Reklam

 
Resultat 1 till 16 av 16

Ämne: Altitude hold på MultiWii

  1. #1

    Reg.datum
    Apr 2011
    Inlägg
    24
    Klubb
    Uppsala Segelflygklubb

    Standard Altitude hold på MultiWii

    Hej

    Har fått igång min MultiWII quad riktigt bra nu. Superstabil i både gyro och level-läget men altitude hold är verkligen helt värdelöst. Har provat att ställa olika PID-kombinationer men med olika dåliga resultat. Använder FreeIMU 0.4.3.

    Vem har lyckats bra med detta? Vilka PID-värden körde ni?

    När jag ändå håller på att fråga ... vad för kör VEL i config. Gissar att det är velocity men i vilket sammanhang används det?

    MVH
    Jesper

  2. #2

    Standard

    ALT HOLD lufttrycket mäts av sensorer och räknas om i något bättre vi förstår som höjd. Lufttrycket varierar hela tiden och det gör att den kan vandra upp/ner ganska mycket.

    Jag testade härom dagen med min Quad som har en BMP085 sensor och det höll sig iaf inom 1 meter.
    UndCon.com = Under Construction == A constant evolving state of mind...

  3. #3

    Reg.datum
    Apr 2011
    Inlägg
    24
    Klubb
    Uppsala Segelflygklubb

    Standard

    Absolut. Det är jag med på.

    Men när jag aktiverar ALT HOLD ger den allt ifrån fullgas och drar iväg upp - för att sedan komma tillbaka i hög hastighet. Har också fått den att vara något mer stabil men den börjar överkompensera och jag får stänga av.

    Vad kör du med för inställningar på ALT-raden? Och vad innebär PIDVEL?

  4. #4

    Standard

    På min Quad har jag default på allt utom RC rate och Expo
    UndCon.com = Under Construction == A constant evolving state of mind...

  5. #5

    Standard

    Det fungerar dåligt att "Trycka" i ALT HOLD när man stiger sller sjunker.
    Den kommer att överkompensera som en jojo om man gör det.

    Man bör aktivera den när man hovrar för bäst resultat.
    Jag kör också med default på allt utom RC rate & throttle PID attenuation

    PIDVEL = Inställningarna för hur Accelerometern ska kompensera i Level mode.

    Den senaste versionen fungerar bäst. (V2.0)
    MultiWii Nedladdning

    /Patrik

  6. #6

    Reg.datum
    Apr 2011
    Inlägg
    24
    Klubb
    Uppsala Segelflygklubb

    Standard

    Kanon. Får testa det. Tyvärr har jag sumpat default alla default värden. Gissar på att jag kan plocka dessa från koden eller bara nolla min arduino helt. Men om någon orkar lägga upp en screenshot på multiwii conf med de inställningar ni kör hade jag varit tacksam.

    Lyckades få till denna flygning igår innan något gick sönder. Gissar på dålig antenn till OpenLRS och den gick i failsafe.
    http://www.youtube.com/watch?v=rOAKaqu781s

    Typiskt att den kraschade precis när jag kom fram till rådjuren

  7. #7

    Standard

    Det finns en parameter i Eeprom.pde.
    static uint8_t checkNewConf = 152;

    Ändra den till något annat än det som står nu så kommer den att återgå till default.
    Även Acc & Mag kalibreringen nollas.

  8. #8

    Standard

    Citat Ursprungligen postat av jrooth Visa inlägg
    Typiskt att den kraschade precis när jag kom fram till rådjuren
    Långt att hämta den blev det också...

  9. #9

    Standard

    Det låter som skrammel från GoProskalet och fästet - använder du dessa?

    Om du gör det så tryck dit den lilla plastsaken så försvinner det missljudet

    http://helmet-camera-review.com/2011...ber-thing-for/
    UndCon.com = Under Construction == A constant evolving state of mind...

  10. #10

    Reg.datum
    Apr 2011
    Inlägg
    24
    Klubb
    Uppsala Segelflygklubb

    Standard

    Tackar för tipsen! Jag kör med skalet på eftersom 95% av mina flygningar avslutas med en krasch.

