Reklam

 
Resultat 1 till 6 av 6

Ämne: Vad kan ha gått fel? (DJI Flyaway)

  1. #1

    Standard Vad kan ha gått fel? (DJI Flyaway)

    Jag var inte med, men en bekant hade en hexacopter med en DJI Naza-M V2 med PMU, LED, iOSD, GPS. Denna startades upp hemma på gården, grönt sken efter ett tag (GPS Lock), steg upp till 10m höjd, hovrade lite oroligt en stund men blev sen stabil så som den brukar. Flögs sen iväg söderut lite försiktigt. MEN, den flög bara snabbare och snabbare med en jädra fart i samma höjd in i ett träd. Gick inte styra med sändaren. Kort sträcka så hanns inte göra så mycket.

    Tolkar jag detta som en vanlig DJI Flyaway där inte mycket hade hjälpt?

    Om en propeller, motor eller ESC hade gått slut så hade hexacoptern börjat rotera men ändå flygbar.
    Om mottagaren hade tappat kontakten med sändaren hade den gått över i RTL (testats och använts förr).
    Så det enda som återstår är väl att mjukvaran fått spel i Naza'n och det var inte mycket man kunde göra?
    www.rcaland.ax --- Im an Aalandish Djaekenfaelt'er! =)

  2. #2

    Standard

    Kompassen gör att det blir lite spännande om GPS pucken vrider sig på stången eller om den helt enkelt lossnar.

    Jörgen

  3. #3

    Standard

    Hm...

    Nedre GPS-mastfästet var fast, för den hade brytit bort en bit av övre glasfiberplattan i kraschen.

    Om kompassen lossnat helt från masten (pga gammal dubbelhäftande tejp) så skulle den dingla fritt och då borde hexan inte ha accelererat spikrakt åt ett håll.

    Om kompassen skulle ha lossnat lite grann i tejpen och vridit sig lite så skulle det skapat en bowl-effect.

    Masten var nedfällbar bakåt. Så om masten vek sig bakåt en bit, eller helt... så skulle kompassplanet inte varit parallellt med marken mer. Vad hade hänt då? GPS-antennen har ingen skillnad så den hade vetat var hexan var. Men vad händer om man lutar (inte vrider) kompassen på ett DJI-system som startats upp och flyger? Gyroskopet borde ju fattat att det lutar för mycket jämfört med spakutslagen. Accelerometern borde ha fattat att nåt är fel eftersom GPSen vet var den är, så att säga. Barometern påverkas inte. Men sen är vi där igen där det inte gick att styra hexan med sändaren. Om kompassen lutar ska inte RC-mottagningen sluta funka.

    Den lyste ju grönt före start, så Home Position var rätt. Låt säga att mottagaren tappat kontakten med sändaren (då ska den gå i RTL/RTH) eller att mottagaren tappat kontakt med Nazan, då ska Naza också gå i RTL/RTH-mode? Men om Home Position inte alls var där det var meningen utan långt söderut, så kan den ha fått för sig att nu ska den RTHa dit. Men... då ska den ju stiga upp till en viss höjd, och smyga iväg som den alltid gjort i RTH, inte accelerera från 10 m höjd snabbare och snabbare.

    Som jag förstod det så verkade det som att den lutade mer än vad Naza ska tillåta och den stack iväg med rejäl fart på slutet. Kompassen har inget att göra med lutningen, det är gyroskopet som ska begränsa det.

    Så med tanke på att det inte gick att styra alls, så borde det inte kunna vara kompassen som lossnat, slutat funka eller fått spunk. Tror nog ändå på att det var mjukvarurelaterat. :-)

    Mer idéer?

    Jag kan ha fel, är inte expert på hur Naza prioriterar och fungerar vid bortfall av sensorer eller när en sensor säger nåt helt annat än de andra.

