Magnetomatern(kompassen) ska väl vara ganska irrelevant om du inte ska ha någon form av GPS-navigering. Bara sett att FC:s med GPS-navigering använder magnetometer och upplyser om hur viktigt det är att kalibrer den och inte ha störande objekt nära när man gör det.
Men vanliga FCs för bara attitude och rate mode-flygning med PID-controller behöver inte magnetometerdata väl?
________________________________________
Mina maskiner
Precis. Därför är störningarna inte så stor problem. I huvudsak används gyro och lite accelerometer.Ursprungligen postat av Zallisen
Jag har placerat escarna utanför huset. Huset är jordad - det blev ingen skillnad.
Fast pendeleffekten är kraftigt dämpad pga gravitationen. Man vill framförallt undvika att den strävar att flippa upp och ned (vilket händer om batten är ovanför huset). Intressant nog så klarade den vanliga pid kontrollern att balansera den trots att den flippade upp och ner när man bara höll den med händerna med motorer avstängda. Jag har nu gjort så att den stannar helt balanserad när jag håller den med händerna och resultatet var mycket mer stabil kontroll.
Pendlareffekten uppstår av högt Ki_stab och/eller Ki_rate. Det är för att integralen ger en respons som varar så lång tid som det tar för integralen (summan) att gå tillbaka till noll. Kp värden skapar snabba oscillationer, medans Ki värden skapar långsammare pendlande oscillationer. Pendlareffekten försvinner om man har en stark rate controller eftersom det är den som styrs av just rotationshastigheten. Så har man rate control som ger precis så hög respons som krävs för att bromsa in rotationen så blir det svårt att ens vrida den med handen - den försöker hela tiden hålla rotationshastigheten på noll.Man vill slippa pendeleffekt, fast dagens FCs klarar av det bra.
Det var mycket intressant skrivet om pid-kontroller i del 5, tack för det.
Behörigheter för att posta
Svara med citat