Bygga hexacopter tillsammans!

[Honk]

Tja, du skriver ju själv att priset är mycket bättre och allt är ihopsatt och du får fler grejer med - GPS, kompass, kortläsare osv. Det betyder ju givetvis att något måste vara tummat - intjänat på. Och en av de grejerna är de viktigaste sensorerna.

På Oilpan-kortet används analoga gyron/accelerometrar som läses av av en extern analog-till-digital-omvandlare (som generellt alltid är bättre än att använda de inbyggda AD-omvandlarna i en mikrokontroller eftersom de måste brottas med klockor or känslig logik på samma kisel = störningar) och den har jag skrämt upp samplingen till 4kHz vilket har inneburit att allt jag satt den på (oberoende av hur mycket vibrationer och skit där är) så har det flugit mycket bra. Minskar vibrationerna och jag fortfarande översamplar kraftigt (och har bra signalkvalité pga extern AD-omvandlare) så ökar ju bara flygprestandan också.

Jämför vi med de accelerometrarna/gyrona de använder på de nya APM-korten så är de integrerade i små kapslar som internt sköter allt från analog filtrering (tidigare sköttes det externt = flexibilitet) till AD-omvandling och digital interfacning mot mikrokontrollern. Allt det i samma lilla kapsel till en bråkdel av priset är bra för små billiga konsument-mobiltelefoner och sånna spelkontroller (typ Wii) för att där sker det inga högfrekventa vibrationer och man vill ha allt BILLIGT och i stora kvantiteter men behöver ingen prestanda alls (du gråter ju inte om spelet känns 1 grad okalibrerat direkt). De är alltså bara optimerade efter pris och fysisk plats, men inte efter prestanda i vibrerande miljöer.

Man kan väl säga att ju mer man separerar funktioner (separata analoga sensorer in i externa AD-omvandlare till och med in i en separat processor bara för sensor-sampling tex) och ju mer pengar man lägger på hårdvara desto bättre prestanda får man. Själv tycker jag att Oilpan-kortet var väldigt bra i dessa avseenden.

Det är mina argument, eller i alla fall en beskrivning om varför man inte kan förvänta sig att det nya APM-kortet ska fungera lika bra på en och samma farkost (identisk vibrationskarakteristik). Jag är säker på att många kan leva med detta dock, och då är det ju ett bra pris man tänker på i första hand samt att allt är mer kompakt ihopsatt.

[UndCon]

Tack för den fina förklaringen Honk!
Jag är övertygad och behåller min oilpan med megashield-en. ang PPM så blir det bara aktuellt om jag flashar om min FRSKY 8-kanals mottagare för att aktivera PPM, men det går ju faktiskt lika bra att ha ett antal kablar också...

Jag har testat med 8-kanalaren mot aeroplane och det ser bra ut. allt kommer monteras i min Skywalker.

[SteffeB]

Vad använder andra styrsystem för prylar ? mk, dji t.ex. ?

Sent from my GT-I9000 using Tapatalk

[Honk]

UndCon: APM-kortet (det röda) har ju en separat 328 för att göra PPM av de ingående 8 separata PWM-strömmarna - alltså skickar den ifrån sig all PPM på bara en pinne på samma sätt som en mottagare gjord för det kan. Detta betyder att om du löder loss den pinnen som går från 328:an (nära PWM-in-pinnarna) till 1280/2560:n som bär PPM så kan du löda in en sladd direkt ifrån din PPM-mottagare på den pinnen istället. Säg till om du vill att jag pekar ut den åt dig. Vet att programmerare kan ha lite svårt för sånt


Steffe: kan göra en kort liten lista här -


- MK -
ADXRS620 (analogt gyro)
analog accelerometer
MPXxxxx analog barometer
direkt in på Atmega644's interna AD-omvandlare
(extremt fina gyron/barometer på smått icke-optimal AD-omvandlare)


- Shrediquette -
ADXRS620 (analogt)
analog accelerometer
direkt in på Atmega328's interna AD-omvandlare
(extremt fina gyron på smått icke-optimal AD-omvandlare)


- DJI Wookong -
ADXRS620 (analogt)
analog accelerometer
MPXxxxx analog barometer
HMC5883 magetometer (I2C)
in på tillägnat samplingskort (vet ej om extern AD-omvandlare eller
inbyggd i mikrokontroller, verkar vara nån CPLD (supersnabb grej helt
enkelt), CAN-bus mot mikrokontrollern enl: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1510587 )


