Inställningar av quad

[Ted_B]

Jag är ny på quadflygning och har byggt ihop en ZMR 250 med CC3D-styrkort, kör i stort sett inställningarna enligt wizarden och tycker den flyger bra.
Vad är man egentligen ute efter när det gäller inställningar av quaden, hur ska den flyga när den är bra respektive fel inställd?
Känns mest som att jag behöver träna mer på flygningen men det kanske lika gärna kan vara att det behöver ändras på inställningarna?

Jag försöker flyga den ungefär som jag flyger med flygplan, långa svepande svängar med banking t.ex, kanske är det helt fel att göra så???
Vid lågflygning kring hinder är det riktigt svårt att hålla höjden utan det blir gärna att den sticker iväg uppåt, det fixas kanske med en trottelkurva som är någorlunda plan runt hovringspådrag?

Vad ska jag titta efter i quadens beteende som inte är bra?

[simonarvestrand]

det fina med flygning är att man får göra precis som man vill, trivs du med att flyga den som ett flygplan så gör det !

och hur vet man om inställningarna är rätt?
flyger den bra utan massa skak eller för seg ? då är den bra.

höjden är för många det svåraste. trottlekurva är det som jag justerat för att få den bättre vid mittsticka
en annan lösning är att ha lite expo på trottlespaken.
fundering nummer två är om du har raster kvar i radion på gasspaken, ( hackande spak ) enligt mig kan man
inte flyga helikoptrar eller multikoptrar på ett bra sätt med raster, blir för stora justeringssteg.

[Ted_B]

Tack för svaret. Då utgår jag ifrån att den är rätt så bra inställd redan nu, lite längre fram kanske jag känner att något specifikt behöver ändras. Jag ska leka lite med olika inställningar och se hur jag upplever skillnaderna. Trottelkurvan ska jag ändra på och jag kör utan raster.

[Ted_B]

Jag har precis varit ut och kört 4 ackar, kändes som om jag börjar behärska det bättre än tidigare.
Trottelkurvan är ändrad och det gjorde stor skillnad, mycket lättare att hålla höjden vid lågflygning men jag ska prova lite mer ändringar på den.
Rattitude var kul, jag gjorde mina första flippar och rollar utan problem, vågade mig på rollar på lite lägre höjd också

[streber76]

Hej. Kolla in http://forums.openpilot.org/index.ph...ilds)---OPTune

Hur man vill ha det är individuellt men för gps o proximity flygning vill man generellt inte ha för 'yviga' egenskaper. Ett vanligt fel är att man ställer in roll o pitch med samma värden men tex din zmr är längre än vad den är bred o då funkar inte det. Störst skillnad märker man i rate mode men det går att testa i attitude med. Flyg maxfart, ca 40 graders vinkel, rolla 45 grader på sidan o lägg på skevroder för att börja svänga. Går din quad högt i kurvan drar du på mer skevroder för att tvinga nosen mot marken. Sladdar du ur lätt är dina pids inte så bra, fixa.

Nästa steg är samma sak men du drar höger spak mot dig ungefär i mitten av kurvan o fram igen när du kommer ur för att inte tappa för mycket fart. Nu drar du många G o din quad kanske oscillerar o kanske sladdar ur. Flyger du gemfans, särskillt 6 tummare kan man bryta dom, lyssna på proppljudet. Din quad kommer 180 grader runt på en 2 till 3 meter i maxfart o tappar ca 50% av den när du kommer genom svängen men fort går det... love it

Har du fpv gear tveka inte att slå över till den o swoopa omkring högt. Det är enklare än man tror men skitsvårt i line of sight... Tycker jag iaf

[Ted_B]

Jag har läst lite i den tråden, ska plöja igenom hela så småningom.
Idag får jag hem prylar till fpv, det känns som om det borde vara enklare att flyga så med tanke på hur snabbt quaden blir liten i luften.
Angående att sladda ur i kurvorna så är det lite så jag upplever den, jag får mixtra lite med inställningarna men det är ju lite svårt att veta vad som ska ändras när man inte är så erfaren.

[streber76]

Uppgrdera din cc3d till senaste versionen. Följ guiden i tråden o hitta oscillerings punkten för roll o pitch. Applicera sen formeln du hittar i slutet av tråden eftersom kalkylatorn nog är nere nu. Du får bra startvärden då, studsar quaden när du släpper spaken sänker du P på den axeln, driftar den efter det höjer du D lite. När det känns ok att hovra o knuffa runt den testa vertikal acceleration o vertikal bromsnin, höghastighets svängarna spar du till sist.

[simonarvestrand]

Uppgrdera din cc3d till senaste versionen. Följ guiden i tråden o hitta oscillerings punkten för roll o pitch. Applicera sen formeln du hittar i slutet av tråden eftersom kalkylatorn nog är nere nu. Du får bra startvärden då, studsar quaden när du släpper spaken sänker du P på den axeln, driftar den efter det höjer du D lite. När det känns ok att hovra o knuffa runt den testa vertikal acceleration o vertikal bromsnin, höghastighets svängarna spar du till sist.

om den driftar borde det väl vara I man ska justera ?

