Hexan vobblade, vad hände?

[Ålänning]

Det var vindstilla och en bekant var ut och flög sin 3DRobotics hexacopter (ca 600 size). Den flög fint och mitt i allt så vobblade den till rätt rejält några sekunder. En kort stund senare så hände samma sak. Lika bra landa... allt funkar fortfarande.

Den har APM 2.6 med GPS + 3DRobotics svarta originalmotorer (står inget på dem) samt ESCs.

Flögs i Stabilize-läget.

Den hade servo-gimbal inkopplad (2 st submicroservon), men den var avaktiverad i Mission Plannern (dvs den hade nog ström antar jag ändå).

I loggen man får ut från dessa finurliga APMs så kunde man se att strömförbrukningen dubblerades under ca 4 sekunder två ggr när vobblingarna uppstod. I samma veva sjönk spänningen till 13V (4S LiPo).

Va sjutton hände? Kommer ej på nåt...

[Jorgen]

Slirande propellrar?

[Ålänning]

Det var min ena teori också. Men ska strömmen öka så där mycket då? Alltså 2x ggr totala strömförbrukningen (den hovrade).
Hörde också att det var rätt så dimmigt/fuktigt vid flygtillfället, inte regn, bara hög luftfuktighet.

[simonarvestrand]

tror snarare på motorfel, nått lager som börjar ge sig eller något sådant

[ulwur]

Att strömförbrukningen rusar är väl inte så konstigt när motorerna ska varva upp och ner hastigt.

Vad säger loggarna för pitch/roll/yaw in? Det måste ju vara där fenomenet startar, wobblet är ju en följd av inputsen.


Du kan ju fråga på diydrones forum också, de är vassa på att ställa diagnoser från loggar, om rätt person intresserar sig för din fråga.

[Ålänning]

Antalet satelliter var oftast 10 st, ibland 9 och sjönk till 8 när den landats. Så det kan ej ha påverkat. HDop va OK.

Bifogar bilder nedan... Blå strecket = landat.

Från loggen såg man att höjden sjunker kraftigt vid varje vobbling, vilket inte är så konstigt.
Strömmen ändrar vid flygning japp. Men se på de två spikarna. :-o


Samt här så ser man att spänningen sjönk drastiskt också.


Och kopplingen mellan ström och spänning.


Hittade att Throttle Out ökade samtidigt vid vobblingen, samma som strömmen ökade. Alltså var det APM som sa åt ESCarna att varva upp motorerna, så att säga?


Pitch In + Roll in + Yaw In, se bild. Ser ut som att när pitch in återgått så kommer en spik. Den andra spiken verkar inte ha nån koppling till Pitch in. Kunde ej ha nån kurva till, tre nämnda blev platta då.


Några av värdena längre ner som man kan logga från (saknar tex GPS VZ som inte finns på den sidan):

http://copter.ardupilot.com/wiki/downloading-and-analyzing-data-logs-in-mission-planner/

Motorerna verkar knattra utan belastning, det gjorde de när jag testade utan proppar. Ska testa med propellrar. Har kollat upp detta tidigare och det lär ska ha vart pga "noload" utan proppar eller så var det för att ESCarna inte har riktigt bra kod, men det skulle inte ha vart nåt att bry sig om, är bara vid uppvarvning. Hm hm. Om de knattrar med proppar, vad är det då?

Denna hexa har lite nu och då haft lite vobblingsproblem mitt i allt, men inte alla flygningar, bara korta bursts. Hela hexacopter-paketet levererades färdigbyggt och intunat. Allt har även vart tillbaks (till USA alltså) för kontroll och nåt har de gjort, men ingen skillnad alltså. Den har inte många flygtimmar (några ackar) och har inte kraschats, bara landat lite hårdare nån gång så nåt ben farit, men det har vart pga dess beteende.

Tänker flytta över hela APM-paketet till en DJI F450 och testa. Motorerna är samma som den andra hexacoptern som finns (3DRobotics svarta 880kV). Den funkar bra, men den har andra ESCs (3DRobotics), annars samma grejer.

[Mr X]

Störning från telefonen i fickan?

[eAk]

Ström till servon ska förses separat och inte igenom APM. Ifall du inte redan visste.
Min teori dåligt batteri ena cellen håller på att dö/glappar. Strömmen ökar ju när man går ner från 4s till 3s och den kommer behöva dra på massa extra gas för att kompensera.

Det var vindstilla och en bekant var ut och flög sin 3DRobotics hexacopter (ca 600 size). Den flög fint och mitt i allt så vobblade den till rätt rejält några sekunder. En kort stund senare så hände samma sak. Lika bra landa... allt funkar fortfarande.

Den har APM 2.6 med GPS + 3DRobotics svarta originalmotorer (står inget på dem) samt ESCs.

