Info om APM?

[Jorgen]

Något galet har du gjort för ingen av de två apm jag har någonsin flugit så där dåligt. Jag har en tbs disco och en vinge.

Det råder inga tvivel om att jag gjort något fel, throttle failsafe har bitit mig två gånger nu. Den ena gången genom att 10.5 volt var lite högt den andra gången genom att jag tyvärr inte läste så noga när jag ställde om mAh inställningen, jag utgick från att det var hur mycket ström man använt men det är ju hur mycket man vill ha kvar när man aktivierar failsafe. Nu är battery failsafe inställd så att den inte kommer att kunna gå in igen.

Om man tar ett exempel på udda beteenede: http://copter.ardupilot.com/wiki/land-mode/. Där antyder de att den kommer att försöka landa rakt ner, men jag kunde inte i min vildaste fantasi tro att den helt skulle ignorera radiostyrningen så som min verkar göra. Jag försöker hitta lite information om en parameter som heter Land_repositiononing men det är lite oklart om den gäller RTL, Auto och Land modes, eller bara RTL och Land.

Att en battery failsafe inte tillåter dig att ändra flightmode är ganska naturligt, det är ju ett pågående fel. Jag tycker dock att det ostabiliserade läget skall ge dig direkt kontroll ändå. Jag får undersöka hur jag skall få det beteendet.

Men att min ryggradsreflex med "throttle hold" skulle låsa fast den i RTL i en halv minut utan att jag kunde göra något åt det förstår jag inte.

Jörgen

[Ålänning]

En bekant till mig använder en octa med APM 2.6 och när den har flugit rutten klar i Auto-läget så hamnar den i RTL och sticker hemåt och hamnar i Loiter eller så tar han över före. När den närmat sig och börjar sjunka så slår han över till Altitude Hold och landar den.

[Jorgen]

När jag började titta på APM för ett par månader sedan så stötte jag på en tråd där ett par som jag uppfattade som utvecklare diskuterade ett problem de fått med en kombination av battery failsafe satt till LAND och rx failsafe satt till RTL. Om jag minns rätt så hade de hamnat i ett läge där den började landa på grund av batterispänning, vilket ledde till att mottagaren gick i failsafe på grund av föremål mellan quadden och radion. Det gjorde att den gick i RTL och steg...länken kom tillbaka och battery failsafe tog över och började landa.

De var i alla fall inte nöjda med beteendet och diskuterade hur det skulle låsa failsafe så att den gjorde klart. Efter mina erfarenheter med APM så skulle jag givetvis vilja veta mer om vad de kom fram till men jag hittar inte var jag läste det nu.

Jörgen

[Ålänning]

Det finns många intressanta saker man vill få att funka och Failsafe kan sätta myror i huvet på en.
Sitter och funderar på vad jag vill att ska hända och vad som kommer hända med en FireFLY6 som flyger med APM och hamnar i olika failsafe-situationer... eftersom den gör transitions mellan hovra -> flyga och flyga -> hovra där den använder en Naza med GPS i hovringsläget. Man vill ju ha hem den hel så att säga.

[Jorgen]

Nu har jag lyckats flyga Discoveryn utan att failsafe gått in i några minuter. Främst i stabilize läge.

När jag slutade kämpa emot så verkar den inte vara överkänslig på spakarna längre. Den bär sig åt som om den har MYCKET låg P gain och att de bara flyger på integralen. Bara P kan ställas för stabilize. Ett visst utslag på spaken ger den hastighet som man kan vänta sig...i genomsnitt. Istället för att sätta iväg i 0.2m/s så blir det kanske en rush på meter framåt, sedan en meter bakåt, slutligen 2 meter framåt och så vidare.

Idag så provade jag med fastlimmade hörselskydd i minnesfoam som vibrationsdämpning, vibrationerna gick ner något och den största delen av vibrationsloggen ligger nu i +-0.05g området. Den modifieringen ryker dock då enheten "driver" något i foamen efter att man rört den. Det var också tydligt att det inte var vibrationerna som skapade problem.