[eAk]

He he mina multirotorer studdsar alltid när jag släpper spaken. Den studsar ju fram och tillbaka i radion när man släpper den

inte orkat läsa "driftar" pratas det gyro drift?
Isåfall dämpa vibrationer till flygkontrollen ev testa att sänka upplösningen på gyrofilter inställningen.

Eller är det långsamma oscilationer = ändra I värde

om den driftar borde det väl vara I man ska justera ?

[streber76]

om den driftar borde det väl vara I man ska justera ?

Följer man formeln i pid tuning tråden i cc3d forumet får man ofta en överkorrigering när spaken hamnar i centralläge o man gungar till en eller ett par gånger i attiläge.
Jag e inte nån super expert på pids o gör som de som kan mer än mig. Har för mig dock att p är den direkta resonsen på avvikelse från önskat läge o är den för hård slår man över o får den där studsen när man släpper spaken. I är korrigeringen över tid o d är ...typ magi...

Tycks funka iaf för i början när jag börja flyga o tyckte den var ok så inser jag att den var ett skämt jämfört med hur den är nu. Sen är det så att alla gillar olika saker o framförallt flyger olika.

[eAk]

Okej P ger hastiga oscilationer D också.
P vill man få så högt som möjligt tills den oscilerar dra bak lite.
D dämpar P värdet I korrigerar fel över tid.
För högt I värde gör att du får dåligt svar på spakarna och ev random flippar.
Jag brukar sätta I dubbelt av mitt P värde funkar ofta bra.

D vill man ställa med ett lågt P värde tills man börjar få oscilationer

sedan ställer man P med D satt på 0 och matar sedan in sitt D värde igen Då kommer D dämpa P och du ska slippa släppa spaken oscilationer. Men är det riktigt bra kommer du ju få oscilationer av att spaken studsar i din radio av att du slppte den. Så jag antar folk menar att du ska röra din spak hastigt och stanna har du overshoot du inte kan leva med bör du justrera mera. några få grader är okej.

Du vill ha ett högt i värde men inte så högt att du tapppar svaret i din multi. I värdet hjälper dig ifall du råkar ut för kast vindar eller kör in i träd.

Följer man formeln i pid tuning tråden i cc3d forumet får man ofta en överkorrigering när spaken hamnar i centralläge o man gungar till en eller ett par gånger i attiläge.
Jag e inte nån super expert på pids o gör som de som kan mer än mig. Har för mig dock att p är den direkta resonsen på avvikelse från önskat läge o är den för hård slår man över o får den där studsen när man släpper spaken. I är korrigeringen över tid o d är ...typ magi...

Tycks funka iaf för i början när jag börja flyga o tyckte den var ok så inser jag att den var ett skämt jämfört med hur den är nu. Sen är det så att alla gillar olika saker o framförallt flyger olika.

[simonarvestrand]

eAk är något på spåren. är på tok för påverkad för att prata reglering nu egentligen , men jobbar med det till vardags. skriver lite här inna frugan stoppar mig.

D kan man se lite som spåkula eller kontrollant. D justerar förstärkning beroende på hur snabbt förändingen sker, sen den en riktigt snabb ändring av bör värdet så ser den till att skicka på lite extra för att kompensera.

I är en liten hjälpreda.

P delen kan aldrig sköta hela jobbet, hur väl du än ställer in p så kommer du alltid ha en regleravikelse det är här vi plockar in I för att ställa allt i ordning. i lugnar ner den sista delen i injusteringen efter en yttre påverkan och ser till att den blir exakt.

är man inte super noga med att är-bör är = 0 och att man vill ha en supersnabb reglering så använd bara P och D då får man en riktigt snabb reglering men inte lika exakt som en pi eller pid reglering.

en sak som man även skall nämna om detta är att det alltid blir diskussioner om detta , en del gillar p regulatorn mest en del pd endel pi en del pid . jag och en kollega har även skapat en ren D-regulator, utan p och i ( ?) sjukt bra pryl men kankse inte till vem som helst.
Det finns lika många teorier om reglering som det finns afganhundar i persiskaviken.

kort sagt. Är-bör* P

[eAk]

En ren d regulator okej det funkar det väl det med men då har du väl en ren P regulator. Då D är et dämponings värde som apliceras när P närmar sig det önskade värdet och I är ett värde över tid för att jämna ut kontroll loopen?

När du kör bil och försöker hålla 100kmh så ligger din fot och pulsar gaspedalen. ligger du i 98kmh trycker du till gasen för att komma upp i 100. Du når hundra så du släpper av på gasen men du skjuter över till 102.
du släpper väntar gasar till och hamnar på 102

Du tillämpar D trycker på gasen närmar dig 100 och D låter dig släppa av gasen mjukt innan du skjuter över 100

Du kommer till en uppförsbacke Ditt pulsande hjälper inte längre du måste ge mer gas för att hålla 100
I är ett filter över tid som ökar ditt P värde.

