Apm

[flunk]

Droidplanner har jag kört via kabel.

[Peter1]

Testade min quad från rc-timer och APM 2.6 idag. Otroligt stabil i stabilize, men efter ett tag stack den iväg säkert 90m upp i luften. Jag kunde inte styra den överhuvud taget. Fick panik och stängde av radion då började den sjunka men ganska hastigt. Efteråt kunde jag se att den gått i fail safe-läge och jag vet inte säkert om det var pga låg batt-nivå (låg under gränsen) eller för att jag stängde av radion, men ska den dra iväg 90 meter i luften? Allt enligt loggen. Altitude hold funkar inte heller som jag trott. Quaden sticker iväg högt och jag måste snabbt slå över till stabilize för få kontroll på den. Såg i loggen att vibrationerna är över gränsvärdena, men varför drar den bara iväg? Jag startade direkt från alt hold.
Peter

[jolt]

Peter1: Låter som barometerbekymmer. Vet inte hur det är med APM 2.6, men de flesta barometerchippen är ljuskänsliga och behöver t.ex. svart eltejp på insidan av APM-skalet för att inte störas av ljus (t.ex. en solnedgång som kan lysa rätt in där din APM sitter). Det kan även vara drag från propparna (prop wash) som påverkar barometern. Eftersom den funkar i stabilize men alt-hold är fel så är det därför jag misstänker barometern.

[Peter1]

Jag har satt dit en svart skumplastbit över barometern. Men den kanske inte räcker.
Peter

[Ålänning]

Barometer? Har APM 2.6 en sån? Den har jag missat... varför använder den inte GPS-höjd-data för höjden?

[PÖ]

Höjddata från gps är inte speciellt exakt och alt-hold behöver nog väldigt stabila data för att fungera tillfredsställande

[Grimm]

Peter1: Om den går i failsafe och du har ställt in den på RTL vid failsafe, så stiger den först till "safe altitude" för att komma över träd hus och liknande innan den flyger hem...du kan bestämma i missionplannern hur hög den höjden ska vara med parameter RTL_ALT om du sätter den till 0 så flyger den hem på den höjd som den har vid failsafe, annars sätter du den höjd som du vill att den ska ha vid RTL i centimeter tror den är på 15 meter (1500cm) per default. Om du vill att den ska landa i stället så är det bara att ange land vid failsafe FS_BATT_ENABLE =1 (0=Disable, 1=land, 2=RTL), nackdelen då är ju om du får fs över olämpligt ställe typ vatten... Jag har mina multirotors på batt fs disable för jag vill kunna flyga till sista droppen...

Att den inte håller alt hold tror jag kan bero på att du inte har rätt THR_MID dvs vilken trottelposition din quad behöver för att hålla sig hovrande, flyg en kort flygning i hover och kolla sedan i loggen vilket värde du har vid hover. läs hur du gör här http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_throttlemid/ Om man har trottelspaken över den position man normalt hovrar i så tror APM:en att man vill stiga till en ny höjd. När man centrerar spaken någorlunda så står den kvar på den nya höjden. Samma sak i loiter.

[Peter1]

Tackar för svaren. Grimm! RTL är inställd på 15m och berodde på spänningsfall under 10.5V enligt loggen, som jag nu har studerat. Helt fantastiskt - förresten - med en logg med så mycket info. Men hur förklara att den i stabilize sticker iväg 70-80 meter? Jag fick totalpanik. Enligt vad jag läst här och annorstädes är vibrationer ett känsligt problem för APM och loggen visar att jag ligger över gränsvärdena på x,y och z. Nu har jag dämpat med ytterligare gummi under kortet och såg att värdena förbättrades något. Z ligger nu klart inom gränsvärdena medan X och Y ligger inom 5 och -5 med någon spik över.

Behöver jag minska vibrationerna ytterligare? I stabilize mode ska väl inte vibrationerna få quaden att bara plötsligt dra iväg 80meter även om den är i fail safe och RTL? Eller kan det vara pga vibrationerna, att den inte har koll på höjden?

Jag ska pröva att ändra thr-mid till 550 som loggen visar. Det ska bli intressant att se vad som händer vid nästa flygning så fort den förbannade vinden lugnat ner sig.

Peter

[Peter1]

Så här ser vibrationerna ut i loggen från en flygning nu på morgonen. Quaden kunde inte stå still så jag har fått parera den nästan hela tiden. Det kom lite vindbyar då och då.

[Peter1]

Flög i eftermiddags. Ännu mindre vibrationer visat logggen, men efter 2 min flygning fick quaden tuppjuck och föll från himlen. 3 proppar paj. Märkligt...

[pille]

Jag antar att du har skyddat barometern med en bit skumgummi eller liknande. Utan detta så får du just de effekter du beskriver då den primärt håller höjden med barometern. Ljus (direkt in på chipet) och/eller drag från propellrar ställer annars till en näst in till garanterad krasch.

[Peter1]

Jag antar att du har skyddat barometern med en bit skumgummi eller liknande. Utan detta så får du just de effekter du beskriver då den primärt håller höjden med barometern. Ljus (direkt in på chipet) och/eller drag från propellrar ställer annars till en näst in till garanterad krasch.

Jag har en skumgummibit på barometern, men den kan ju ha lossnat, ska kolla det å ena sidan. Men å andra sidan, har barometern påverkan även i stabilize mode? För det var i stabilize mode som det skedde. Hann aldrig slå över till Alt hold. Se bild från loggen.

[Peter1]

Testade idag igen med quaden och flög fint i stabilize mode. Körde sen alt-hold och den höll höjden jättebra. Gick över till stabilize ett tag för att testa alt-hold igen på 15 meters höjd. Det gick bra 2min sen dog den bara och vände uppochner. En ordentlig crash med alla proppar sönder samt två armar och sprucken platta. På loggen ser man att det är en brown out, den bara dör plötsligt, men varför. Jag har flyttat ner apm mellan kroppsplattorna, en skumgummibit sitter på barometern samt svart tejp på apm-skalet. Apm sitter på två lager med skumgummi och har fina vibrationsvärden nu.

Känner ni igen det?

[flunk]

Hur strömförsörjer du den?

[Peter1]

Med power modulen för motorerna och en hk 5v bec till mottagaren. Becens kontakt bröts av så jag satte dit en sockerbit tillfälligt, det har jag tänkt på, att det kan vara glapp. Ska löda fast den ordentligt till nästa flygning.