handdator

Visa fullständig version : Placering av GPS/Kompass jämfört med styrkortet?



Ålänning
2016-02-28, 20:11
DJI Naza ber en mata in avståndet (XYZ) som GPS/Kompass-pucken har jämfört med Naza-enheten.
Så har ju inte någon annan. Så hur viktigt är det var denna "puck" placeras?
GPS ska ju bara vara en mottagare av satellit-signaler, spela roll om den är här eller där?
Kompassen ska ju bara känna efter i vilken riktning den är i, vilket ska stämma oavsett den är ute på en arm, under på ett ben eller mitt i?

(håller på placerar om GPSen för en APM)

Andy-banie
2016-02-29, 11:58
Har testat med olika inställningar (mått) och har inte märkt någon skillnad !


DJI Naza ber en mata in avståndet (XYZ) som GPS/Kompass-pucken har jämfört med Naza-enheten.
Så har ju inte någon annan. Så hur viktigt är det var denna "puck" placeras?
GPS ska ju bara vara en mottagare av satellit-signaler, spela roll om den är här eller där?
Kompassen ska ju bara känna efter i vilken riktning den är i, vilket ska stämma oavsett den är ute på en arm, under på ett ben eller mitt i?

(håller på placerar om GPSen för en APM)

Ålänning
2016-02-29, 18:02
Men vad menar då DJI? Har de gyroskop i pucken så kan jag förstå det, men inte annars.

Jorgen
2016-02-29, 23:44
Om du har långt mellan dem så kommer multirotorn att rotera runt pucken när du roterar långsamt och runt Nasan om du roterar fort. Om du snabbt vänder 180 grader så kommer multirotorn flytta sig direkt efter rotation om du inte kompenserar för avståndet.

Ålänning
2016-03-03, 19:26
Varför skulle den rotera runt pucken? Det är väl gyroskopet som känner av rotationen och accelerometrarna ska se till att det inte rör sig i sidled? Visst, kompassen känner också av rotation, men den känner å andra sidan inte av förflyttning i sidled. Vilken har högre prioritet, gyroskopet eller kompassen?

kenneth.eriksson.94
2016-03-03, 19:37
Visste inte att det fanns gyroskop i moderna gpspuckar. Det brukar däremot finnas sattelitmottagare för gps signal och magnetometer. Magnetometern används för att reglera riktning.

Jorgen
2016-03-04, 01:51
Accelerometrarna håller ju bara multikoptern platt, det är givetvis grunden för att hålla den stilla men den kan inte känna av små rörelser, som tex de som som vindens påverkan ger.

Om man vrider kompassen och GPS pucken några grader och sedan ger kommandon för att flyga snabbt framåt så ser man att det först går rakt fram i näsans riktning, den har ju blivit tillsagd att flyga rakt framåt och då börjar den luta rakt framåt. Men när GPS informationen börjar komma in så ser den att rörelsen inte varit i kompassriktningen den väntat sig och korrigerar för det, resultatet blir att den flyger lite diagonalt.

Samma sak gäller om du kommenderar en rotation på stället, om då GPS pucken inte sitter i centrum så kommer den att flytta sig och om du roterar långsamt nog så kommer återkopplingen göra att rotationen blir runt GPS pucken. Nu är det väldigt teoretiskt, det finns inte så många ställen att sätta pucken på som är tillräckligt långt från centrum för att det skall märkas i systemets oexakthet. Det skulle vara intressant att se hur en snabb 180 grader rotation hanteras när pucken sitter långt från centrum, tex längst ut på en arm. Filtreras den plötsliga positionsförändringen bort eller kommer positionen snabbt korrigeras med två gånger avståndet mellan centrum och GPS pucken?

Jörgen

Ålänning
2016-03-05, 11:11
Kenneth, tror inte nån antytt till att det finns gyroskop i puckarna, de är i styrkortet.

Accelerometrarna känner av rörelse i tre led, längs X-axeln, längs y-axeln och längs z-axeln. De används inte för att hålla multirotorn platt utan bara för att hålla koll på att den inte rör sig i något led.

Gyroskopet känner av rotation runt de tre axlarna, dvs om multirotorn lutar åt ett håll så känner den av det.

Kompassen är en kompass. Den känner av var väderstrecken är, men även rotation, dock inte lika känslig som gyroskopet, men denna har mycket bättre koll på vart norr är tex. Gyroskopet kan drifta så om du skulle flyga i 10 minuter utan att använda roder/gir (och kompass) så skulle multirotorn säkert ha roterat åt nåt håll.

Satellit-mottagaren så har ingen aning om lutning och rotation. Den bara tar emot signaler och beräknar var den är i "luftrummet".

Barometern läser av trycket -> höjd. Och det kan ändra när man flyger. GPS + Barometer kan användas för att få rätt höjd.

APM/Pixhawk's nya Firmwares så använder alla sensorer (AHRS + EKF) för att beräkna mest troliga rutt/riktning osv. Dvs om GPSen får tuppjuck och tycker att multirotorn mitt i allt ska vara 100 meter bort, så negligerar firmware detta tills den får tillbaks sin sans igen. =) Bra funktion, men inte testat jättemycket än.

Och därför undrar jag hur det prioriteras mellan gyroskopets avkänning av rotation jämfört med kompassens avkänning av rotation, eftersom DJI vill att man ska mata in cm-avstånd på var GPS/Kompassen är till skillnad mot styrkortet (med barometer, gyroskop och accelerometrar). APM/Pixhawk har ju inte detta, de kanske endast anvädner gyroskopet för att känna av rotation, medans kompassensorn används för att ha koll på vart norr är. Eller?

Är väl därför DJI-ramar inte har en "hylla" för GPS/kompass-pucken rakt ovanför styrkortet. =) Eller så borde jag ha satt styrkortet (Nazan) i mitten, men jag har ju en APM.