Jag ska bygga en drönare

[mkschreder]

Nu har jag monterat ihop ramen och satt upp all elektronik på koptern:

Del 3: bygget av ramen
Del 4: montage av elektroniken

[Henke80]

Hej.
intressant bygge. Du är inte rädd att sladdarna mellan esc och motor ska skavas där de går ut genom kroppen?
Skalas isolering bort så kan det ju bli kortslutning.

Mvh Henrik

[Ålänning]

Faradays bur va ju intressant. =)
Men... borstlösa motorer stör, ESCar/fartreglage stör, alla matningskablar från batteri till PDB/Power Distribution Board (och således PDB) stör.
Du borde inte ha FCn/Flight Controllern nära någon av dessa, borde alltså vara så långt ifrån som möjligt.
Tex: Acken under ramen, ESCarna på armarna eller i "buren", FC uppe på buren.
Nu har du ringat in störningarna så de ska störa FCn så bra som möjligt, enligt min erfarenhet.

Och ja, genomföringarna bör förbättras. Jag har aldrig haft problem med att kablar skavs i mina flyg och helikoptrar, men när jag började med multirotorer så verkar det vara ett faktum. Propellervinden fladdrar ihjäl allt som rör sig.

[mkschreder]

De senaste veckorna har jag gjort massa experiment och plockat fram rätt värden på PID kontrollern.

Del 5 - styrning med PID kontroller

Men... borstlösa motorer stör, ESCar/fartreglage stör, alla matningskablar från batteri till PDB/Power Distribution Board (och således PDB) stör.
Du borde inte ha FCn/Flight Controllern nära någon av dessa, borde alltså vara så långt ifrån som möjligt.
Tex: Acken under ramen, ESCarna på armarna eller i "buren", FC uppe på buren.
Nu har du ringat in störningarna så de ska störa FCn så bra som möjligt, enligt min erfarenhet.

Hmm mina experiment visar att den enda sensorn som störs är magnetometern och det spelar dessutom ingen roll om escarna sitter i buren eller utanför. Magnetometern verkar störas mest av just motorerna. Batteriet har jag dock flyttat under ramen, men återigen inte för att den störde något, utan för att den gjorde att tyngdpunkten hamnade ovanför propellrarna och då var det svårt att balansera coptern. När jag flyttade batteriet ner så blev den automatiskt balanserad och det blev betydligt enklare att plocka fram PID värden.. Accelerometern och gyrot stördes i första hand av vibrationer och inte av magnetfält.. Gyrot var den som stördes minst av magnetfält.

[Ålänning]

Hur har du kollat hur ESCarna inte stör? Jag har inte själv testat nåt, bara följt den tumregeln att ESCs stör. =)
Tyngdpunkten på en multirotor ska väl vara mitt i propellercentrum både horisontellt och vertikalt, rätta mig om jag har fel? Man vill slippa pendeleffekt, fast dagens FCs klarar av det bra.

[Zallisen]

Magnetomatern(kompassen) ska väl vara ganska irrelevant om du inte ska ha någon form av GPS-navigering. Bara sett att FC:s med GPS-navigering använder magnetometer och upplyser om hur viktigt det är att kalibrer den och inte ha störande objekt nära när man gör det.

Men vanliga FCs för bara attitude och rate mode-flygning med PID-controller behöver inte magnetometerdata väl?

[mkschreder]

Men vanliga FCs för bara attitude och rate mode-flygning med PID-controller behöver inte magnetometerdata väl?

Precis. Därför är störningarna inte så stor problem. I huvudsak används gyro och lite accelerometer.

[mkschreder]

Hur har du kollat hur ESCarna inte stör? Jag har inte själv testat nåt, bara följt den tumregeln att ESCs stör. =)
Tyngdpunkten på en multirotor ska väl vara mitt i propellercentrum både horisontellt och vertikalt, rätta mig om jag har fel? Man vill slippa pendeleffekt, fast dagens FCs klarar av det bra.

Jag har placerat escarna utanför huset. Huset är jordad - det blev ingen skillnad.

Fast pendeleffekten är kraftigt dämpad pga gravitationen. Man vill framförallt undvika att den strävar att flippa upp och ned (vilket händer om batten är ovanför huset). Intressant nog så klarade den vanliga pid kontrollern att balansera den trots att den flippade upp och ner när man bara höll den med händerna med motorer avstängda. Jag har nu gjort så att den stannar helt balanserad när jag håller den med händerna och resultatet var mycket mer stabil kontroll.

[mkschreder]

Man vill slippa pendeleffekt, fast dagens FCs klarar av det bra.

Pendlareffekten uppstår av högt Ki_stab och/eller Ki_rate. Det är för att integralen ger en respons som varar så lång tid som det tar för integralen (summan) att gå tillbaka till noll. Kp värden skapar snabba oscillationer, medans Ki värden skapar långsammare pendlande oscillationer. Pendlareffekten försvinner om man har en stark rate controller eftersom det är den som styrs av just rotationshastigheten. Så har man rate control som ger precis så hög respons som krävs för att bromsa in rotationen så blir det svårt att ens vrida den med handen - den försöker hela tiden hålla rotationshastigheten på noll.

[Ted_B]

Det var mycket intressant skrivet om pid-kontroller i del 5, tack för det.