Dom är väldigt ryckiga i rate mode, om man har hög rate o expo.. Därav att dom kan flippa på under en 10dels sekud (om man inte har gemfan proppar för dom brytsa av
![Razz](images/smilies/razz.gif)
).
Dock det du skall tita efter är högfrekventa vibrationer både i pitch och i roll. Om du har det tex när du hovrar, har du för hög P. Snabbba gaspådrag orsakar också högfrekventa vibrationer vid för hög P (kan också vara att man behöver lite TPA).
Om du har lågfrekventa vibrationer när du slår av på gasen o dalar neråt är nog I för lågt ställt. Om du har lågfrekventa vibrationer vid gaspådrag o hover, är I för högt.
Ju lägre du ställer P, ju mer svampig känns coptern. Dvs, den reagerar slöare på kommandon. Du kan ställa P hur lågt som helst, men den kommer bli oflygbar tillslut
D dock är lite skummare, fast inte, den är lätt. D reglerar känslan av att coptern typ studsar tillbaks, som när du försöker skeva, och den låser inte fast sig riktigt, utan gungar tebax. Gör den det, är D för låg. Dock, vill du ha mjukare flygning, kan man gott dra ner D lite, så att den inte låser sig på sekunden i vinklarna. Den blir då lite mjukare typ.
PID tuning är inte direkt en vetenskap, mer svart magi
![Razz](images/smilies/razz.gif)
Nä, skämt åsido är det upp till pilotens känsla, och hur han/hon vill flyga.
Min taktik är att utgå från default cleanflight pids, höja dom mkt, en i taget (pitch först, roll sen etc), tills coptern vibrerar, o sen sänka dom något, tills jag tycker den e skön o flyga. Sen göra samma sak med I, och sist D.
Pitch kommer i de flesta fall ha högre värden än roll på minicopters. Detta pga att det är mer massa i den riktningen, pga kamera i fronten, sändare bak etc.