NAZA Gain's för 680 Hexacopter á 3.3 kg

[SwedenByAir]

Hej!
Efter en ganska tråkig krasch för snart ett halvår sedan har jag tagit tag i denna hobby igen och fixat till min hexacopter.

För att inte göra en återupprepning undrar jag om det finns någon som kör en hexaopter runt 680 storlek med Naza v2 controller och vill dela med sig av sina inställningar.

Min crash orsakades av att helikoptern kom i självsvängning och helt enkelt pendlade fram och tillbaka tills den flippade runt och landade väldigt fort och högst oväntat. Då hade jag dessa värden:
Basic: 170, 170, 150, 140
Attitude: 170, 170.

Efter reparationer gjorde jag precis en testhovring i GPS läge med:
Basic: 150, 150, 150, 120
Attitude: 150, 150.

..och det verkade funka (med det gjorde det på 170 med), men innan jag provar något mer avancerat vill jag gärna veta vad ni andra med liknande helikoptrar har för värden?Heli: Arris 680 ram (typ samma som FY680 eller 690..)
Motorer: 6x KV380 (MN3508-29) T-Motors
Proppar: 1355 kolfiber
Batteri: 6S 5000mAh

[Ålänning]

Med för höga värden ska den i alla fall inte vara så degig. Dvs med för låga värden så ökar risken att flippa. Har inte DJI nån smart guide för hur man ska testa fram dessa gains med att börja högt, minska tills det slutar "vibrera" eller nåt, minns ej och borde zzz.

När du hovrar på stället, gör du det vid halvgas? Om du gör det under det så roterar nog inte propparna tillräckligt. Då har multis för mig blivit lite orediga och inte alls stabila.

[Stiffe]

Tror också på att du haft för lite snurr på propparna så den inte kan hinner kompensera tillräckligt , var det ström kvar i liposen så det inte var strömproblem ?? har aldrig haft pendlingar som du beskriver trots tester med väldigt höga gains och för lite på både Naza och WKM , har själv haft hexor i den storleken och ungefär samma inställningar som du hade när du ramlade ner utan problem

[Ålänning]

Med för låga gains och med tyngdpunkten under propellercentrum så kan det pendla rätt friskt, eller slå över. Med rätt setup vill man att motorerna ska få arbeta mitt i sitt arbetsintervall så det finns spel åt bägge håll för uppvarvning och nedvarvning, så hastigt det går. Här är jag lite novis med skillnaden på att flyga med 50Hz, 400Hz och 600Hz ESCar. Ju högre frekvens, desto stabilare. 50Hz är vanligast på flyg.

[SwedenByAir]

Tack för tipsen, om det hjälper kan ni se krashen här: http://youtu.be/f4mfIJ2_Wbk?t=
Sker vid 5 min 30 sek

Gör fortfarande ont att titta på.

Det jag gjorde var fullt utslag i en riktning, sedan släppte jag kontrollerna helt för att visa "hur stabil den var".

Batteriet var knappt använt när jag skulle ladda det igen.

[Stiffe]

Den var ju hur stabil som helst tills det gick åt skogen ?? lät ju inte som du hade lågt varvtal , nu vet jag inte om du kände på det , men var motorer och Esc normalvarma , du har inte underdimensionerade Esc så dom ballade ur ?

Vill inte vara petig men det är kanske inte att rekommendera att provflyga mitt i ett bostadsområde , hade den ballat ur på annat sätt hade den flugit rakt genom en ruta eller ännu värre på någon människa

[Ålänning]

Hm, för låga gains? Typ: Nu lutar det -> kompenserar -> lutade förbi mittläget och märker att det gick förbi, reagerar segt och kompenserar tillbaks -> och så går det över mittläget igen men ännu mer och den hinner inte kompensera och kompenserar ÄNNU mer och så blir det värre och värre. Tänker jag rätt då? Frågan är vilket värde som är för lågt, kanske bägge?

Stabil va den, men den flögs lugnt och det är en hexa.

För högt värde, då borde den ha reagerat fortare och nästan slungat tillbaks den till rätt ställe, som om den drogs tillbaks av en riktigt kraftig fjäder, nästan så man tror att den ska gå sönder av kraften den vill tillbaks. =) Höger gains än det så börjar den nästan vibrera. Lite så har jag känslan när jag pysslat med hexacoptrar och Naza/APM.

Men det är så uppenbart fel som händer, så någon annan borde kunna se direkt vad som är fel. Jag blir bara osäker och tänker på hur jag tänker när jag har problem med mina.

Jag tycket det var nåt som pep/gnisslade närmare slutet. Satt propparna fast? Speciellt när du bytte riktning runt giraxeln.

[SwedenByAir]

Vill inte vara petig men det är kanske inte att rekommendera att provflyga mitt i ett bostadsområde , hade den ballat ur på annat sätt hade den flugit rakt genom en ruta eller ännu värre på någon människa

Nej du har helt rätt. Det var dumt av mig och kommer inte hända igen. Det var ingen annan ute då och suget för att se om skiten funkade efter 4 månaders byggande tog överhanden.

Den var ju hur stabil som helst tills det gick åt skogen ?? lät ju inte som du hade lågt varvtal , nu vet jag inte om du kände på det , men var motorer och Esc normalvarma , du har inte underdimensionerade Esc så dom ballade ur ?

