Reklam

 
Sidan 2 av 2 FörstaFörsta 12
Resultat 21 till 25 av 25

Ämne: Jag ska bygga en drönare

  1. #21

    Reg.datum
    Jun 2013
    Inlägg
    361
    Jobb
    Grafiker
    Klubb
    Hökaklubben - Halmstad

    Standard

    Magnetomatern(kompassen) ska väl vara ganska irrelevant om du inte ska ha någon form av GPS-navigering. Bara sett att FC:s med GPS-navigering använder magnetometer och upplyser om hur viktigt det är att kalibrer den och inte ha störande objekt nära när man gör det.

    Men vanliga FCs för bara attitude och rate mode-flygning med PID-controller behöver inte magnetometerdata väl?
    ________________________________________
    Mina maskiner

  2. #22

    Standard

    Citat Ursprungligen postat av Zallisen Visa inlägg
    Men vanliga FCs för bara attitude och rate mode-flygning med PID-controller behöver inte magnetometerdata väl?
    Precis. Därför är störningarna inte så stor problem. I huvudsak används gyro och lite accelerometer.

  3. #23

    Standard

    Citat Ursprungligen postat av Ålänning Visa inlägg
    Hur har du kollat hur ESCarna inte stör? Jag har inte själv testat nåt, bara följt den tumregeln att ESCs stör. =)
    Tyngdpunkten på en multirotor ska väl vara mitt i propellercentrum både horisontellt och vertikalt, rätta mig om jag har fel? Man vill slippa pendeleffekt, fast dagens FCs klarar av det bra.
    Jag har placerat escarna utanför huset. Huset är jordad - det blev ingen skillnad.

    Fast pendeleffekten är kraftigt dämpad pga gravitationen. Man vill framförallt undvika att den strävar att flippa upp och ned (vilket händer om batten är ovanför huset). Intressant nog så klarade den vanliga pid kontrollern att balansera den trots att den flippade upp och ner när man bara höll den med händerna med motorer avstängda. Jag har nu gjort så att den stannar helt balanserad när jag håller den med händerna och resultatet var mycket mer stabil kontroll.

  4. #24

    Standard

    Man vill slippa pendeleffekt, fast dagens FCs klarar av det bra.
    Pendlareffekten uppstår av högt Ki_stab och/eller Ki_rate. Det är för att integralen ger en respons som varar så lång tid som det tar för integralen (summan) att gå tillbaka till noll. Kp värden skapar snabba oscillationer, medans Ki värden skapar långsammare pendlande oscillationer. Pendlareffekten försvinner om man har en stark rate controller eftersom det är den som styrs av just rotationshastigheten. Så har man rate control som ger precis så hög respons som krävs för att bromsa in rotationen så blir det svårt att ens vrida den med handen - den försöker hela tiden hålla rotationshastigheten på noll.

  5. #25

    Reg.datum
    Dec 2013
    Inlägg
    335
    Jobb
    CNC-operatör på Atlas Copco.
    Klubb
    Norbergs FK

    Standard

    Det var mycket intressant skrivet om pid-kontroller i del 5, tack för det.

Behörigheter för att posta

  • Du får inte posta nya ämnen
  • Du får inte posta svar
  • Du får inte posta bifogade filer
  • Du får inte redigera dina inlägg
  •