Projekt - FireFLY6

[Ålänning]

Planerna fortsatte...

Och ihopkopplingen av allt. Närmar sig. Typ.
På bilden nederst saknas all strömmatningskablage samt alla kablar till servon, ESCs etc.
På nåt vis ska man kunna använda samma GPS/Compass till både APM och Pixhawk.
Det blir SBus mellan Futaba-mottagaren och Pixhawk (för den har ej PWM-ingångar)
och så blir det PWM direkt mot bryggan. Men jag vet inte om det är rätt, kan finnas
en risk att jag behöver en PPM-encoder mellan brygga och Pixhawk, eller mellan
Futaba och nånting, eller nåt... Dags ta kväll nu.

[Ålänning]

Har ju glömt uppdatera här...

22 maj 2015: Slutet inte långt bort nu!

Det närmar sig... fick ju tänka om lite och skifta på Pixhawk och APM 2.6.
Har fått på plats GPS-kompassen (är lös upptill fortfarande, därav inte rak).
Bägge telemetri-antenner är på plats samt lite annat jox som ska kopplas
till Pixhawk och APM. LEDarna är undertill. Lade på locket och nu ser den
ut som den kommer göra när den är klar.

Återstår
- Köra in firmware och parametrar till både Pixhawk och APM
- Dra kablaget rätt mellan mottagare + brygga + APM + Pixhawk
- Borde förlänga/ändra nosstället lite så den kan stå rätt
- Lite småfix
- Benchtests

[Ålänning]

23 maj 2015:

Bryggan (svarta elektronik-låddan) på plats och Futaba-mottagaren ansluten.
Så nu borde främre utrymmet vara klart.

Behövs även en Brygga->Pixhawk-encoder (beställd).
Nästa steg är att få in firmware och parameterfil i APM och Pixhawk. =)

[Ålänning]

7 jun 2015:

Firmware inkörda!

(med Mission Planner 1.3.27 eftersom jag inte fick 1.3.28 att fungera på någon dator)

Har kört in firmware i Pixhawk som ska hantera "Copter"-delen. Ska ej vara senaste
versionen, utan den version som FireFLY6 fungerar med och det är version 3.1.5 (som
även klarar motorbortfall). Har ställt allt lite grovt på bordet och monterat den på plats.
Har kopplat i det mesta som behövs för "steg 1" av inställningarna. Sen ska resten
anslutas och testas mer, sen ska parameter-filen in.

Har även kört in firmware i APM 2.6an som ska hantera "plane"-delen. Även här ska ej
senaste versionen in utan det var 3.0.3 som gällde, men ny (3.2.3) är på gång. Måste
alltså fungera för FireFLY6. Denna är ej på plats än, ska bordstesta mer först och få allt
inställt rätt. Samt parameterfilen. Och en massa kablar.

Sen ska bägge ovan kalibreras. Och så ska bryggan kopplas rätt.

Och sen ska jag försöka få till nån kabelhärva så att både Pixhawk och APM kan
använda samma GPS/Compass.

Och så finns det en enkom parameterfil för sändaren (Futaba T14SG) så att sändare
kan ställas in.

Och så är det dags för att få igång dubbla Mission Planners, en per controller
(via dubbla telemetri-länkar med olika IDn).

Sen testa att allt spelar på och så blir det testflygning. =)
Målet är testflygning före midsommar, beror på när PPM-encodern kommer.

[Ålänning]

10 aug 2015:

Nu ska jag ägna lite tid åt FireFLY6an så den blir flygklar för steg 1 så ägaren får flyga lite. =)
Har fått sista grejerna nu. Bland annat en PPM-encoder. Ska koppla in det sista och gå igenom
att allt är som det ska vara med firmwares, parameterfiler och inställningar etc. Även balansering
och diverse annat ska fixas. Sen när den är klar för steg 1 och testad (multikopterfunktionen
med Pixhawk) så ska X-5 upp på bordet en vända, sen fortsätta med FireFLY6.

[Ålänning]

15 aug 2015:

Klarbyggd!

Blev en dust till idag och nu är all hårdvara klar. Dvs allt är på sin plats och inkopplat.
Har därefter kopplat bort 3DR APM 2.6 för att steg 1 blir att flyga endast med Pixhawk
i Hover-mode för att få det att funka som det ska först. Sen blir det att ansluta APM
och börja tune'a in Forward Flight och det mest skrämmande av allt... Transition!!!
Dvs när man slår om från hovra med Pixhawk till att flyga med APM.

