BYGGE - SkyWalker X5 UAV Ortofoto-vinge

[Ålänning]

Pixhawk-premiärflugen!

Idag va det vitt ute, skymt, det var lite småkyligt i vindbyarna och det var lika vit mark som himmel. Så vi for och testade X-5.

Startade med ramp från en åkerväg. Test med 3DRobotics Pixhawk (med GPS/Compass, telemetri, PMU, Air Speed Sensor, ...). Starten vart snäll men, lite lam, tror det beror på kyla + gummiband. Det var dock turbulent, eller i alla fall starkare byar. När det det var lugnt så blåste det knappt 3 m/s och upp till 5,2 i byarna. Men det blåste betydligt mer när vi flög, troligtvis över 7 m/s. Fick i alla fall ihop en lista att beta av tills nästa gång, i vår. Vingen var i alla fall riiiktigt svår att se. Flygande svarta ränder = ser undersidan. Flygande svarta prickar = ser ovansidan. Detta flyg får vänta på mindre vita förhållanden. =)

Vad gäller själva flygningen...
Manual Mode: Bra med kraft, fast LiPo va kallt. Vinden gjorde att den var vobblig (i roll-axeln) och kastade vänster-höger lite nu och då, mest kännbart i medvind. Flyget borde stalla vid 12 m/s och flögs väl i 16+. Vinden var allt mellan 0 och säkert 7 m/s så det flög stabilt vid högre fart. Men, man såg inte mycket av flyget. Lite nu och då såg man för mycket "svarta prickar" och iband såg man svarta tejpade strecken. Ingen vacker flygning.
Stabilize: Mycket segare, men funkade som det skulle, flyget flög platt och rakt.
FBWA: Ännu mer segt! Och kompasskalibreringen tjafsa lite så den var väl orsaken till att flyget ville flyga "neråt norr" eller "uppåt söder". ;-)

Lite baktung va den också, kameran va inte i.
EFK & AHRS tjatade hela tiden, så det stängdes av, men det var ingen skillnad, det var på ändå?! Blev Disarm direkt då. Men det gick att avaktivera Arming Check.

Film från flygningen (för mycket vitt -> kameran tappade fokus hela tiden på slutet).

http://www.youtube.com/watch?v=45ZNRkqyDiE

[Ålänning]

Denna har fått en hel del förbättringar samt ny firmware.
Ska bara flytta högtalaren längre bort från Pixhawk (ja den lär ska störa).
Och ska flytta UBECen eftersom den skapar värme där den är nu.
Samt lite småinställningar så är den flygklar inför våren.
Med lite tur är den helt flygklar med allt, för allt är på plats, även kamera.

[Ålänning]

Nu är den flygklar för testflygningstillfälle nr 3!

Har gjort flertalet förbättringar sedan senast:
- Uppgraderat Pixhawk-firmware till 3.5.0
- Justerat allt allt (som tex roder) mekaniskt rätt eftersom man inte ska använda tex subtrim
- Kalibrerat om allt (denna gång med vattenpass till och med)
- Balanserat om både i roll-led och vanliga CG-balansering, samt även gjort symmetrisk balansering (att sätta 10 gram ute på vingspetsen är inte rätt, så det ändrade vi)
- Fixat magneter till locket så nu kan man väldigt enkelt och snabbt komma åt ack samt kamera, resten är under annat lock som är skruvat
- Flyttat högtalare (pga vibrationer vid ljudsignaler som kan störa gyroskop och accelerometrar) och UBEC (som blev varm bredvid PixHawk)
- Använder numera AHRS (Attitude and Heading Reference) tillsammans med EKF (Extended Kalman Filter) för att förbättra så att flyget följer rutterna bättre fast tex någon sensor får spunk

Osv... en massa smått fix, blir bara bättre och bättre.

Nästa flygtillfälle:
- Flyga i Manual mode och trimma in, balansera om osv, dvs få den att flyga som en dröm i vanligt "RC-mode"
- Flyga i Stabilize mode och se att allt är som det ska
- Kalibrera Airspeed-sensorn
- Flyga i FBWA-mode och se att det funkar som det ska
- Osv så länge det finns tid, bra väder och ackar laddade. ;-)

Nästa mål:
När allt ovan funkar som det ska så ska dummykameran in i flyget (väger 231 gram)
så vi kan ta bort all extravikt vi har nu och flyga och ställa in allt rätt igen. Sen ska
riktiga kameran börja användas. Då är projektet klart!

Ser fram emot att få till ett gediget arbetsverktyg för ortofoto som är smidigt och
enkelt att ha att göra med.

Alltid stört mig på att vanlig målartejp blir så fult, men funkar riktigt bra på EPO/EPP.
Målartejpen är gulaktig. Fick tips av nån här på forumet om att använda 3M MicoPor vit tejp från Apoteket. Blir ju snyggt i alla fall.

