När jag höjjer D så får jag större utslag vid samma P vilket får mig att tro att jag borde sänka D?

Nåväl. Testade
// PITCH & ROLL only dynamic PID adjustemnt, depending on throttle value
if (rcData[THROTTLE]<1300) {

Ett lustigt fenomen uppstod:

Throttle PID attenuation 1 vid detta test

a) Vid 1300 throttle input så kompenserar den i stort sätt noll )
Den går dock gradvis ner till noll kompensering från noll throttle och upp till 1300.

b) vid 1350 throttle input så kompenserar den max för att sedan gå ner till noll vid full throttle.

c) Provade att samtigt också ändra tilll 1300 i:

if (rcData[THROTTLE]<2000) {
prop2 = 100 - (uint16_t)dynThrPID*(rcData[THROTTLE]-1300)/500;

Nu går kompenseringen ner gradvis tills jag kommer till throttle input 1800. Där den slår på full kompensering.

Skall försöka att testa vidare.

/Håkan