Det återstår lite smått inför flygning, men jag betar av lite nu och då. =)
Det går framåt. Kör fast lite ibland, men det löser sig. Är mycket att tänka på.

Så här ser det ut i virrvarret idag:

[Ålänning]

27 aug 2015:

Återstår:

- Failsafe-inställningar (är en del mer i denna än en vanlig RC-modell)
- Kolla firmware
- Reda ut kanalanvändningen för att få ordning på flight modes för de två olika controllers denna har
- Lite kalibreringar kvar
- Balansering

Ska ha FireFLY6 flygklar som multicopter före nästa vecka.
När testerna gjorts så ska steg två fortsättas, som redan är rätt så förberett, dvs få till forward flight.
Har en kontaktperson hos tillverkaren som testat grejerna en hel del och vet var gränserna går för hur man ska göra.
Dock så är vi ju ålänningar så det ska ju alltid vara något annat. ;-)
Man blir ibland hänvisad vidare från tillverkaren (3DRobotics samt BirdsEyeView) som antingen inte testat, vet eller kan, till två forum som verkar regera inom just Pixhawk, APM och UAV samt "drones".

Väldigt intressant värld detta. Kul med många som är "på samma frekvens" och man får svar på det mesta, fast det kan ta tid. För det är inte sanslöst många som pysslar med mer avancerade "drönare" märker man. Det finns olika nivåer. Vissa håller på med 100.000€++-projekt, andra försöker få till en funkande grej för under 100USD, bara för att det går. Och det finns allt däremellan. Många universitet som har projekt. Även mindre gäng polare som gått ihop för att satsa lite hårdade. Vissa är sponsrade, många inte. Användningsområdena är väldigt varierande. Många pysslar med detta bara för att det är intressant, ständig utveckling, men grejerna används inte till något syfte. Och vissa satsar på bra grejer eftersom deras prylar ska bli arbetshästar och verktyg i någons arbete.

Målet med FireFLY6 blir att den ska flyga så autonomt det bara går.
Dvs:
- Autotake off och flyger upp till en viss höjd och sedan till en waypoint och väntar
- Slår om till flight forward och flyger en rutt efter waypoints och fotar marken
- När den är klar ska den cirkla runt en waypoint väntande
- Slå om till hovring igen
- Kör en Return to launch, dvs den landar själv där den startade

Tillverkaren verkar lite skeptiskt till detta och vill att förfarandet ska vara:
- Autotake off upp till en viss höjd
- Sen ska man själv hovra runt i ett läge som inte håller GPS-positionen och slå om till flight forward
- Och när man slagit om till flight forward så ska man även flyga manuellt, men med hjälp från controllerna (ej kunna tippa åt något håll eller stalla)
- Aktivera auto så den börjar flyga efter waypoints
- När den är klar ska man slå om till det "manuella flygläget" igen och flyga
- Slå om till hovring
- Aktivera RTL eller landa manuellt

Jag gillar inte det senare eftersom det kräver mer koncentration och manuellt arbete från den som ska flyga.
Skulle ju vara fint om man kunde få automatik att göra dessa transitions mellan hovring och flygning samt tillbaks till hovring.
Det viktiga är att man gör transition mot vinden.

Som sagt, steg 1 = få flygklar före nästa vecka, med lite tur flyga i helgen.
Steg 2.... tidsplanen där är lite oskarp just nu, men september eller oktober hade vart fint.

[Ålänning]

31 aug och 15 sep 2015:

Blev en del fixande i söndags eftermiddag.
Nu återstår färre punkter att beta av, men det kom till två jobbiga...

- Måste löda om två kablar per ESC för att få rotationen på motorerna att gå rätt (pga att Pixhawk kör andra vägen)
- Har backupat och upggraderat T14SG samt kört in parameterfilen som BirdsEyeView gjort för just T14SG och det var helgalet, väntar svar från dem...
- Lite småfix =)

Phust! Det går sakta framåt.

