Arducopter tuning

[simonarvestrand]

Har idag lyft min hemmagjorda quad med arducopter för första gången, nu behöver jag lite tips.

Jag tycker att jag nollat compass och allt sånt men den vill gärna driva i sidled, vad kan jag göra åt det?

Jag har ställt in allt i planner med radion alla gränser men rudder/yaw förändring kräver nånstans mellan 50 och 100% utslag på stickan, innan det händer ingen ting. det blir ju jätte spakande för att snurra den.
Vad kan det vara ? finns det nån inställning i ardun för detta?

[Honk]

Förklara lite mer vad du har och använder... Antar att det är vanliga gamla APM+Oilpan?

Driver i sidled? Med eller utan GPS? Om den rollar/driver i sidled utan att du ger spakinput i bara vinkelhållningsläge (heter väl typ Attitude mode eller nåt sånt) så är det ju bara för det blåser lite eller så enkelt som att du bara behöver trimma in spaken på radio lite åt motsatt håll så den håller 0-vinkel.

Om du kör med GPS och den driver i sidled så är det ju skumt, men då får du väl justera parametrarna för det.

Att den inte vrider sig så fort som du vill (yaw) kan du lösa genom att höja P för yaw. Du kan ju börja med att testa köra yaw utan magnetometer/headinghold på, alltså låta yaw-spaken bestämma vinkelhastighetsbörvärdet istället.


Förrästen, en viktig grej till: våra magnetomerar/kompassenheter påverkas STARKT av inducerad elektromagnetism från framförallt huvudkablarna till fartreglagen. Jag har fått farkosten att konstant snurra runt (utan möjlighet till reglering) pga att fartreglagesladdarna varit för nära kompassen, så du bör kolla kompassens riktning i realtid när du flyger så det inte bara fladdrar runt så fort du sätter igång motorerna. Min bot har dock varit att köra Oilpan-kortet utan kompass (eller andra kort heller för den delen) och bara leva på integrering av gyrot. Gyrona är bra och i mina farkoster har Oilpankortet alltid räckt till att köra gyro-integrerad heading hold under en hel flygning med bara några graders drift.

[simonarvestrand]

Som jag fattade det när jag forskade inför köpet så är det gamla APm+Oilpan den med lös magnetometer .
Gps av den modellen som har en svart antenn liknande gammal mobilantenn.

Jag har stable mode , känslan är den samma som när man har en lite sne swashplate på en heli , måste hela tiden kompensera lite åt andra hållet. borde den inte vara centrerad när man gjort sändarkalibreringen i planner?

har inte riktigt hunnit sätta mig in i alla parametrar än , det finns ju några. Pid reglering är jag rätt bekant med men vilken regulator som gör vad i arducoptern är ju en annan femma.

Jag ska ju köra den både för hand och med waypoints så då kan jag ju inte koppla bort magnetometer. men ska testa med Gainen på yaw och se om det blir nån skillnad.
Det är ju egentligen inte yawhastigheten det är fel på utan att det inte händer nått alls förän halvsticka typ.

Förklara lite mer vad du har och använder... Antar att det är vanliga gamla APM+Oilpan?

Driver i sidled? Med eller utan GPS? Om den rollar/driver i sidled utan att du ger spakinput i bara vinkelhållningsläge (heter väl typ Attitude mode eller nåt sånt) så är det ju bara för det blåser lite eller så enkelt som att du bara behöver trimma in spaken på radio lite åt motsatt håll så den håller 0-vinkel.

Om du kör med GPS och den driver i sidled så är det ju skumt, men då får du väl justera parametrarna för det.

Att den inte vrider sig så fort som du vill (yaw) kan du lösa genom att höja P för yaw. Du kan ju börja med att testa köra yaw utan magnetometer/headinghold på, alltså låta yaw-spaken bestämma vinkelhastighetsbörvärdet istället.


Förrästen, en viktig grej till: våra magnetomerar/kompassenheter påverkas STARKT av inducerad elektromagnetism från framförallt huvudkablarna till fartreglagen. Jag har fått farkosten att konstant snurra runt (utan möjlighet till reglering) pga att fartreglagesladdarna varit för nära kompassen, så du bör kolla kompassens riktning i realtid när du flyger så det inte bara fladdrar runt så fort du sätter igång motorerna. Min bot har dock varit att köra Oilpan-kortet utan kompass (eller andra kort heller för den delen) och bara leva på integrering av gyrot. Gyrona är bra och i mina farkoster har Oilpankortet alltid räckt till att köra gyro-integrerad heading hold under en hel flygning med bara några graders drift.

[Honk]

Jag har stable mode , känslan är den samma som när man har en lite sne swashplate på en heli , måste hela tiden kompensera lite åt andra hållet. borde den inte vara centrerad när man gjort sändarkalibreringen i planner?