- DJI Naza -
okänt gyro, men enl. priset kan det inte vara ADXRS620 (typ 3-500kr löst per axel)
okänd accelerometer
MS5611 barometer (I2C, bättre än BMP085 enl många tester)


- ArduCopter + Oilpan -
IDG500 (analogt gyro)
ADXL335 (analog accel)
BMP085 (I2C-baro)
Burr Brown ADS7844 12-bit extern ADC (bra kvalité, SPI mot mikrokontrollern)


- APM 2.0 -
MPU6000 (I2C-gyro/acc med låg bandbredd, mystiska datablad och ingen som flygbevisat ännu?
Verkar annars jämförbart med ITG-3200 som många använder)
HMC5883 magnetometer
MS5611 (I2C-baro)


- AeroQuad, MultiWii osv -
ITG-3200 (I2C-gyro)
BMA-180 (I2C-accel)
BMP085 (I2C-baro)
HMC5883 (I2C-mag)
(kommer dock ett nytt 32-bitarskort till AQ snart som vi designat
allt på, dock med de vanliga I2C-sensorerna med med MPXxxxx-barometer iaf)



Sug på den ni!

Nämen kontentan är väl som alltid att man får vad man betalar för och personligen tycker jag att det är värt med några hundralappar till (detta är skitsummor iaf jämfört med kommersiella stora supersystem) och det är inget tvivel om vad som ger bäst teknisk/teoretisk prestanda, det handlar bara om att I2C-sensorer med ökande intern komplexitet blir mer och mer snuskigt billiga (pga våra mobiltelefoner) och små, men jag tycker inte dom lämpar sig till en flygfarkost där jag istället måste hålla på å få allt vibrationsfritt istället.

Träffade Håkan Lans på en robottävlinggrej för några veckor sen där jag hade med mig en quad att visa upp som en liten grej bara, och så hade han med sig ett styrkort han hade gjort gratis till några "proffessionella RC-entusiaster" som han uttryckte det (vet någon vilka det kan vara? Han nämnde videoinspelning och lite myndigheter och grejer) som en ren händelse, och han tyckte bestämt att det är vansinne att ha dom där inbyggda I2C-sensorerna och använda interna AD-omvandlare i mikrokontrollers och sånna grejer, och det han hade gjort var väldigt likt Oilpan-kortet i att det använde vanliga analoga sensorer som han krämade ur allt han kunde ifrån med en extern 16-bitars AD (Oilpan har motsvarande system men 12-bitars AD och samplar väl lite långsammare än hans system, han körde typ 10kHz medan jag bara lyckats skrämma upp min Oilpan med Atmega i 4kHz).

Well well... nu dyker jag ju in här på ett väldigt smalt område, men det jag vill komma till är att har man inte tillräckligt bra hårdvara från början (gyron/accelerometrar) så kan man jobba sig blodig i all evighet med avancerade algoritmer och filter i mjukvara utan att komma nånvart!


En grej som Håkan Lans förklarade om sitt system (som verkade typ öppet fast han sa aldrig var det kunde hittas) var att han hade gjort en bra integrering mellan GPS och accelerometrar: många vet kanske att accelerometrar ger acceleration i 3 axlar ifrån sig, och från gymnasiematten att man kan integrera acceleration för att få både hastighet och position. Problemet är ju att de brusar så mycket, speciellt med all vibration, så resultatet blir fel/driver väldigt fort om man gör detta - han löste det med att endast mellan GPS-uppdateringarna (1Hz max för ALLA GPS-enheter påstår han, resten är brus, typ på dom 10Hz-GPS:erna) så kör han accelerometer-integrering, och på så sätt kan farkosten reglera sin position också mellan GPS-uppdateringarna, i samband med bra vinkelhållning (som mest beror på gyrokvalitet tror jag) och detta gör också att man kan få bra vinkelhållning även med pålagd G-kraft i svängar (som inte accelerometern kan ta hand om själv), alltså att man änvänder GPS-hastighet för att kompensera G-kraftsfel som genererar vinkelfel annars.

Oj oj oj vad jag babblar... Men jag tror DJI har integrerat GPS:en med sitt system på liknande sätt vilket gör att det funkar bra iaf.

[radioactive]

Nej, jag tänker inte bygga ramen i trä Lasse!

Fegis.....

Nä men det ser ju bra ut. Lite tung kanske, med allt. Kanske lättare kamera... Ska bli kul att se den färdig!