Inget var varmt. ESCarna är på 30A och borde vara mer än vad som krävs. Motorerna drar som mest 12A med 1550 proppar vid 6S (jag kör 1355), så jag borde ha mer än dubbla.
Källa: http://www.quadcopters.co.uk/ekmps/s...8-29-specs.jpg

Hm, för låga gains? Typ: Nu lutar det -> kompenserar -> lutade förbi mittläget och märker att det gick förbi, reagerar segt och kompenserar tillbaks -> och så går det över mittläget igen men ännu mer och den hinner inte kompensera och kompenserar ÄNNU mer och så blir det värre och värre. Tänker jag rätt då? Frågan är vilket värde som är för lågt, kanske bägge?

För högt värde, då borde den ha reagerat fortare och nästan slungat tillbaks den till rätt ställe, som om den drogs tillbaks av en riktigt kraftig fjäder, nästan så man tror att den ska gå sönder av kraften den vill tillbaks. =) Höger gains än det så börjar den nästan vibrera. Lite så har jag känslan när jag pysslat med hexacoptrar och Naza/APM.

Men det är så uppenbart fel som händer, så någon annan borde kunna se direkt vad som är fel. Jag blir bara osäker och tänker på hur jag tänker när jag har problem med mina.

Jag tycket det var nåt som pep/gnisslade närmare slutet. Satt propparna fast? Speciellt när du bytte riktning runt giraxeln.

Ja det var ju inte direkt subtilt började bara gunga mer o mer och mitt vevande på radion hade noll effekt.

Jag har inte tänkt på något pipande/gnisslande, ska kolla igen, men jag kan nästan lova att propparna satt på hårt, dubbelkollade o trippelkollade allt några gånger om innan jag startade. Inget verkar iaf blocka motorerna när jag snurrar på den nu, och den flög igår igen hur fint som helst (hovrade enbart 2m ovanför marken)

Min fundering om vad som hände kan gå åt båda hållen.. Antingen överkompenserade den mer o mer tills den var upp o ner, eller så klarade den inte av att kompensera fort nog och fick aldrig balans.

[SwedenByAir]

På denna video har någon annan nästan exakt samma setup som jag: https://www.youtube.com/watch?v=uMzGobI6lUQ
och enligt kommentarer på videon: "when I had the Naza V2... 130 130 130 150 Basic 110 110"

Vilket går lite emot att gainsen är för låga...

[Ålänning]

Den kompenserade nog, men inte tillräckligt snabbt skulle jag tycka och den överkompenserade mer och mer.

[Jorgen]

Vad använder du för ESC?

Vissa äldre flygreglage sköter sig inte så bra.

https://www.youtube.com/watch?v=FLKIOPbXVnM

[SwedenByAir]

Vad använder du för ESC?
Vissa äldre flygreglage sköter sig inte så bra.
https://www.youtube.com/watch?v=FLKIOPbXVnM

6x Platinum 30A Pro OPTO ESC (http://www.hobbywing.com/product_show.asp?id=285)

Den kompenserade nog, men inte tillräckligt snabbt skulle jag tycka och den överkompenserade mer och mer.

Hmm, så du tror helt enkelt att jag ska ha högre värden?

[Ålänning]

ESCarna.. "Aircraft system"? Är det alltså bara 50Hz ESCar? Borde väl helst vara mycket mer, typ runt 400? Eller vad Jorgen?

Högre värden... Minns inte hur det var med Naza nu, men det finns väl både P-del och I-del? D-delen nämns väl inte? P-delen (proportionella) ska dra tillbaks "till dit där den var" på ett försök, men kommer sällan exakt till rätt ställe, där kommer I-delen (integrerande) in och finjusterar det sista. Är P för högt så går den förbi. Är P för lågt så når den knappt fram. I-delen ska vara så ställd att den finjusterar det sista helst perfekt med en gång, är det för högt värde går även den förbi, är det allt för högt så går det på tok för långt förbi. Är I-delen för låg så har jag för mig att det svänger X antal ggr tills det är på rätt. Så tycker jag mig minnas att P- och I-delen fungerar i en PID-regulator (same same). Brukar man inte sätta I-delen till 0 för att först justera in P-delen så bra som möjligt, så att man inte har P-delen åt fanders medans man försöker rätta felet med I-delen. Obs, jag är rätt n00b på Naza. Jag vet att det finns ett sätt att ställa in Naza PIDs steg för steg på den säkra sidan. Och jag vet att det finns andra här som har bättre koll på det tillvägagångssättet än mig. Man testar helt enkelt en sak i taget, men ska ha värdena på den säkra sidan som utgångspunkt. Att höja bägge värden kanske inte är det du ska börja med. Skulle du ha frågat när jag höll på med Nazan på min Disco så skulle jag haft bättre koll. :-)

[SwedenByAir]

ESCarna.. "Aircraft system"? Är det alltså bara 50Hz ESCar? Borde väl helst vara mycket mer, typ runt 400? Eller vad Jorgen?

Dessa två saker står i detaljerna:
1.4 Refresh rate of the throttle signal: 50Hz to 432Hz.
2.2 Optimized for multi-rotor aircraft.

Jag vill tro att den ställer in sig efter vad kontrollern klarar av att leverera,, så trycker nazan ut 400Mhz tar den emot det...

Tycker överlag det är väldigt dålig info om hur man ska ställa in NAZA'n och vad man ska göra för att få den att prestera på topp. Haft Multiwii innan och då var det mycket tydligare vad det var man ställde in egentligen (även om den hade sina egna problem i andra områden).

Får försöka justera värdena en åt gången och se om något händer.

[Ålänning]

Har för mig att det står i Naza-manualen att det måste vara 400Hz ESCs. Jag testade 50Hz PowerHD 20A flyg-ESCs mot Nazan och inte funkade det.