[Ålänning]

X-5 flygtillfälle 3 avklarat!
9 april 2016 - Djäkenfältet

Riggade upp den där jädra rampen igen. Gjorde under dagen flertalet flygningar.
Manuella läget injusterat & Stabilize Flight Mode funkade perfekt.
FBWA var helt vansinnigt seg så den måste ses över, vad sägs om 150m svängradie?
Flögs 3 ackar och många tester gjordes, samt justeringar. Blev riktigt bra.
Vinden tilltog rejält på slutet, följt av regn.

Det bästa av allt var att jag sett Franz på Bormatec visa hur han handstartar
vingar och då måsta vi också testa. Vart hur bra som helst! Mycket bättre
starter än med ramp. Rampen behövs inte mer. Startade i Stabilize-läget och
kastade den framåt uppåt från "mellan benen" och utåt rakt fram i från sig.

Tänkte säga återstår, men vi kom på förbättringar så det blir en dust såna först:
- Flytta telemetrin fram i nosen
- Eventuellt flytta UBEC fram i nosen
- Ta bort GPS-masten och fästa GPS/Kompassen på bakre locket istället
- Få bort extravikterna som behövdes för att flyga utan kameran
- Få den så slick som möjligt så att vi kan använda fångstnät vid landning

Lyckad testdag (4h!!!)

Nästa gång blir det att testa förändringarna och även se hur ett mission funkar
och se om vi kan testa fångstnätet. Test med kamera görs i slutskedet av testerna.

FILM:

http://www.youtube.com/watch?v=N1ibQfbvZ2I

[kenneth.eriksson.94]

Den verkar väldigt känslig på skeven, kanske ställ ner utslag eller känslighet. Annars ser det kul ut!

[Ålänning]

Så länge det är vindstilla flyger den lika fint som i Stabilize. Testade en massa varv runt fältet i olika vindriktningar. Rakt mot vinden går den stabilt som en tegelsten. Med vinden rakt från sidan så kastar den gärna upp den sidan som är mot vinden, men faller snabbt tillbaks. Den jiddrar på rätt mycket av vinden fast man inte gör något. Flyger man i medvind är den lite oroligare bara pga lägre hastighet jämfört med vinden.

Japp, den är känslig på skev, har lite större utslag i manuella läget. Är mindre utslag i Stabilize och det är det läget (samt FBWA, Auto och RTL med Loiter som kommer användas).

Efter några ackar och vändor via Mission Planner var den väldigt bekväm att flyga i Stabilize-läget. Nästa flygning ska de övervakas lite mer på telemetrin vilka hastigheter som gäller. Stall, cruise och max.

Enligt manualen ska den väga runt 700 g med enkel setup (3S 2200 och RC-flyg). Men Ali Shanmao flög den då den vägde 2,2 kg och tyckte det gick helt OK. Denna vägde idag 1250 utan kamera men med extravikt (komplett flyg + komplett pixhawk-kit + 4S 4000).

[Peter1]

Intressant! Jag har en X6 som jag handstartar. Kraschade 2-3 gånger (fick limma) innan jag förstod att ha så mycket gas, över 50%, så att den nästa drar iväg i handen. Jag kastar med vänsterhanden så att jag har kontroll på högerspakens skev och höjdroder. Ett prblem jag upptäckte var att motorn bara stannade i luften mitt i en sväng. På låg höjd föll den rakt ner. Mitt åldriga fartreglage på 70 A (protech) höll inte för temperaturen och temperaturvakten slog till. Nu har jag bytt mot ZWT 80 A sprillans nytt med reducerad gas istället vid samma problem.

[Ålänning]

Dom kan va lite knepiga starta när de har lite mer vikt. Som enkla RC-flyg med mindre ack och inget extra så är de hur snälla som helst. X-5 är känd att riva upp armar o händer på folk genom att kasta med hjälp av tumgreppet. Frisbee-kast är säkrare, men man ska ju kasta i rätt vinkel + bra hastighet + ha bra setup som orkar iväg + att följa med flyget i kastet så man inte kastar det snett. Hur mycket som helst som kan gå fel. :-D Eftersom flyget ska vara helt och användas som verktyg om och om igen så gjorde vi starterna med ramp. Men nog va rampen jobbig, tog ju ett tag rigga upp den varje gång. Så nu blir det Frans-kast och nät vid landning. Är bra om man kan starta och landa utan plats att starta och landa på. Tror vi hade 80% gas på X-5 vid Frans-kast. Hade även Stabilize aktivt då, så det var bara 80% gas + lite stigning och höll så tills flyget var på höjd, inget ryckande i spakarna för att få flyget dit man ville. Nästa gång eller efter det så blir det start i Auto-läget, dvs aktivera allt, kasta iväg flyget utan att nån håller i sändaren. Borde funka med 30 graders stigning till WP1.

