PIXHAWK Ny 32 bitars Autopilot för APM från 3DR

[Grimm]

Tänkte starta en tråd för 3Drobotics nya 32 bitars autipilot. http://store.3drobotics.com/products/3dr-pixhawk
Fick min i dag och det ser riktigt bra ut...


Levereras i en snygg låda med manual och en del tillbehör som Power modul, Usb kabel, Safety switch, Buzzer, Micro SD adapter, 3M kuddar, dekaler för APM plane, copter och rover samt några kablar.




Blev lite lurad av manualen där det ser ut som att man ska ansluta Futaba S bus till SB porten men det är tydligen en S-Bus utgång (för kommande uppdateringar)... S-Bus mottagaren ansluts med en kabel till RC IN och inget annat..
Jag kör med en R6202SBW och den funkar fint. Enligt instruktionerna på Arducopter så ska även R2008SB, R6008SB fungera. Det funkar inte (ännu) med Futabas telemetrimottagare FASSTEST.


Spectrum sattelit ansluts till en av kontakterna på ovansidan SPKT/DSM


Kopplade även in safety switchen, buzzern samt power modulen.
Obs dessa kontakter kräver ett visst handlag... om man gör rätt så funkar dom mycket bra!!
Omöjliga om man gör fel...Se här

Sen var det bara att ansluta med usb till missionplannern, installera firmwaren för ArduCopter, kalibrera gyron och radion.




Mycket enkelt bara att följa wizarden i missionplannern som visar med bilder och text hur du ska göra..
Jag tycker att det är mycket lättare att kalibrera gyrona innan man sätter fast den på 6,5 Kg hexakopter :-)


Allt ovan tog ca 10 minuter
Nästa steg blir att montera den på min f800 Hexa och ansluta GPS/kompass Motorer och Telemetri.


Väldigt många dioder och lysande safetybutton nästan julstämmning igen




Fortsättning följer...

[UndCon]

Den är intressant - jag har den första APM'en...1.0

Kanske skaffar en ny sak att leka med snart....men inte innan jag krashat färdigt den gamla.

[Skydive]

Hur långt har du kommit?

Har en APM 2.5 & en 2.6 var av 2.5an har regulatorn troligvis brunnit så nu är det dags för en ny och jag funderar på Pixhawken.
Har hört om en del problem och det hade vart intressant att höra dina tankar och reflektioner allt efter som.

Hälsningar
Lars

[pille]

Det har visat sig att det är ganska lätt att fixa en brunnen regulator på APM! Jag gjorde enligt följande (och den flyger fint!)

1) Löd loss den gamla brända regulatorn och kasta den (e.v peta bort den med en vass kniv)
2) Köp en 3.3 LDO te.x denna http://www.electrokit.com/le33abz.44...nning.33v-v375
3) Löd GND samt Vin till lämplig A0-A10 header
4) Löd (via en kort kabel) Vout till pinnen närmast CPU:n på IC2 porten
5) Klart!

[Grimm]

Jag jobbar mycket just nu så väldigt lite fritid men jag har nu monterat den på hexan och kopplat in det mesta...
Strömförsörjningen är mycket smartare gjord på Pixhawk än på APM. Inga jumpers eller andra konstigheter bara mata med 5v eller mera (HV servo och mottagare går åxå bra) på output pinnarna eller via power module eller som jag tänker göra från båda samtidigt...

Har en 3s Lipo som matar en bec, HDMI converter, Video TX, och gimbalkortet på min hexa.
Från denna lipo har jag valt att mata Pixhawken dels från bec:en på output railen och dels från den power modul som medföljer. Man får då en redundant strömförsörjning, om bec eller pm dör så tar den andra över.

Sen tänkte jag koppla in en AttoPilot enligt min skiss nedan för att kunna få övervakning på 6s lipon som ju är den man vill hålla koll på...3s lipon räcker typ dubbla tiden så den är inget problem.


Återkommer om denna koppling funkar...har inte hunnit göra den färdig ännu...



Sen blev det att byta kontakter på Telemetrin och GPS:en då Pixhawken har 6Poliga och APM 5 poliga kontakter till dessa.
Blev tvungen att göra en ny kabel till 6 poliga Telemetrikontakten eftersom jag inte har den senaste 3DR Radion...pixhawken har denna pinout bara koppla till motsvarande på telemetriradion...



Gps:en kopplas pin to pin med den 6 poliga som sitter på gps:en
Kompassens kontakt passar även i Pixhawken.

Ska bara fixa ett fäste till safety switchen, koppla in attopiloten, koppla in gimbalen till pixhawken för att kunna tilta från radion samt kalibrera kompassen....snart dags att provflyga

[Grimm]

Ingen tid att meka i kväll men hann i alla fall löda ihop en gemensam sladd till AttoPilot sensorn och powermodulen i dag och det funkade som tänkt

Så om du vill använda en 3s och samtidigt monitorera en 6s Lipo koppla så här...