Flögs i Stabilize-läget.

Den hade servo-gimbal inkopplad (2 st submicroservon), men den var avaktiverad i Mission Plannern (dvs den hade nog ström antar jag ändå).

I loggen man får ut från dessa finurliga APMs så kunde man se att strömförbrukningen dubblerades under ca 4 sekunder två ggr när vobblingarna uppstod. I samma veva sjönk spänningen till 13V (4S LiPo).

Va sjutton hände? Kommer ej på nåt...

[ulwur]

Det är inte så enklet att P i regulatorn är satt så högt att den är precis på gränsen till självsvängning? Hade en Tricopter med APM som var "sladdrig" i ramen, och den kunde ibland komma i självsvängning i Yaw. Tyvärr skakade den sönder sig själv i luften innan jag hann trimma in den...

Har ni autotunat den? Autotune kan ju ibland generera lite väl känsliga PIDdar.

[Ålänning]

Mr X: Då borde störningen komma fån mobiltelefonen i fickan via sändaren i handen som skulle säga åt multirotorn att sjunka samtidigt som den drar massa mer ström i två bursts på 4 sekunder. Så det går nog bort. Telefonen ringde inte ens, men kunde ända ha uppdaterats. Dessutom är det på andra frekvenser än 2.4GHz.

eAk: Japp, jag reagerade på det tidigare på dessa hexacoptrar (UBEC-befriade alltså). Det är grejer från 3DRobotics som ett företag (Event38) köpt och byggt till kompletta paket som säljs för tex ortophoto. Dessvärre hade dom nog inte läst bruksanvisningen att APM PM endast ger ström åt APM + RC (i ena kabelhärvan) och inte till servon. Den får nu UBEC. =)

Dålig ack... Hm, spänningen sjönk bara 1 V från ackens totala (under last) 14 till 13V. Frågan är om nåt drog ström så spänningen sjönk (vanligt förfarande) jämfört med att spänningen sjönk så strömmen steg. Men tillika kan det vara som du säger, dålig cell -> spänningen sjunker -> vobblar -> varvar upp mer med alla motorer -> drar mer ström. Men då borde väl inte hexan sjunka de ca 10 metrarna? Det flögs med Turnigy-ack vid tillfället.

Det där med att en propeller slirat lite... då varvar den motorn upp mer (drar mer ström) -> spänningen sjunker -> samtidigt som motstående motor varvar ner för att kompensera -> de andra fyra motorerna varvade inte upp (hexan var i Stabilize-läget, ej GPS-positionerat). Kan egentligen inte vara det heller, väl? Eftersom det drog dubbla strömmen och hexan sjönk medans den vobblade. Eller?

ulwur: P... ska kolla. Kan den då dra dubbelt mer ström + vobbla + sjunka i höjd så mycket? Undras om det finns nåt värde i loggen som säger vad signalen ut till motorerna var... hittade inget sådant första gången jag kikade igenom, borde ju vart 6 st skilda värden.
För högt värde -> skitsnabb på att slå tillbaks. För lågt värde -> sladdrig och seg samt kommer ej tillbaks till rätt läge lika bra?

Autotune, nopp! Det har jag aldrig testat. Finns det nån bra länk? =)

Servona i gimbaln var som sagt inkopplade och drog ström i neutralläge (servona drar 250mA per st vid fullt arbete utan last). De kan inte ha dragit så mycket mer, eftersom han bara flög runt lite försiktigt, det var vindstilla.

Det var fuktigt... kan det ha påverkat nåt som gjort att strömmen ökade, spänningen sjönk, höjdsjunk o vobbel uppstod?

En sak till.. när jag skulle strömmäta servona så gjorde jag en adapter och när jag skulle koppla in ett servo i taget för att kolla så var bägge servo-kablar ihoplindande av en metallmärla!!! Isoleringen var skadad på åtminstone en servokabel-ledare. WTF!? Antar att Event38 gjort det när de drog på strumpan och krympslangen. Kan det vara boven? "Liten kortis" mellan jord och plus eller jord och signal (fast jag inte såg nån skada på varken plus eller signal)? Bägge jordledare är skadade ser jag nu.

Det där med lager i motorer... om ett lager skär sig, då lär det gå trögare och strömmen ökar och spänningen sjunker och hexan vobblar och hexan sjunker för att två motorer "varvats ner". Ingen motor låter nåt speciellt. Kannan glappar upp och ner knappt märkbart (är väl ett visst spel) på 5 av 6, den 6e verkar mest solid och bäst av alla 6 motorer, glappar ej, roterar fint. Ingen motor/axel/propaxeln är vind. Propparna är balanserade.

