250 cc3d, Finjustering av PIDs

[Kimp]

Var ute och gjorde första flyget idag med första quaden =). Jäklar vad kul det är! Lite skillnad från min nano quad jag lekt med i vardagsrummet.

Försöker ställa in rätt PIDs nu men har inte riktigt lyckats få till det ännu.

Jag använde mig av metoden i nedanstående länk för att få ut Roll UOV och Pitch UOV

https://forums.openpilot.org/topic/39941-tuning-guide-for-noobs-and-new-builds-optune/

Dessa tryckte jag in i en räknare som spottade ut följande PIDs:




Jag upplever att den vobblar en del samt att den yawar åt höger när jag gör gaspådrag.. Kolla klippet: (varning för åksjuka, det snurras en del)

Någon som har någrot tips på ändringar jag ska testa?

[the_storm]

Min zmr250 med cc3d beter sig också konstigt vid fullgas.. Vette fan vad det beror på, men berätta gärna om du löser det!

[Kimp]

Ja, vid 2:33 kan man se att den vrider sig åt höger vid gas.

[Zallisen]

Min lilla maskin blev nyss klar och det är lite probllematiskt att få till PID:ar som är stabila vid alla typer av flygning när man har en liten lätt maskin som har väldigt mycket kraft relativt till sin vikt.
Jag hade dock inga problem med att yaw vrider sig, det tyder mest på fartreglage som inte blivit kalibrerade korrekt tror jag?

Däremot hade jag starka oscilationer vid mycket gas medans den flög stabilt när man hovrade.
Löste det genom att slå på TPS som det heter på advanced taben å ställde in maskinen på att ha mina PID:ar PI iaf vid 50% gas och sänka dem med 20% vid full gas höja med 29% vid ingen gas. Gjorde dock detta endast för roll för det vara bara på det hållet den skakade. Det gjorde i varjefall underverk. Men hoppas att jag ska hitta ännu bättre PID:ar såsmåningom, inte helt ok ännu.
http://www.zalamander.se/powerflip.mp4

Tips: Känn efter om din maskin vibrerar ganska mycket om du håller den i handen och gasar. Du kanske behöver vrida upp gyro och/eller accelerometer-filtren

[Jorgen]

Jag tror inte att Cleanflight är lättare att ställa in till prefektion men då det går att använda på CC3D så kan det vara kul att testa, åt andra hållet så skulle jag garanterat ha provat Openpilot om jag hade haft ett kort som kunde laddas med det.

[Kimp]

Kan det här vara orsaken till att den yawar höger vid gaspådrag?
Kollar man på ESC inställningarna i OpenPilot så är "VTOLMotorSE" (antar att SE är south east vilket borde vara bakre höger motor?) lite off.
Om denna motor laggar efter vid gaspådrag så borde ju quaden rotera åt just höger?Ska testa att kalibrera om ESCarna och se om det hjälper.

[Zallisen]

Detdär är inte lite off,. detdär är garanterat ditt problem ett fartreglage som inte är kalibrerat samma som de andra.

Men jag skulle snarare gissa på att det fartreglaget är kalibrerat rätt men inte de andra för det är mer korrekt att motorn ska starta så tidigt.

Edit, såg i din youtube video att du kör samma reglage som jag emax 12A simon series va? hoppas inte du försökt köra kalibreringsguiden vid CC3Ds wizard med detta för då är det garanterat där det gått fel.

[Kimp]

Japp det är Emax och jo det har jag absolut gjort...
Funkar det bättre att göra manual calibration i OpenPilot istället?
såhär:

[Kimp]

hmm... Kommer inte ut "programming mode", hur gjorde du Zallisen?

[Zallisen]

Det är inte SimonK i de reglagen så har du försökt gå den vägen har du antagligen råkat komma in i menyn på fartreglagen och kanske råkat ändra nån inställning i värsta fall.

Det är säkrare att kalibrera dem själv, men du kan göra det från output fönstret i OpenPilot GCS, antingen alla samtidigt med link eller ta en i taget.

1. Kopiera in start och slutvärdet som din gas-spak har fått i input-rutan när du ställde in radion till motorernas throttle range.

2. ta ur batteriet.

3. Bocka i test outputs.(du bör kanske ha tagit av propellrarna för detta förresten)

4. dra upp en motor(eller alla 4 om du har dem linked) till max.

5. Stoppa i batteriet och hör direkt två snabba pip tryck genast på "home" så sänks mätaren till botten.(OBS! får absolut inte dröja längre än 2sec efter de två pipen för då går de in i programming mode)

6. Du bör höra att reglaet/en piper sin hela truddelutt nästan direkt efter du tryckt home, vilket ska betyda att de accepterat den nya throttle rangen och blivit kalibrerade. Testa dra upp slidern å se om motorn börjar spinna tidigare för att bekräfta.

7. ändra tillbaka max på motoroutput till lite lägre än din gas-spaks max igen 1900 eller 1850 typ.


Hoppas deta funkar bra för dig och att du får samma startpunkt på alla 4 motorerna, det borde tyda på att alla 4 reglagen blivit rätt kalibrerade och att det förhoppningsvis ska flygas felfritt.

[Kimp]

grymt! tackar, nu verkar alla ESC dra igång samtidigt. Undrar om jag behöver ta fram nya UOVs nu för att ta fram rätt PIDs?
Jag testar med de gamla PIDsen imorgon och ser hur den känns.
Vilka TxPID ska jag välja på mina 3 sliderspakar för att justera eventuella oscillationer och annat med?

[Zallisen]

Ash behöver nog inte köra txpid, testa fram pidar den hovrar stabilt med och om den oscillerar vid mycket gas använd TPS-funkktionen så den sänker PID:arna automagiskt med 20% eller så om man gasar mycket, gjorde underverk för min.