    Jag ska försöka leta upp den. Den ligger någonstans...

  11. #11

    Standard

    jag kör utan och det resulterar i nyinköp av kameror
    UndCon.com = Under Construction == A constant evolving state of mind...

  12. #12

    Standard

    Enl arducopters wiki sida kan man montera en "makeup pad" ovanpå barometern/sensorn för och minimera ev Vindrag från proppar. Detta torde ju vara generisk case för vilken controller som helst, där barometern sitter öppet. Effekten/nyttan av det vete tusan. Du har säkert andra probs än detta, tänkte det mer var ett litet inlägg på ngt som ev är relaterat till ämnet och man kanske inte tänker på direkt.

    Jag har skippat detta på min arducopter och den funkar med altitude hold iaf. Den håller sig inom en meter eller så. Nyttan av det kan säkert skilja beroende på setups med. Nog mer relevant med rätt kod, inställningar och handhavande. Tänkte dock att det kunde vara relevant i ngn mening eftersom potentiellt kan sådant vara förbättringsåtgärd. Alla små saker tillsamans blir ju en helhet i slutändan.

    Vikten av detta kan säkert diskuteras. Kan kanske finnas tillfällen när det är bra och göra detta, men att det i normal fallet funkar iaf..

    Saxat från arducopters wiki sidor:


    <SNIP>
    Covering the barometric pressure sensor Because the APM board is open and exposed to the airstream in ArduCopter, the props spinning around it can create a strong draft that can distort the altitude sensor readings. So for multicopter use, it's best to cover the barometric sensor input with a breathable wind shield. Part of a cotton pad (like a makeup removal pad) is perfect (a bit of breathable foam would work, too). Just tape it over the sensor as shown:

    <SNAP>

  13. #13

    Standard

    Många meddelar stabilare funktion med lite dämpande material över altimetern.

    Själv testar jag med bomull och en burk från ett kinderägg...vädret har dock inte tillåtit test utomhus.

    Inomhus höll den sig inom en meter utan skydd
    UndCon.com = Under Construction == A constant evolving state of mind...

  14. #14

    Reg.datum
    Apr 2011
    Inlägg
    24
    Klubb
    Uppsala Segelflygklubb

    Standard

    Ska testa det. Återkommer med resultatet. Just nu är det verkligen inget flygväder.

    Är det någon som labbat med sonar eller GPS då? Såg en setup som körde sonar för altitude hold under 15 meter. Över så körde den med barometern. Hårt. Dock finns det inget om detta i koden för MultiWii så jag gissar att det var hemmahack.

  15. #15

    Standard

    Sonar finns en del om på multiwii.com

    http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=1033
    UndCon.com = Under Construction == A constant evolving state of mind...

  16. #16

    Standard

    Det är fortfarande på hemmehack stadiet.
    Men koden finns publicerad om man är sugen att testa.
    http://code.google.com/p/multiwii-al...downloads/list.

    Det finns även test med positionhold med optisk sensor från en mus med i projektet.

    Gps står som nästa test på min lista.

Liknande ämnen

  1. Problem med atti hold och gps på apm
    Av Data Dan i forum Quad
    Svar: 5
    Senaste inlägg: 2013-08-02, 15:55
  2. Svar: 43
    Senaste inlägg: 2013-04-28, 00:38
  3. Altitude/Time Limiting System
    Av lassebetong i forum Segel och Hang
    Svar: 5
    Senaste inlägg: 2013-02-27, 19:57
  4. GPS Hold problem!
    Av Sickan i forum Elektronik-Mjukvara-Hårdvara
    Svar: 3
    Senaste inlägg: 2012-08-11, 18:52
  5. Voltron GPS Speed and Altitude Logger??
    Av Daniel L i forum Elektronik
    Svar: 3
    Senaste inlägg: 2011-04-29, 12:30

Behörigheter för att posta

  • Du får inte posta nya ämnen
  • Du får inte posta svar
  • Du får inte posta bifogade filer
  • Du får inte redigera dina inlägg
  •