Ok, du är en helisnubbe... Nja, det handlar ju både om kalibreringen av sändarsignalerna OCH kalibreringen av sensorerna (så att sensorerna vet vad som är horisontellt). Och även om du skulle ha kalibrerat allt till 100% (och monterat IMU:n 100% horisontellt på ramen) så kan det ju blåsa lite vilket gör att den håller vinkeln men driver horisontellt (eftersom att den inte får feedback på position om du inte använder GPS). Det enda du förmodligen behöver göra är att trimma in sändaren på roll-kanalen lite grann i stable mode under tiden du flyger så ska du se att den i alla fall håller vinkeln bra.

har inte riktigt hunnit sätta mig in i alla parametrar än , det finns ju några. Pid reglering är jag rätt bekant med men vilken regulator som gör vad i arducoptern är ju en annan femma.

Ja, där är ju tid din vän... Dom har en väldigt bra Wiki. Själv är jag med i Ardu-devgroupen men har inte vart så aktiv där på sistone så jag har inte till 100% hängt med på allt dom gjort.

Jag ska ju köra den både för hand och med waypoints så då kan jag ju inte koppla bort magnetometer. men ska testa med Gainen på yaw och se om det blir nån skillnad.
Det är ju egentligen inte yawhastigheten det är fel på utan att det inte händer nått alls förän halvsticka typ.

Ja, jo, och då rekommenderar jag verkligen att granska kompassriktningen under tiden du flyger (eller har igång motorerna på 50% på marken och håller i den) så att inte riktningen driver pga hög ström i motorkablarna.

Okej, så när du kommit över en tröskel, döläge, så börjar den yaw:a som du vill? Då är det döläget som är inprogrammerat du upplever som för stort. Antar att någon tyckte att det ska vara ett stort döläge så att man inte råkar yaw:a när man bara vill trottla, eller så har du kanske negativ expo på radion på yaw? Lösning är alternativt att ändra döläget till ett smalare sådant i koden (jag skulle gjort det och njutit av open source!) eller så lägger du positiv expo på radions yaw.

EDIT: här, samma grej, var du kan ändra det: http://www.diydrones.com/forum/topic...ource=activity

[simonarvestrand]

Får testa mig fram lite med allt då. har bara flugit inne på tomten änsålänge, ska se om jag kan knalla ut utanför staketet nån dag i veckan och se så det inte är en taskig reglering jag har , den kanske svänger in sig fast stort :P

Tycker man läser överallt att man inte skall trimma i radion , att det bara lurar ardun.

Har bara använt expo för att lugna spakreaktionerna lite tidigare men pos expo är det dualrate?
det är nått jag aldrig pillat på.

Ska se om jag vågar mig på att ändra på parametrarna i länken. dödbandet är det som är stort ja.
död från -50- + 50 typ.

[Honk]

Tja, jag är själv en riktig tomtflygare och den ska ju räcka till att kolla sånna här grejer. Det du kanske inte kan se på tomten är det som många kallar "leans", alltså att du gör en lång sväng i hög hastighet - det gör att G-krafterna slungas utåt och accelerometern offsettar då vinkelbedömningen så att den verkar "sne" i luften när du vill hovra med 0-vinkel tätt inefter långsvängen så att säga, som sedan avtar med tiden när den neutraliserat sig. En annan historia dock. Kan lösas med smart GPS-integrering, vet ej hur de ligger till med det.

Nja, jo, radion ska ju helst va så standard som möjligt (utan mixar mellan kanaler framförallt!) från början, men vissa saker som dualrate/expo kan man ju lalla med som man vill.

Dualrate är bara att du ändrar skalfaktorn hos spaken, typ full dualrate är 100% och andra läget (kalla det halv) kanske du har inställt till 50%, så att 100% rörelse på en spak bara kommer ut som 50% i PWM mätt, men det är linjärt.

Expo är däremot inställningen av en exponentiell kurva, negativ expo brukar vara att när man rör spaken i mitten så blir utslagen små men rör du spaken i sina ytterkanter är utslagen stora. Om du inverterar det förhållandet (brukar heta positiv expo) så blir det tvärtom - mitten av spakspelet ger stora utslag och ändarna av spaken ger små förändringar - alltså skulle det betyda att du med mindra spakrörelser kommer förbi dödläget som är inprogrammerat. På bekostnad av upplösning i ändlägena förstås - så du tjänar (marginellt märkbart kanske) på att programmera om istället.

[simonarvestrand]

Tackar för all info, hoppas jag får lite mer tid i veckan till tuning av det hela.
Här är en onboard film i strålkastarnas ljus här i eftermiddags, syns att det inte är intrimmat bra än :P

Obs Jobbigt ljud och helt oredigerat direkt från gopron ut på nätet.

[Honk]

Ser ju bra ut det där. Jag skulle kanske sänkt gainerna för attitude så att den inte reagerar så skarpt på pitch/roll-input, men det är ju en smaksak. Det kan också göra att den vobblar lite mindre. Fast att använda mindre propellrar kan också hjälpa sånna långsamma vobblingar (så att den har mekanisk möjlighet att reglera snabbare).