På schemat så har jag vanlig dubbelhäftande temp och nya Hobbywing Platinum Pro 30A OPTO reglage. Det går inte att utläsa vad jag har för sort nu. De fungerade dock perfekt med Naza. Jag kan också låna en uppsättning Afro 30A reglage av en vän om det kniper.

Har någon tips om något jag bör försöka med?

Jörgen

[Jorgen]

Nyckeln till framgång var nog att rensa eepromet i den och ladda in firmwaren igen. Det blev mycket annat ändrat samtidigt men jag hittade en del andra med liknande problem och för dem så verkar det ha varit skräp i eeprom som bråkade.

Vi får se om vädret tillåter en autotune på lördag.

Jörgen

[Jorgen]

Vädret tillät autotune i morses och för mig gick det på ungefär sex minuter, den flög helt klart bättre efter autotune. Jag blev i efterhand lite förvånad över hur flexibel den var i stabilize läget efter autotune, det gick fint att flyga åttor utan att den stretade emot.

Nästa del att attackera är GPS låsningen. Den fungerade inget vidare nu, den stod någorlunda still men den gjorde ganska brutala justeringar om man jämför med Nazan som inte ser ut att justera någonting i så här bra väderförhållanden. Höjdhållningen är inte bra än så länge.

[Ålänning]

Nu har jag missat nåt. Autotune? På APM? Min DJI F450 med APM 2.6 står på ena byggbordet nu, den flög så sanslöst kasst senast så det gick inte att flyga den.

[Jorgen]

Det var alltså inte autotune som löste problemet jag hade med den, det berodde på att de inte städade ordentligt när de gjorde uppdateringen till 3.1.5. Den flög ok efter att jag rensat eeprom och laddat in firmware igen. Du finner CLI kommandona jag använde här: http://diydrones.com/forum/topics/ho...ment%3A1588595

Autotune beskrivs här och det fungerade på första försöket för mig.

http://copter.ardupilot.com/wiki/autotune/

Jörgen

[Ålänning]

Idag gjorde jag min första helautonoma flygning. =)
DJI F450 med DJI-motorer och ESCs samt en APM 2.6 med GPS/Compass.
Lade upp allt i Mission Planner.
Den gjorde en egen takeoff, flög själv via waypoints och kom tillbaks och landade själv.
Jag bara slog på Auto och gav lite initieringsthrottle så aktiverades allt. Jag bara stod med händerna i fickorna. Coolt! :-D Man slapp ju frysa om händerna.

[Peter_L]

Jag bara stod med händerna i fickorna. Coolt! :-D Man slapp ju frysa om händerna.

Det är ju precis det där vi modellflygare väntat på i alla år. Tänk vad skönt att slippa stå och frysa om fingrarna på vintern.

Blev riktigt sugen på att testa lite autonom flygning på nån av multicoptrarna, men det får bli en annan dag.

[Ålänning]

Det är ju precis det där vi modellflygare väntat på i alla år. Tänk vad skönt att slippa stå och frysa om fingrarna på vintern.

Blev riktigt sugen på att testa lite autonom flygning på nån av multicoptrarna, men det får bli en annan dag.

Haha, ja men det passade bra idag, va lite kyligt. =)
En annan flygare och jag stod och pratade med varann medans hans flyg flög runt för sig själv och jagade waypoints, även den med autostart och autoland. Riktigt skojigt! Men nog är det roligt spaka själv också... men då ska man inte flyga multirotor.

[Ålänning]

Haha, ja men det passade bra idag, va lite kyligt. =)
En annan flygare och jag stod och pratade med varann medans hans flyg flög runt för sig själv och jagade waypoints, även den med autostart och autoland. Riktigt skojigt! Men nog är det roligt spaka själv också... men då ska man inte flyga multirotor.

Kort snutt från auto takeoffen hans...

http://www.youtube.com/watch?v=QbwQ62gz5jc