Har labbat en hel del med en EasyStar II (med MiniAPM-kit) senaste veckan och även testat autoland, som är en bra säkerhet om man glömmer bort flyget, eller nåt. =)

Vad gäller X-5an så är den på byggbordet nu och förbereds för nät. Dvs flyttar bort GPS/Kompassen från masten och monterar den i bakre locket istället (slätare och inget att fastna i). Servoarmarna ska skyddas av såna där plastskydd som är på skalaflyg. Telemetrin och eventuellt UBEC flyttas för att skapa jämnvikt i CG, både i roll-axel och vanliga CG (får bort 75 gram med det som användes för att få CG rätt utan kamera och med grejer på fel ställen. Så flyget blir ca 135 gram tyngre än under senaste testen. Den väger 1250 g nu men kommer väga 1385. Ju tyngre, desto längre fram måste CG flyttas. En tum ska bli fint.

Det finns vissa farhågor att X-5 kommer vara för snabb för ortofoto med den setup vi har. Men det blir att flyga högre upp bara. Normalt flygs det vid 120 meter. 12 m/s stallspeed troligtvis, och 16 cruise samt 25 ska väl räcka som max. Den har airspeed-sensor utöver GPS så det gäller att det inte blåser för mycket för att få rätt överlappning på fotona.

Har flugit väldigt sakta med den, så det finns hopp.

[Peter1]

Frisbeekast är då man håller i vingen och svingar iväg planet, eller? Franskast? Vad är det? Över huvudet?

[Ålänning]

Frisbee.. japp, dock är denna X-5 lite tung så man får hålla rätt långt in mot "vingbasen" och då ökar risken enormt med att armen tar i när man kastar och flyget skevar till vänster, ingen höjdare. Jag kastar min Caipirinha så och där går det bra, lite styv rackare som är mindre också.

Frans-kastet, som jag kallar det, se i min film ovan, eller kolla här (han heter Franz egentligen):

http://www.youtube.com/watch?v=3lYwluiBuXY

[Peter1]

Tack för förklaringen. Kanske lite svåra sätt för min lite större och tyngre X6.

[Ålänning]

Försänka och skydda!

Eftersom detta flyg har en benägenhet att lätt lägga sig på rygg vid en landning så måste det vidtas åtgärder. Varför den far på rygg? När man landar på en helt plan yta, tex gräsfältet på Djäkenfältet, så glider kroppen finfint på gräset. Men sen när farten sjunkit så börjar flyget luta åt ena hållet och då tar ena vingspetsen i. Då stretar detta och hela flyget roterar runt. Har man otur här så är farten tillräckligt hög så att den andra vingen får rejält med lyftkraft i och med rotationen och då lyfter den vingen och flyget far upp i nån märklig spiral och slutar med att den ligger på rygg. Och när detta händer så tar komponenter stryk som sticker upp på ovansidan.

Det som sticker ut eller upp är:
- pitotröret som sitter som berget och ska klara sig eftersom det sticker ut rakt framåt,
- GPS-pucken på masten, den masten måsta bort så nu har pucken monterats försänkt i bakre locket
- RC-antennerna är i en 90 graders antennhållare, ska slopas och dra ut antennterna bakåt utåt
- Servoarmarna sticker upp, de tänkte jag täcka över med såna där strömlinjeformade täckkåpor
- Telemetriantennen, den ska sticka rakt upp eller rakt ner. Ner går inte. Upp måste gå. Men den tar stryk om flyget far upp och ner. Så den har jag beställt 5 cm antennkabel till så att det finns en böjbar antenn mellan antennen som kommer sticka upp och själva radiodelen.

Har även börjat använda vit 3M MicroPore-tejp från apoteket för att täcka över. Är snyggare än målartejp som är gul och klibbar. Återstår lite tidigare håligheter.

Har kommit en bit på väg, här är två bilder på GPS-pucken till en början (den är under flygets två högsta punkter, motorfästet och "taket" på locket. Moment 22-grej, man vill ha den långt upp från allt tillika):

[kenneth.eriksson.94]

Varför inte montera en skida under kroppen så vingarna kommer högre upp från marken, verkar inte som om X5 är något bra flyg om det hjular. Så gör aldrig X8.

[Ålänning]

HobbyKing-flyg, jag har inte förväntat mig bra egenskaper. Men ryktet gick att den flög bra och då var det bara att prova. =)
Skida... väger juh! ;-) Du menar säkert skidor. Det är en kameraglugg mitt under flyget (med kameralucka). Den kommer mest at landa där det inte finns en lång slät gräsmatta. Det har bara hänt två ggr att den spiralat upp och lagt sig på rygg. Vinden kan ha hjälpt till, har flugit när det blåst lite mer.

[Kenneth E]

En skida säljer ju Skywalker som tillbehör till de flesta vingar att montera mitt under kroppen(går säkert med två också för montage sidan om) dessa är gjorda i typ tunn transparent plastfilm.