Och sen det där med att motorerna knackar... kan det vara dålig batch på ESCar? Eller firmware? De knackar utan propeller alltså. Timing? Men om detta var felet så borde problemet uppstå mycket oftare, inte bara en eller två ggr på några av flygningarna. ?

Klurigt, men intressant. Just nu vet man ju inte var man ska felsöka. Behålla ramen och slänga allt?! Ska montera hela APM-paketet på en DJI F450 som är aningen billigare att krascha för att testa. Men motorer och ESCs...

När jag fixade upp en annan Event38 "3DRobotics"-hexacopter så märkte jag ytterligare svagheter hos Event38, de har ej skyddat servo- och matningskablar mot skav mot vassa kanter, så några kablar var skavda så isoleringen var skadad (den multin föll ner från skyn en vacker dag från 35m höjd).

[eAk]

Men 14 volt. Då är ju batteriet mer eller mindre Slut. Då kan det ju spöka med celler
Om det är en cell som håller på att dö tycker jag det känns mycket trovärdigt att detta är precis vad som händer. Eller så ligger du med dåligt i och eller p värde. Men det borde ju visa sig tydligare när du ligger runt 16volt

[Ålänning]

Aha... men en hexacopter som flyger med en 30C 5000mAh 4S 14,8V ack (16,8 fulladdat)... vad har det för spänning vid hovring? 14V = 3,5V per cell vid belastning. Ser man på kurvan ovan som visar spänningen så ser man att spänningen sjunker lite när han hovrar (från 16,2V vid inkopplad ack till 15.7V) när han steg till rätt hög höjd (från 15.7V ner till 14,8V) och sen hovrade runt där en stund (14,8V till 14V) och sen kom dipparna till 13V och sen började han sjunka för att landa (spänningen stiger igen till 15,5V).

Acken har ju lägre spänning vid belastning, stiger direkt man kopplar ur acken.

Vet inte vad ESCarna har för cutoff på denna.

Men som sagt... Turnigy-ack... så man ska ju inte förvänta sig så mycket. =) Nu är det GensAce och ThunderPower som används.
Jag ska kolla med honom när de andra vobblingarna uppstått.

[eAk]

För mig känns det som att batteriet har en cell son inte hänger med dom andra om den gör såhär när det är lite ström kvar i batteriet plus flyger som dem ska innan dess. Colintraive tänker jag uppstår för motorerna tappar kraft och den får för hårt jobb att att hålla sig stabil. Motorerna kanske rentav stänger ner sig. Även om det är ett kvalets batteri har man lika lätt sönder dom. Det är inte svårare än att ladda ur det för mycket ett par gånger eller 1 gång Testa ett annat batteri eller blir det alltid såhär?

Aha... men en hexacopter som flyger med en 30C 5000mAh 4S 14,8V ack (16,8 fulladdat)... vad har det för spänning vid hovring? 14V = 3,5V per cell vid belastning. Ser man på kurvan ovan som visar spänningen så ser man att spänningen sjunker lite när han hovrar (från 16,2V vid inkopplad ack till 15.7V) när han steg till rätt hög höjd (från 15.7V ner till 14,8V) och sen hovrade runt där en stund (14,8V till 14V) och sen kom dipparna till 13V och sen började han sjunka för att landa (spänningen stiger igen till 15,5V).

Acken har ju lägre spänning vid belastning, stiger direkt man kopplar ur acken.

Vet inte vad ESCarna har för cutoff på denna.

Men som sagt... Turnigy-ack... så man ska ju inte förvänta sig så mycket. =) Nu är det GensAce och ThunderPower som används.
Jag ska kolla med honom när de andra vobblingarna uppstått.

[Ålänning]

Jag kollade fler loggar från samma APM som suttit i samma multirotor hela hösten. Den har flugits bara ca 7 tillfällen.... men 2 av loggarna innehöll samma spik. Skumt... jag bad ägaren märka sina ackar och föra flyglogg i fortsättningen. =)

[Ålänning]

Igår hittade vi nog vilken ack det var som ställt till dessa vobbelproblem.

Det flögs en octocopter med gimbal och Canon digitalkamera... mitt i allt så kom det två spikar och sen slogs motorerna av och octan vände upp och ner i luften och ramlade i nätt hastighet rakt ner i en åker från 130m höjd. Vad gick slut? 4 proppar. :-D Det ni!!! (ja och nån spacer för APM-plattorna). Helt otroligt. Kameran fick en liten spricka. Gimbaln hoppade ur. Det sa ej Smack eller Crack eller nåt sånt, utan bara Boff. Nu loggas varenda flygning, inklusive de med octan. Tanken finns, att det är en enda ack som skapat alla problem som funnits senaste året. Och är det så, så är det väl bara att konstatera att Zippy inte är världsbäst... ;-D Doh!