Problem 1 var ju att korsa två kablar mellan ESC och motor, gånger 6.
- För det första är kablarna från motorerna galvaniserade väldigt långt, suck. Gick inte löda utan att skrapa och hetta bort lacket.
- Så det var att koppla bort ännu mer grejer för att kunna vända alla ESCs så man kunde skära bort skyddet och löda direkt på ESCarna.
- Och kablarna mellan motorer och ESC var ju inte silikonkablar, utan nåt annat jox, som inte tålde hetta, så de smalt lite här o där.
- Återstår: Skyddstejpa för att undvika kortis (mjo axeln är kolfiber som leder ström) och dubbelhäfta och stripea tillbaks alla ESCs.
Så enkelt var det löst. ;-)

Problem 2 var att det inte gick att arma i copter-mode med Pixhawk.
- Orsak: Felskrivet i manualen, kom de på, eller rättare sagt, glömt att nämna något. Så det var att flytta om tre kablar (Spektrum <-> Futaba-siffror fel)
Och nu funkade copter-mode! Wohoo! :-D

Problem 3 var att inget funkade över huvudtaget som det skulle i forward flight mode. Spakarna gjorde helt vansinniga grejer.
- Nu skäms jag lite... men om man kör i Forward Flight Mode så ska APM användas. Inget konstigt med det. Men stolpskottet, nämner inga namn på va jag heter, så hade ju inte ens anslutit APM!!! Hur dum får man va?! Den va ju steg 2, varför bry sig? Men då kan man undra, varför är man förvånad över att det inte funkar när man inte ens kopplat in grejerna... Doh!!!

Lite annat som återstår:
- Gå igenom checklistan och se över lite Mission Planner-inställningar samt FailSafes etc.

[Ålänning]

Premiär nr 3 gjord!
20 sep 2015

Dvs premiär med Pixhawk och hovring.

Lite kalibreringsklur först, norr var inte alls norr tex. Och när den stod plan på marken så lutade
den som sjutton åt nåt håll enligt Mission Planner. Och mitt i allt så sa Mission Planner med kvinnlig
röst "crash" eller nåt sånt, och enligt Mission Planer HUD så var allt upp och ner. Hm hm. Fick det
fixat. Sen flögs det en omgång ackar och det funkade som det skulle, den flög mycket bättre än
tidigare. När jag hade landat och stängt av motorerna så slutade knapp-LEDen blinka. Visade sig
att Pixhawken dött för att den inte fick ström mer. Jahapp... antagligen dess PM (Power Management)
som var slut, det var rätt varmt i detta utrymme, måste fixa ventilation. Filmade också. Blev bara en
flygning. Kan ju säga att det var skönt att den lade av EFTER landning. :lol:

Winglets på fel vingspets på bilden





FILM från testflygtillfälle 3:

http://www.youtube.com/watch?v=4KVCZAA8GTc

Det som måste göras härnäst är:
1 - Pixhawken dog efter landning. WTH!?
2 - Åtgärda diverse småsaker
3 - Flyga flera ackar med bara hovring med Pixhawk så att den delen är klockren
4 - Sen kommer det intressanta, forward flight.

Observera att detta inte är en enkel vinge från HobbyKing som man kastar iväg och flyger.
Denna hovrar och den ska även flyga. En och samma modell. VTOL och flygning alltså.

Men som svar på din fråga om den kan flyga... FireFLY6 kan flyga japp. Vi har inte gjort det än.
Meningen är att kunna starta och landa var som helst och inte vara beroende av Djäkenfältet.

En som flyger sin som ett flyg:

http://www.youtube.com/watch?v=ojET8mxaE50

[Ålänning]

26 sep 2015:

Testar Pixhawken för den spelar f-n med oss.
Kopplade in den i "X-5-riggen" och den var lika konstig där.
Körde in nyaste APM:Copter-firmware 3.3.2 eller va det nu var.
Kalibrerade accelerometrar och kompass, gick kanon, allt funkar.
Kalibrerar RC och efter det blev det bara rådd, har iofs använt BEVs egen parameterfil för Futaba-sändaren och den är lite special.
Ska testa annat modellminne nästa gång.
Bra med dubletter så kan man testa allt med uteslutningsmetoden initalt.

Riggen är väl vacker?

[Ålänning]

26 sep 2015:

Det otroliga är att allt funkade med X-5 Pixhawk.
Men med FireFLY6 så har jag en miljon problem.
Jag är inte ett dugg imponerad av dessa produkter just nu.
Jag får hur många fel som helst.