Lasse

[SteffeB]

Väldigt intressant Honk! Du verkar verkligen veta vad du talar om. Spännande med AeroQuad32 kortet!

Det har i princip bara snurrat i huvudet hela kvällen. "-Vad i #¤%& har jag beställt...". Tror dock jag håller mig till APM2.0. Finns några filmer på youtube där det står att de använder apm2.0, (fast man vet ju inte) och där ser det ut att fungera fint.

Själv så vill jag kunna flyga till rätt position med hexacoptern, låsa den i läge, knäppa bilder i lugn och ro. Det är viktigast för mig.

Du verkar ju ha väldig koll på APM, det är ju bra! Frågorna kommer hagla!

Angående vibrationerna så får jag ju en massa på ca 1,5kg för motorramen och ca 3kg för kameraramen, det borde ju i sig själv bidra till minskade vibrationer. Det blir till att prova ut lämpligt material till stötdämpningen. Tempuren är ju grymt stötdämpande då ett föremål som jag släpper ner på min kudde stannar omedelbart utan studs. Har även sett ett annat liknande material i bilbarnstolar. Ett tredje som bl.a används till inlägg i skor, "Hgp".

[Honk]

Mja, okejdå, sökte nu och där fanns väl en eller två videor med APM2.0, fast jag är inte riktigt säker var dom menar kodversion eller hårdvaran... Dom jag såg var inte så jätteroliga, men du får gärna länka till nåt du sett!

Jag säger inte att det är skräp och inte går att flyga med, men jag säger att prestandan är lägre och praktiskt innebär det att det är mer viktigt att fixa låg vibration i farkosten för att få samma flygkarakteristik helt enkelt. Så det kan man säkerligen leva med!

Jo, är det inte det vi alla vill...

Jag har väl lite allmän koll sådär, men har inte hängt med ordentligt på det senaste i mjukvara ArduCopter-teamet har gjort även om jag är med i deras "dev-group" som de kallar den. Men dom är ju seriösa med det som görs, men rent religiöst är jag mer en AeroQuad-människa, handlar väl mest om klimatet och utvecklingsriktlinjer osv.

Intressant om dämpmaterialen! Och ja, jag tror väldigt starkt på idén om två ungefär lika stora massor med stötdämpare emellan! Det är vansinne att tro att en stötdämpare (säg sånna gummiskruvar) mellan endast ett 30-40g kretskort och resten av farkosten skall hjälpa ens marginellt... Det finns ju ingeJag tänker typ på Mikrokopter i standarduppsättning. Nä, skilja av ramen/motorerna från allt annat är nog väldigt sunt. Berätta hur det går med tempuren när du testat! Eller gör ett videotest: "här är med tempur, här är det stumt" eller nåt sånt... vore najs!

[SteffeB]

Kanske ska snickra ihop en liten testrigg för olika dämpmaterial. Vet ju sen ett tidigare litet test att "VR Mobile" appen till android fungerar alldeles utmärkt för att göra ett jämförande test, det behöver ju inte vara värre än att man spänner fast telefonen på riggen. På den värdelösa DJI 450 ramen minskade vibrationerna till hälften när jag mätte på ramen jämfört mot på det 630gram tunga dämpade batteriet.

Har även funderat på att hänga upp kameradelen i en kondensatormikrofonsupphängning, det verkar ju fungera för mikrofoner iallafall. Vi får se vad som blir bäst!

[SteffeB]

Var iväg och hämtade mitt Dji Naza på posten för en stund sen. Oj vilka fina grejor!

Som jag skrivit förut kommer jag ha batterierna som motvikt för kameran. Det blir en liknande konstruktion som "ecilop". Tänker dock inte köpa gyron för flera tusen utan kommer såklart använda mig utav den inbyggda kamerastabiliseringen i ardupilot/Naza (Jo, det blir 2 st hexacoptrar) för att balansera bommen. Har haft lite funderingar på ett mekaniskt gyro, men eftersom farkosten börjar bli så tung så får jag nog prova utan, blir nog en 300gram till annars...