Har nu ändrat ritningen så att pm behåller båda sina jordkablar...

[Grimm]

Provflugit...
Satte fast safetybutton med en liten kolfiberplatta vid mitt hemmagjoda antennfäste.


Körde sedan kompasskalibrering och compassmot, kunde sedan inte hålla mig så jag provflög även lite i snålblåsten...
Den flyger minst lika bra som APM:en gjorde UTAN någon som helst PID tuning eller andra inställningar.
Kör med default inställningarna för hexacopter.
f800:an flög helt stabilt i blåsten och lagom respons i roll och pitch, behöver inte ställa in nåt mera egentligen men jag ska köra en autotuning i alla fall mest för att det är kul...
Nu ska jag bara koppla in servoutgångarna från pixhawken till ställ, kamerashutter och gimbal kontroll.
Har bara testat stabilise och alt hold ännu men ska testa resten av moderna när det blir lite vår igen...

[jolt]

Nice! Har precis installerat min pixhawk i discon, men har inte haft tid till att göra nåt mer. Hoppas på mindre orkan framöver.

[Grimm]

Koppla in servoutgångar till landställ, kamerashutter och gimbal.
På APM:en använde jag en vanlig mottagare och kunde då plocka ut kanaler direkt från mottagaren för att styra detta men det funkar ju inte på pixhawk som bara kan läsa CPPM
Detta är ett sätt att få ut några kanaler ur pixhawken.
Jag använder utgångarna som egentligen är avsedda för servogimbal.


Detta är det enda som jag tycker är dumt på APM och Pixhawk...
Man har gett PWM utgångarna samma namn som radiokanalerna... Så RC6 är en radiokanal men RC9 är en PWM utgång på pixhawken.


Bry dej inte om de grafiska bilderna som ju är till för servogimbal egentligen...
Jag använder gimbalkanalerna så här (finns säkert nåt annat bättre sätt att koda om en kanal till en utgång...)




radiokanal 6 =RC6 till utgång RC9 På Pixhawken (för att kontrollera kameran både för att starta/stoppa videoinspelning och enbildstagning)
radiokanal 7 =RC7 till utgång RC10 På Pixhawken (för att styra kameragimbalens pitch)
radiokanal 8 =RC8 till utgång RC11 På Pixhawken (till landställen)


Koppla in på dessa pinnar på pixhawken.
Har lagt på dekalen så du kan se vilken utgång som är RC9-11




Funkar perfekt!

[Grimm]

Testar loiter med defaut settings.
Ingen PID tuning gjord.. Kommer säkert att bli ännu bättre med lite finjusteringar...
Gillar även säkerhetsswitchen som gör att ESC:erna inte kan armera förän man har tryckt på den.

[magnusvr]

Ser bra ut!
Återstår bara AutoTrim och AutoTune, så är det klart sedan!

Jag körde själv Autotune på min Quad med APM-klon för några dagar sedan, funkade perfekt! Flög bättre efteråt.

/Magnus

[Ålänning]

Nice! Hur är PixHAWKen mot APM 2.6 och Naza tex V2 vad gäller setup? Samma lika bägge tre? Kollen jag har på PixHawk står i denna tråd, APM 2.6 (finns en sån i ett flyg hos mig som jag inte rört än), Naza (tittat i programmet och flugit andras multis)... Så jag har typ noll koll på skillnaderna. =)

[Grimm]

Ålänning
Pixhawkens setup gör du på samma sätt och i samma Missionplanner som APM.
APM har utvecklat programmet väldigt mycket senaste året bland annat med en wizard som tar dej genom hela setupen i ett svep. Inte alls svårt längre. Naza har jag inte testat men har läst att även dessa behöver lite finjusteringar för att flyga perfekt. Ta din APM 2.6 uppdatera missionplannern ladda över senaste mjukvaran och testa att köra wizarden. Lätt som en plätt... Kör APM i min UAV-3000 Drönare och den funkar suveränt bra!! http://www.rcflyg.se/forum/showthrea...light=uav-3000

[simonarvestrand]

fördelen/nackdelen med pix är att man kan finjustera allt mycket bättre än du kan på en naza, tror inte det är möjligt att få en naza lika bra som en perfekt intrimmad maskin där man kan justera alla parametrar.

finns dock en nackdel med det och det är att man kan även göra bort sig mycket mer om man pillar på saker som man inte förstår.

om inte jag har helt fel så har apm och pix väldigt väl fungerande autotuning nuförtiden tror det räcker för att få till en mycket bra maskin.

[Grimm]

Ja som magnusvr skriver så har den både autotrim och autotune som båda funkar jättebra. Men som du skriver Simon så går det att göra fel om man pillar på en massa parametrar som man inte bör ändra på. Men säkerheten har blivit mycket bättre på senare tid då kortet kollar kompass, Gps, att gyrona är kalibrerade mm innan det går att armera. (men även detta går att stänga av....)