- Får rätt så ofta Bad Gyro Health (nästan varje gång jag har igång den).
- Får också rätt så ofta Bad GPS Health.
- Och det går väldigt sällan att kalibrera kompassen, antingen snurrar man på i all evighet eller så kommer det error.
- Samma sak med accelerometer-kablireringen, failed bara man rör grejerna. Har lyckats 2 ggr av 8 kanske.
- Och om man lyckas med GPS-kabliberingen så hoppar det runt halva Mariehamn fast man har 8 satelliter och HDOP under 2 och GPS Fix.
- Jag har alltid problem att ladda ner äldre firmware för det kommer error när man ska söka upp vilken man ska ha. Ny firmware går bra att köra in.
- Ibland lutar horisonten en hel del vid uppstart, oftast, men går att kalibrera bort fast man får calibration failed.
- Ibland när jag ska ta Connect så får jag connection failed och då har baudrate hamnat ner till 1200?!
- Sen mitt i allt funkar det!?
- Får inte ner nån log, kanske måste aktiveras i just denna firmware, ingen aning. Logfiles 0.

Och ingen verkar ha lösningar på något av problemen, bara en massa andra som har samma problem, eller nån variant.

Det är hur mycket fel som helst.
Helt sanslöst!

Antingen är det ett väldigt dåligt måndagsexemplar eller så är alla grejer för nära varann i min rigg (funkade dock bra med andra Pixhawken). Eller så borde man blåsa minnet på nåt sätt (vet ej hur) så att man kan installera allt fräscht.


27 okt 2015:

Har kört en hel del på denna Pixhawk nu.
Tror jag hittat orsaken till problemen, jag körde in en nyare firmware och sen en äldre. Va ingen höjdare. Eller så hänger allt på en parameterfil.
Hur som...

Körde in APM:Plane-firmware (erasear minnet före).
Testade och allt fungerade som det skulle. Jippi!
Körde in APM:Copter 3.1.5 (inte den nyaste, utan den som ska fungera med FF6).
Testat och kalibrerat allt osv och allt spelar på som det ska.
Allt som inte funkade förut fungerar nu. Perfekt!
Ska testa mer i helgen så Pixhawken verkligen fungerar som den ska.
Sen ska BirdsEyeView's Pixhawk-parameterfil köras in.
SEN ska det testas en massa igen, för det var här den vart galen förra gången, oftast.



16 nov 2015:

Har snart gjort klart nya matningen från ackar till PDB med dubbla PMU's.
Sen ska det inte vara så mycket kvar vad gäller bygget för att vara flygklar igen.

Fick lite nyheter per mail från BirdsEyeView:

AVA - Advanced VTOL Autonomy!
Kort sagt, allt i en controller och inte två, som nu.
Dvs automatisk start, transition, landning osv.

http://www.birdseyeview.aero/

29 nov 2015:

Nu återstår bara balansering + fixa ventilation.
Och sen motortester och dylikt + failsafes + flera tester med den firmware som är i före parameterfilen körs in.
Sen är det kvar att just köra in denna parameterfil och se att allt funkar som det ska efter det.
Flygklar! Och bort från bordet.



2 dec 2015:

Fixat!
- Balanserad, vägd och ventilation fixad!
- Failsafes och Flight Modes fixade
- Samt diverse annat

Återstår:
- Motortester, styrtester, stabiliseringstester
- Köra in parameterfilen
- Göra nya tester för att se att parameterfilen inte påverkat något

En kort kväll till och så är den flygklar igen.

Skillnaden från senaste flygturen:
- Ny PMU för den ena brann
- Kopplat om matningen ackar-PMUs-PDB
- Firmware inkörd på nytt eftersom det fanns glitchar i förra (märktes bara vid uppstart, omstart löste problemet, oftast).

[Ålänning]

7 dec 2015:

FLYGKLAR!

Nu är den flygklar för fjärde omgången flygningar.
Snabbt bygge detta. ;-)

Första flygningarna var med DJI Naza-M Lite.
Andra flygningarna var med DJI Naza-M Lite och GPS/Compass.
Tredje flygningarna var med Pixhawk och GPS/Compass.
Fjärde flygningarna blir med Pixhawk och GPS/Compass, nu med bättre matning och alla buggar borta.

Stoppar undan denna till efter jul, som vädret ser ut framöver.