Tänkte mig att gyrot skulle sitta mitt i leden för kamerabommen, leden skulle bestå av en enkel kardanknut. Kamerastabiliseringen skulle bara användas för att knuffa på kamerabommen lite smått så att den inte tappar position. Får för mig att gyrot skulle göra kamerabommen väldigt trög att flytta på vilket skulle resultera i mjuk icke fladdrande film. Har sett andra multicoptrar med mekaniska gyron, men där sätter de av någon outgrundlig anledning gyrot under kameran/leden/cg ?? Väldigt konstigt tycker jag då man i princip borde tappa all kraft ifrån gyrot. Tänker jag fel ? På Ecilop sidan kan man läsa om mekaniska gyron som inte fungerar, men jag tror ändå på idén. På Ecilop-sidan sitter även är gyrot under kameran. Provar dock utan gyro först och ser om det räcker!

[SteffeB]

Kom på en till kul grej. (Jag kommer tydligen på väldigt mycket just nu...) När jag ska montera lysdiodremsor på ramen för att se riktningen går det att sätta dem som en pil! Då blir det ju verkligen enkelt att se vilket håll den är vänd åt!

[UndCon]

Det märks att du är föräldraledig

[Blomster]

Från HONK:
"Här är en gammal byggpost jag gjorde om en V-octo som funka rätt ok:
http://aeroquad.com/showthread.php?3...ll=1#post33227[/QUOTE]"

Haha, den hade jag inte sett, gjorde en egen kontruktion trodde jag :concern:
Håller precis på att ställa in min egen V-octo gjord av en gammal tvättvinda, inte en enda skruv i ramen allt ihopsatt med buntband. :-), kanske inte är helt fel ute ändå.

[SteffeB]

Haha, ärligt talat började jag jobba förra veckan efter en 11 månaders "semester", det är ju därför jag har tid att tänka.

edit: ...men nu har jag frivecka, så vänta er inga fantastiska innovationer förrens på fredag. Haha! (Obs: extremt ironiskt!)

[Honk]

Steffe: du verkar nästan lika sömnlös och funderande som jag!

Om dämpning: ja, din mobil funkar ju säkert till att jämföra vibrationer mot varandra, typ "det här var mycket" eller "det här var mindre", men eftersom det är samma (eller billigare/sämre) accelerometrar i den som de absolut värsta man kan flyga med så säger det inte så mycket. Viktigare om vibrationer i sånna här flygfarkoster är vibrationsfrekvenser - för att vara säker på att man kan få en bra mätt signal ifrån verkligheten (så bra det går med tanke på omständigheterna) så ska man sampla (mäta) sina signaler dubbelt så fort som de högsta vibrationsfrekvenserna (annars går man miste om nyttosignal). Det är iaf bra att ha ett hum om frekvenser när man väljer sensorer/system och programmerar till det.

Så därför gjorde jag ett test med min plank-kopter (träplanka i mitten med 2st tvärgående aluminiumarmar i ändarna) med en Oilpan på där jag tappade ut accelerometrarna till mitt fina fådda FFT-skåp, här är jag när jag geekar loss på fredagkvällar:

Det är det jag tycker är kul att göra i alla fall... :P

Det där om armar och motvikter på kamera och grejer: jag kom på att det verkar ju stört opraktiskt att behöva ha en genomgående axel genom farkostens mitt, för där vill jag ha min accelerometer (gyrona är inte alls lika viktiga som att ha accelerometern i mitten eftersom de inte känner av linje-rörelse som accelerometerns z-axel skulle göra om den sitter off-center) och annat junk, så jag tänkte att varför inte göra en grej som passar alla vanliga runda/fyrkantiga quad/hexa/oktokoptrar som man inte behöver sticka igenom mitten? Det kan nog göras så enkelt som att man fortfarande har batteriet ovanför allt i mitten och kameran under allt i mitten, men istället för en rak stång så formar man den som ett C typ och sätter fast den i bakkanten på mittramplattan och kan ju då justeras i höjd för infästning för att kompensera för olika viktförhållanden på kamera/batteri... kanske bättre om jag rikar en bild eller gör det på riktigt...

Blomster: man kan ALDRIG få för mycket buntband i sitt bygge! Snyggt jobbat!

PS: om nån har tråkigt är detta en liten byggvideo jag gjorde om plank-koptern:

Lite smått inspirerat av dom där tokstållarna som gör Regular Ordinary Swedish Meal Time. Rekommenderas att se alla dem på rad om man inte vet vad man ska laga till middag.

[SteffeB]

Har också funderat på ett C- Det var i princip bara så det gick att göra om man ville ha en kardanknut som jag hade tänkt. Smart att justera viktförhållandet mellan kamera/batteri på mitten förresten! Det har jag inte tänkt på! Det behövs antagligen inte flyttas på så mycket för att få balans. Snyggt!