flygkontroller!

Christer J
2015-02-25, 11:17
Jag har följt rådet att låta maskinen stå ute en stund ( 15-20 min) innan man startar upp den. Acken på värmning i fickan, sedan får maskinen kylas ner till omgivande temp när den kommer ut från den varma bilen. Har flugit i - 21 c

Zallisen
2015-02-25, 12:31
Hört att en sån långstående uppemot 30min är bra att göra iaf en gång under sin maskins livstid så kommer den hinna kalibrera GPS:en efter vilken del av jorden den är på och kommer sedan alltid hitta GPS-sateliterna snabbare tack vare detta.

eAk
2015-02-25, 14:30
Hört att en sån långstående uppemot 30min är bra att göra iaf en gång under sin maskins livstid så kommer den hinna kalibrera GPS:en efter vilken del av jorden den är på och kommer sedan alltid hitta GPS-sateliterna snabbare tack vare detta.
Jag har aldrig märkt någon fördel med det. Har haft mina igång flera timmar. Men sateliterna verkar flytrta sig på några dagar såpas mycket att det inte hjälper.

ulwur
2015-02-25, 15:09
Det är riktigt. GPS mottagare tar emot data från GPS sattelliterna om hur sattelliternas banor avviker från de ideala banor som ekvationerna utgår från. Denna "Empheral data" kan ta upp till 30 minuter innan den tagits emot och innan dess är positionen mindre noggrann.
Våra mobiltelefoner hämtar denna empheral data över internet och kan på så sätt få en bra fix på bara sekunder. Assisted-GPS kallas det.

Ålänning
2015-02-25, 21:06
Det är väl ett batteri i GPSen, detta ska vara i gott skick. Då behöver inte kalendern hämtas varje flygning. Det funkar, men tar mycket längre. Och jag vet inte vad som händer om en ny satellit dyker upp och nån annan faller bort. En flyaway kanske...