Testflygning 19 dec 2015

Testflög med FireFLY6 idag ute på en åker i Jomala.
Nästan vindstilla, nästa 5 grader varmt.
Flög upp 2x2 ackar.
Första flygningarna med splittade PMUs.
Tre flight modes ska användas för FireFLY6 i Pixhawk-mode och det är Stabilize + Altitude Hold + RTL.
Samtliga testades.
Allt funkade som det skulle.
RTL blev pga att spänningen i ackarna sjönk för mycket i kylan så FireFLY6 (Pixhawk) hamnade i FailSafe och flög hem, men den landade inte, blev att hovra på typ 10 m höjd.

Bara EN förbättring till nästa gång: Dra tillbaks en kabel lite så att ena acken får bättre plats. ;-)

Nästa steg:
- Flygas några ggr till bara för flygandes skull, i väntan på BirdsEyeView.Aero's FirFLY6 AVA Advanced VTOL Autonomy Pro Pack Key FirmWare. :wink:

Himla massa testflygningar blir det, men det blir bättre för varje gång.
Tror det är 4 flygtillfällen nu och totalt 7 uppsättningar ackar som flugits.







FILM från testflygtillfälle 4:

http://www.youtube.com/watch?v=Q2uRMX6GFaI

[JohnNordstrand]

Hallå! Såg precis denna tråd och sträckläste den, ruskigt spännande projekt . Jag blir lite nyfiken på varför Y6-formen valdes. Om jag förstod det rätt är målet att maximera flygtiden ( =minimera vikten). Hade det inte varit mer effektivt och mindre tungt att köra på en quad- eller trikopter-form?
Flygtiden verkar ju riktigt grym på denna så jag misstänker att jag är ute och cyklar

[Ålänning]

Tjoh!

Det är helt klart ett spännande projekt. Det har byggt på denna parallellt med de andra flygetygen som används för mapping.

Meningen med FireFLY6 är att kunna starta vertikalt, flyga normalt (drar mindre ström) och landa vertikalt. Totalt sett får den alltså längre flygtid än en multicopter och så slipper man beroendet att starta och landa på nåt fält. Det är inte alltid firman som ska använda den har ett sådant till förfogande.

De (BirdsEyeView) valde nog en Y6 för att den har så god symmetri med 3 st coaxial-uppsättningar med motorer. En tricopter har bara tre motorer och orkar väl i denna storlek lyfta mindre vikt, dessutom försvinner symmetrin på stjärten och så kraschar allt om en motor dör. En quad... knepigt få till med en vinge, dessutom problem om en motor dör och även här mindre lyftkraft än det dubbla antalet motorer, octa, som skulle vara svårt bygga också. Dessutom är octa ännu tyngre och att konstruktionen i mitten skulle blivit knepigare, men jag tror att vingens bärighet börjar bli på gränsen med hela åtta st motorer och dess setup för att de ska räcka till att få med last också.

Och det måste ju va snyggt också. ;-) Och framförallt, den ska ju kunna flyga bra också.

En multicopter har på tok för liten flygtid, om du lastar den med digitalkamera. Funkar på små uppdrag, men oduglig till större. Med ena flyget som firman flyger med så flygs det 15 km per flygning och då med rejäl marginal. Det är över 10 ggr längre än med multicopter.

FireFLY6 har de flugit riktigt länge med nya uppsättningen motorer och ackar som är gjorda för Aerial Mapping. Med det motorpaket denna har (första batchen) så är den mer lämpad för RC-flygande och lite mer "bus" än att glida runt och fota.

När FireFLY6 slår om från hovring (6 motorer) till flygning så slår den av de två som är bak och vänder de främre framåt och använder bara de fyra motorerna. Den hastighet som ska användas vid aerial mapping så gör att man inte använder så mycket kraft för att flyga framåt.

Nästa steg är Ava. ;-) Dvs använda bara EN kontroller till allt och även få allt ytterligare mer autonomt.

[JohnNordstrand]

Jo estetiken är viktig

Jag tänkte att man kanske kunde sparat något gram (men få samma lyftkraft) med tre större motorer, esc:s och proppar kontra sex mindre. Men sen är det nog som du säger att det antagligen blir massa annat krångel med det. Det skulle väll t ex bli trångt att få in större proppar utan att behöva offra vingyta plus att vikten för ett extra servo måste till ifall man skulle köra trikopter.
Har sätt några VTOL-projekt tidigare (har för mig nån quad och nån tricopter) men de har alla varit mycket enklare och inte alls lika lyckade.

Hur som, grattis till ett riktigt läckert projekt och lycka till med nästa steg!