Men välkommen in i en ändlös värld av inställningar och uppsättningar...!

Här är min senaste (kanske inte mest intressanta) tomtflygning:

[simonarvestrand]

Efter lite mer tuning så flög min fantastiskt fint ända tills jag gjorde en lite kraftigare manöver.
släppte ner den lite fort från kanske 4-5 meters höjd och ett par meter ner och gav sticka igen , då vek den fullt
vänster och planterade sig i snön. ( tur att det va snö )
Tänke att man kanske kunde lyckas analysera loggarna men lyckas inte få in några loggar. den har skrivit massa konstiga
tecken och grejer i clin men får inte några loggar jag kan ladda ner. vad kan problemet vara?

[Honk]

Hmm ok, tja, ofta är det ju så att du ställer in allt så att den vid neutral trottel (hovringstrottel) beter sig bra, men sen när varvtalet på alla motorerna ändrar sig kollektivt så får du en helt annan vibrationsfrekvens och då blir ofta resultatet oscillationer. Det man kan göra är ju att se till så att man balanserar allt (motorer/proppar) statiskt bra först och sen balanserar dynamiskt (kör motorn med proppen på i en kontrollerad miljö på olika varvtal). Och också att ställa in P-gainerna lägre än högsta möjliga vid lugn hovring - annars får du alltid skak vid gaspådrag eller framåtflygning.

Vet att dom haft lite problem med loggar som inte har funkat ordentligt genom tiderna men nu verkar det som att de har lite mer koll på det. Kolla DIYDrones-forumet och sök runt lite allmänt på just loggar för jag har inte så mycket koll på det i ArduCopter tyvärr.

[simonarvestrand]

Hmm ok, tja, ofta är det ju så att du ställer in allt så att den vid neutral trottel (hovringstrottel) beter sig bra, men sen när varvtalet på alla motorerna ändrar sig kollektivt så får du en helt annan vibrationsfrekvens och då blir ofta resultatet oscillationer. Det man kan göra är ju att se till så att man balanserar allt (motorer/proppar) statiskt bra först och sen balanserar dynamiskt (kör motorn med proppen på i en kontrollerad miljö på olika varvtal). Och också att ställa in P-gainerna lägre än högsta möjliga vid lugn hovring - annars får du alltid skak vid gaspådrag eller framåtflygning.

Vet att dom haft lite problem med loggar som inte har funkat ordentligt genom tiderna men nu verkar det som att de har lite mer koll på det. Kolla DIYDrones-forumet och sök runt lite allmänt på just loggar för jag har inte så mycket koll på det i ArduCopter tyvärr.

När jag gör en pid inställning nånstans så kan jag ju göra tester utan att riskera haveri genom att ställa max och min utsignal och sen kolla vart självsvängningen ligger och sen räkna ut allt , men det går ju inte riktigt här det är jobbigt. hade hoppats på att kunna få ut nån info från loggarna. får leta lite i forat.

[Timo]

Hej

Kul med andra i detta land som har Arducopter, har precis börjat beställa delar blir en 3DR Quad, APM2.0, xbee mm.
så det lär bli en o annan fråga här sen.
Har en Graupner mc19 med jeti 2.4GHz system hoppas det inte strylar med xbee som är samma 2.4 ?
quadcopter har man helicopter inställningar på radion ? har bara flygit flygplan tidigare.

Timo

[simonarvestrand]

Hej

Kul med andra i detta land som har Arducopter, har precis börjat beställa delar blir en 3DR Quad, APM2.0, xbee mm.
så det lär bli en o annan fråga här sen.
Har en Graupner mc19 med jeti 2.4GHz system hoppas det inte strylar med xbee som är samma 2.4 ?
quadcopter har man helicopter inställningar på radion ? har bara flygit flygplan tidigare.

Timo

ardu ställer man faktiskt in som flygplan så inga skillnader i menyer och sådant för dig

Jag gjorde tre flighter med min idag med bara aning förbättring efter varje ändring nästa gång jag flyger
blir det nog framgång.

[Timo]

Tack för svaret.
Kul att det går framåt med flygningen.
Tittar på olika kamera lösningar, skulle vilja ha direkt länk till laptopen, finns ju olika lösningar men då är 2.4GHz inblandad igen ! synd att xbee inte skickar bild vad jag förstått ?

Timo

[simonarvestrand]

Är arduns gyron extremt känsliga för kyla eller har jag nått strul med min?
Det krävs inte lång stunds flygning innan den lutar massor framåt det går rätt fort.
det har hänt att jag fått landa den när den fortfarande åker framåt eftersom jag redan har full sticka bakåt.
så illa har det inte varit sen det va riktigt kallt , men va precis ute och skulle testa lite nya pid inställningar och den började rätt fort dyka framåt.