Så om du tappar till 90 och vill till 100 Det krävs plötsligt mer P för att hålla 100 då kommer I in du trycker hårdare på din gas för plötsligt hjälper det inte med små lätta pulser att hålla kvar vid 100 backen blir jätte brant plötsligt måste du ge full gas för att hålla 100 istället för att pulsa din pedal 1cm upp och ner.

ursäkta den suddiga förklariungen efter 10öl.

eAk är något på spåren. är på tok för påverkad för att prata reglering nu egentligen , men jobbar med det till vardags. skriver lite här inna frugan stoppar mig.

D kan man se lite som spåkula eller kontrollant. D justerar förstärkning beroende på hur snabbt förändingen sker, sen den en riktigt snabb ändring av bör värdet så ser den till att skicka på lite extra för att kompensera.

I är en liten hjälpreda.

P delen kan aldrig sköta hela jobbet, hur väl du än ställer in p så kommer du alltid ha en regleravikelse det är här vi plockar in I för att ställa allt i ordning. i lugnar ner den sista delen i injusteringen efter en yttre påverkan och ser till att den blir exakt.

är man inte super noga med att är-bör är = 0 och att man vill ha en supersnabb reglering så använd bara P och D då får man en riktigt snabb reglering men inte lika exakt som en pi eller pid reglering.

en sak som man även skall nämna om detta är att det alltid blir diskussioner om detta , en del gillar p regulatorn mest en del pd endel pi en del pid . jag och en kollega har även skapat en ren D-regulator, utan p och i ( ?) sjukt bra pryl men kankse inte till vem som helst.
Det finns lika många teorier om reglering som det finns afganhundar i persiskaviken.

kort sagt. Är-bör* P

[simonarvestrand]

Nja , en P blir den aldrig,

D är derivatan i mina öron låter dämpningsvärde fel då det även är tvärt om . D ökar/minskar på utsignalen beroende på hur stor förändring som skett inom en viss bestämd tid.

I - segar ner regleringen och kan plocka bort lite översväng och ser till så vi får ett korrekt ärvärde .
I är integreringstid alltså en chef som bestämmer hur fort vi ska skicka på . egentligen den tiden som vi kräver att det skall ta för att skicka på en P-del .

Vi får nog ordna en ny tråd för prat om regulatorer för detta kan hålla på hur länge som helst

för en nybörjare på quad behöver man inte fundera så mycket på detta men det är klart att förståelse för regulator
hjälper.

En ren d regulator okej det funkar det väl det med men då har du väl en ren P regulator. Då D är et dämponings värde som apliceras när P närmar sig det önskade värdet och I är ett värde över tid för att jämna ut kontroll loopen?

När du kör bil och försöker hålla 100kmh så ligger din fot och pulsar gaspedalen. ligger du i 98kmh trycker du till gasen för att komma upp i 100. Du når hundra så du släpper av på gasen men du skjuter över till 102.
du släpper väntar gasar till och hamnar på 102

Du tillämpar D trycker på gasen närmar dig 100 och D låter dig släppa av gasen mjukt innan du skjuter över 100

Du kommer till en uppförsbacke Ditt pulsande hjälper inte längre du måste ge mer gas för att hålla 100
I är ett filter över tid som ökar ditt P värde.

Så om du tappar till 90 och vill till 100 Det krävs plötsligt mer P för att hålla 100 då kommer I in du trycker hårdare på din gas för plötsligt hjälper det inte med små lätta pulser att hålla kvar vid 100 backen blir jätte brant plötsligt måste du ge full gas för att hålla 100 istället för att pulsa din pedal 1cm upp och ner.

ursäkta den suddiga förklariungen efter 10öl.

[eAk]

Aja min förklaring är hur jag lärt mig att en pid loop fungerar iallafall. Men D värdet låter dig nå ditt maximala P och i ökar/minskar över tid för att kompensera för fel. Med andra ord att du behöver hålla nere gasen mer och mer flr att komma upp för en backe med din bil. D dämpar när dit p får dig att närma dig ditt mål för att inte över och undeskjuta.

Men igentligen är det ju bara ord för kontroll teori.

QUOTE=simonarvestrand;368742]Nja , en P blir den aldrig,

D är derivatan i mina öron låter dämpningsvärde fel då det även är tvärt om . D ökar/minskar på utsignalen beroende på hur stor förändring som skett inom en viss bestämd tid.

I - segar ner regleringen och kan plocka bort lite översväng och ser till så vi får ett korrekt ärvärde .
I är integreringstid alltså en chef som bestämmer hur fort vi ska skicka på . egentligen den tiden som vi kräver att det skall ta för att skicka på en P-del .

Vi får nog ordna en ny tråd för prat om regulatorer för detta kan hålla på hur länge som helst

för en nybörjare på quad behöver man inte fundera så mycket på detta men det är klart att förståelse för regulator
hjälper.[/QUOTE]