handdator

Visa fullständig version : Hjälp med PID tuning av quad.



Kimp
2015-08-10, 01:35
Har precis bytt ut mitt CC3D mot ett naze32 i min zmr250 och håller på att ställa in PIDsen. Jag spelade in en video härom dagen, den flyger bra men tycker den vibrerar lite väl mycket i skarpa svängar.
Är detta "propwash" eller något man kan få bort genom att leka med PID inställningarna?
tex vid 1:51 ser man skakningarna.
https://www.youtube.com/watch?v=mvmMacX1viA

Landin81
2015-08-10, 07:02
Kör en autotune så kommer du få en hyfsat bra utgångspunkt på dina PID´s =)

simonarvestrand
2015-08-10, 10:37
Kör ingen autotune du har en bra utgångspunkt. Testa att sänka i på roll lite. Väldigt svårt att se men anar en seg reglering

Kimp
2015-08-10, 10:59
Tack! Har också hört att autotune inte ska vara så himla raffinerad ännu.
Ska testa att leka lite med I.
Har satt så jag kan justera P,I och D in flight separat för Roll Pitch och Yaw, väldigt smidigt!

Försöker gå efter följande när jag ställer in:

P
Increase P until High vibrations occur
Lower P until vibrations are gone on punch out and hover
Should feel smooth



I
Raise I until slow occilation occurs on hover/punch out
Slow wobble on descent = Too low I
Drifting = I settings too low


D
Flick back and forth
Bounceback means D is low and needs raising

simonarvestrand
2015-08-10, 15:24
Tror inte Autotune blir så mycket bättre än det är utan du får fram ungefär så bra som din verkar flyga.
det lilla extra kommer vi nog alltid få pilla till själva. sen kan man ha tur med autotune så den får till det perfekt men då ska man ha tur och göra den i perfekta föhållanden = 0 vind vilket den senaste tiden knappt existerat

Landin81
2015-08-10, 16:19
Hm. Jag körde autotune och sänkte med 0.5 på P I D och det blev ruskigt bra.

simonarvestrand
2015-08-10, 16:43
Hm. Jag körde autotune och sänkte med 0.5 på P I D och det blev ruskigt bra.

så kan det absolut bli, men kikar du på filmen så ser du att den är såpass bra att det kanske är 0,5 ifrån.