Problem med FreeIMU och vibrationer

[Combee]

Har flygit hundratals ackar med min tricopter som jag tycker har varit väldigt stabil.
Den har kört MultiWii 1.8 och ett ensamt orginal MP-gyro. Allt har fungerar klockrent, men för att avancera lite skaffade jag en FreeIMU 0.4.3. Tanken är att få autolevel m.m.

Uppdaterade till 2.0 dagarna innan bytet av gyo och fann att den flög lika bra.
Det tog lite emot att sedan klippa kablarna till "orginal" gyrot eftersom den varit så bra.

Dom första testflygningarna med FreeIMU var på orignal PID-värden. Den flög - men märkte två saker:
1. Den var väldigt nervös. Den twitchar/rycker till mest hela tiden.
2. Den hovrade tidigare på runt halvgas. Nu måste man upp till runt 3/4 gas och den accar sämre.

Testade att sänka P, men det blev kanske bara lite bättre.
Har nu testat att sänka P från 4 stegvis ända ner till 2.5 och sedan även höja D stegvis ända upp till 40.
Men den fortsätter att rycka till, även när det är vindstilla.
Såg idag att när jag gasar ser man i GUI hur staplarna för motorerna skiftar nervöst mellan säg 1400-1600 i värde.
Man hör även hur motorerna hela tiden ändrar varvtal. Jag gissar att det hör ihop med att den har sämre drag nu när motorerna "pulsas" mycket mer.

Det verkar vara problem med vibrationer till gyrot helt enkelt.
Problemet är bara att jag tycker att jag fått till balanseringen så bra jag kunnat. Det gamla gyrot flög väldigt bra och jag kan inte känna några vibrationer att tala om på kretskortet.

Är freeIMU mycket känsligare för vibrationer?
Sensorkortet sitter fast på en självhäftande vibrationsdämpande matta. Har testat att göra fler lager, men det blev bara sämre.
Har testat några olika LP-filter som ska kunna "släta ut" gyrosignalerna lite vad jag förstår, men utan resultat.

Vet inte riktigt vad jag ska göra...

/Tommy

[Combee]

Skaffade mig nya motorer idag: TM-MT2216 800kv.
De kostade väl ca 5x mer än RCTimers 2830-14 750kv med det visade sig att de var mycket bättre balancerade!
Det blev ett sätt att köpa sig ur problemet ;-)

Känns som att jag fick till balanseringen väldigt bra med dom. Slängde på samma gång in Low Pass Filter och Gyro Smoothing.
Ut och flyga och äntligen - tricoptern är tillbaka i sin stabila skepnad!

Ska testa lite olika LPF, men är ändå väldigt nöjd med den nu.
Hann med att trimma in autolevel ganska bra.

Bonusfråga: FC (FreeIMU) ligger i en plastlåda. Nu har jag tagit av locket för att barometern ska få en chans att mäta lufttrycket.
Jag undrar, om jag stänger locket - behöver jag göra väldigt många/stora hål för att inte slå ut barometern, eller räcker det med ett ganska litet hål?

/Tommy

[Boopidoo]

Du kan ju testa att montera en RVOSD5 vibrationsfäste?

http://www.rangevideo.com/index.php?...roducts_id=278

[PatrikE]

Det behövs inte speciellt mycket större hål än det är på sensorn.