    Som tex APM/Pixhawk där det funkar så att om tex GPSen mitt i allt säger att nu är jag i sydpolen så skippar den GPSen för den snackar skit för de andra sensorerna har inte märkt att multin rört sig till sydpolen. Och om kompassen blir knäpp jämfört med gyroskopet så skippar den kompassen. Osv. AHRS EKF och vad detta heter, riktigt smart men är väldigt krävande att allt fungerar som det ska för att ens ARMa, men sen är det finfint. Failsafe slår in om nåt går fel eller så får man i alla fall varningar från en vänlig röst eller annat sätt. :-)
    www.rcaland.ax --- Im an Aalandish Djaekenfaelt'er! =)

  4. #4

    Standard

    Kompassens funktion är vital för en multikopter. Den avgör åt vilket håll multikoptern skall luta för att korrigera ett positionsfel. Om kompassen skulle vrida sig ett halvt varv så kommer det att ge en postitiv återkoppling till positionsfelet. DVS när controllern försöker flytta sig till rätt plats så kommer den att åka åt fel håll -> det gör att den behöver luta mer för att ta sig till rätt plats -> då går det ännu snabbare åt fel håll och den behöver luta ännu mer.

    Då controllern upplever att koptern rör sig med hög fart åt fel håll så kommer spakarna ge mycket begränsad kontroll över multikoptern. Man kan kanske få den att stanna med maximalt utslag åt motsatt håll.

    Att slå om den till manuellt läge eller Atti skall givetvis sätta stopp för dumheterna direkt om det bara är kompassen som ballat ur.

    Om det är någon fence funktion eller RTH som gått in så var det väl lite mer man var tvungen att göra för att få manuell kontroll? Växla fram och tillbaka mellan atti och man några gånger?

    Jörgen

  5. #5

    Standard

    Aha, men kompassen är ju så otroligt långsam jämfört med de andra sensorerna, hur kan det bli rätt?

    Då är det alltså fullt möjligt att GPS-masten mitt i allt började luta bakåt. Och Nazan försöker korrigera det, vilket inte lyckas -> fullt ös iväg. Borde ju gått att styra åt sidorna tycker jag dock.

    Jag förstod att han spakade men inget hände, förloppet gick snabbt så innan han hann göra nåt så hade trädet hoppat upp. Han hade tänkt stäng av motorerna vilket man tydligen kan göra med nåt panik-grepp. Bättre hade varit att slå över till Atti fort och om inte det hade räckt slagit om till Manual (men det läget rekommenderas det att man inte ens ska ha tillgängligt i fall man av misstag skulle komma åt det, så det tror jag inte fanns inställt).

    Fence ger RTH har jag för mig, så oavsett... om RTH så kan man avbryta det med att flippa nåt läge jopp. Men RTH var det nog inte, den är mer städad.

    Det där med att GPSen fick nåt fel eller att masten inte var "iklickad"/låst i upprätt läge låter troligt. Ska montera allt på en DJI F450 och testa.

    Jag sökte på YouTube efter andra med flyaway, men flyaways som berodde på nån firmware-version (3.12 eller va det var som var väldigt vanligt) så blev multicoptern väldigt orolig och var överallt. Nån annan hade vart med om att den bara for i väg i max hastighet sprikrakt i en ritkning, där va det troligtvis nånfailsafe som var felställd. Men det var det inte här, den slår som till RTH med failsafe och spakarna är i mitten.
    www.rcaland.ax --- Im an Aalandish Djaekenfaelt'er! =)

  6. #6

    Standard

    Är de verkligen så långsamma? Nu har jag inte kollat vilken sensor Naza har, men Naze32 verkar ha HMC5883 som kör 15Hz i default läge och även har valbara hastigheter för 30 och 75Hz. Den kan också tvingas till upp till 160Hz med lite avancerad programmering om databladet talar sanning.

    Men även vid en mycket låg uppdateringshastighet så kan kompassen förstärkas med yaw gyrot så att man vet åt vilket håll farkosten pekar mellan uppdateringarna.

    En mindre lutning på kompassen skall inte göra något, den måste nog vara helt nedfälld för att det skall kunna bli några problem. Jag har inte koll på hur kalibreringsdatan från kompasskalibreringen används, men så länge kompassen inte hamnar upp och ner så bör det inte vara några problem. Men om den är nedfälld så att den nästan pekar rakt mot himlen istället för framåt, vad händer då om multikoptern börjar luta bakåt några grader?

    Men mjukvarufel är givetvis alltid aktuellt ännu mer troligt i samband med något fel på hårdvaran eller yttre förhållanden.

    Jörgen

Behörigheter för att posta

  • Du får inte posta nya ämnen
  • Du får inte posta svar
  • Du får inte posta bifogade filer
  • Du får inte redigera dina inlägg
  •