I detta fallet så kan jag nog garantera att den inte har koll på några tidigare justeringar.
En sak som är lite spännande med regulatorer är att man kan skapa dom på ganska många olika sätt , detta medför också att regulatorn
fungerar olika och kan ge lite olika reaktion på olika justeringar.
ett exempel är denna , vilken i min värld är den sämsta , tyvärr är det denna som ofta används i undervisning ( inte min),
tänkte bara slänga fram bilden för att du ska kunna fundera lite på hur den fungerar, ta istället och lägg alla P I D efter varandra
i ordningen D P I där har du ganska säkert den regulatorn som används i din kontroller. Först gör man beräkningen är-bör ( är även vara bör-är )
sedan kollar d på förändringshastigheten och bestämmer hur våldsamma vi skall vara sen får p bestämma hur mycket vi ska justera och sist hoppar I in och justerar till allt innan vi skickar ut det till motorn.