BYGGE - SkyWalker X5 UAV Ortofoto-vinge

[Ålänning]

Du har nog helt rätt =) Det står så i hans tråd:

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1474460

Nåja, denna X-5 flyger bra fast den väger. Men risken är att den är för snabb, speciellt när det ska landas vilket kan bli ett problem om den ska användas som mapping-verktyg. Den är inte utdömd än. =)

[Ålänning]

Tänkte om man kunde lätta vikten genom att byta propeller o spinner samt byta ack från GensAce 4S 4000 25C till MultiStar 4S 4000 10C, men Multistar var tyngre så det gick man bet på. Varför vill man då ha 10C? Ett problem med låg-Coloumb-ackar är att man begränsar flygning vid lägre temperaturer. C-talet sjunker drastiskt vid kyla.

Och så kunde man ju byta motor mot en som drar mindre ström... för att få längre flygtid. Men motorn får ju inte bli för slö.
Kanske byta propeller också. Är 10,6" nu men har även 11,nånting och 9".

Efter senaste flygningarna så har det antecknats en massa.
Slutade med en del ändringar, även ofrivilliga sådana. =)

För det första råkade jag nolla modellminnet (det ofrivilliga i det hela).
Men eftersom det skulle göras om en hel del ändå i sändarinställningar och Pixhawk så gjorde det inget.
Har lagt ner nästan 6h på ändringarna, så det ska bli lite skillnad. ;-)
Och då har jag inte gjort någon fysisk ändring, bara sändare, Mission Planner o sånt.
Man börjar fatta hur inställningar ska vara för vingar + Pixhawk + Auto etc.
En radda tester nästa flygtillfälle.
Om vi följer den noggranna checklistan för flygning så borde den kunna flyga och fota inom kort.

[Halcon]

Kul och inspirerande att följa dina förehavanden!

[Ålänning]

Ja och det fortsätter! :-D

Blev en flygkväll häromkvällen med en lång lista med saker och ting som skulle checkas och testas.
Hade ändrat en hel del och förbättrat lika mycket.

Så det bar av till Djäkenfältet, det lokala RC-flygfältet, för att testa en massa.
- Testade tre olika propellrar och mätte ström samt dragkraft vid fyra olika mätpunkter och fick fram lite kurvor och kunde snabbt konstatera vilken prop som skulle användas hur, men ska renrita dessa lite så får ni se. Klart intressant.
- Flög med Stabilize och FBWA samt testade Auto
- Konstaterades en massa småändringar som gjordes direkt eller gör senare

Klart nöjd med "produkten". Den börjar bli riktigt bra. Enda nackdelen är hastigheten, men det går att lösa med att flyga högre.

Bild nedan på hur vi mätte dragkraften. Flyget vägde under testerna 1,26 kg och drog 0,2A liggande.

Dragkraft kg
9" - 10" - 11"
25% - 1,5kg - 1,6kg - 1,7kg
50% - 1,7kg - 2,1kg - 2,3kg
75% - 2,1kg - 2,6kg - 3,0kg
100% - 2,5kg - 3,0kg - 3,4kg

Ström A
9" - 10" - 11"
25% - 3,5A - 3,7A - 3,7A
50% - 9,1A - 10,7A - 11,5A
75% - 18,2A - 21,8A - 23,5A
100% - 27,8A - 32,6A - 45,0A (som sjönk till 40,3A pga varm motor efter nån sekund)

Nu ska jag bara få in dessa i ett diagram.

[kenneth.eriksson.94]

Tänk på att du säkert kan få ner amperen med högre stigning på proppen och då istället flyga på lägre throttel.

[Ålänning]

Har ej testat så mycket mer än det dessa tre proppar vi hade. Fanns inte så mycket att välja mellan.
Vill ju flyga sakta, stabilt och länge. Men det är ju en himla skillnad på proppar också, alltså av olika märken.


9, 10 eller 11" propeller???

Som ni såg i tidigare inlägg mätte vi dragkraft och ström med tre olika propellrar (9x6", 10x6" och 11x6").
Sammanställde detta i lite grafer för att ta reda på vilken setup som är bäst för ändamålet av detta.

Så här gjorde vi för att testa med de tre nämnda propellrarna:
1. Mätte hur mycket ström varje propeller drog vid 25, 50, 75 och 100% throttle (använde Servo-funktionen i Futaba-sändaren)
2. Mätte hur mycket dragkraft i kg varje propeller drog vid 25, 50, 75 och 100% throttle
3. Lade in samtliga mätpunkter i grafen nedan och drog streck mellan dem för varje propeller från 0-100% och fick tre kurvor
4. När vi flög med 10" i lämplig cruise-hastighet så hade vi throttle på ca 40%
5. Då avläser man att det då drar 7,5A och dragkraften är 0,62 kg.
6. Om man då byter till 11" och vill ha samma dragkraft för att bibehålla samma hastighet så drar paketet 6 A.
7. Acken vi använder är en 4000mAh LiPo och drar man ur 70% av en frisk sådan så drar man ur 2800 mAh
8. För att räkna ut hur många minuter man flyger med 10" vid 7A så blir det alltså 60 minuter / (7500mAh/2800mAh) = 22,4 minuter (om man skippar start o sånt)
9. Och för 6 A blir det 60 minuter / (6000mAh/2800mAh) = 28 minuter
10. Dvs 5,6 minuter längre flygtid, 5,6/22,4 -> 25% längre flygtid

Har jag tänkt rätt?

Dessvärre drar 11" väldigt mycket ström vid fullgas och det klarar inte motorn av så länge, så om man sänker max throttle från 100% till 75% så slipper man även det problemet. Dessutom skjuter vingen iväg som en raket vid fullgas med 10" så 75% med 11" räcker gott och väl. Varför använda fullgas?

[Pizzan]

Hej

Skrev i tråden för några månader sedan och har titt som tätt gått in och följt den för att se hur ditt projekt fortskrider. Som jag skrev tidigare så har jag blivit lite inspirerad av ditt projekt och valt att kopiera din setup.

Har inte gjort min första flygning ännu, men tänkte höra om det fanns möjlighet att få ta del av dina PID inställningar (roll/pitch osv)? Vet att det inte kommer att fungera helt perfekt, men hade förenklat väldigt mycket att slippa starta från scratch då jag inte har jätte mycket erfarenhet av att flyga rc plan.

Sedan har jag en dum fråga med, misstänker att svaret är under nästan på mig, men hur väljer jag i Pixhawken att det ska vara en deltavinge? Ändrar jag bara en parameter i listan? Har använt pixhawk en hel del till multirotor, men aldrig till flygplan och där är det (enligt mig) jätte enkelt att ställa in rätt modell, men lyckas inte hitta det på pixhawken.

Otroligt tacksam för all hjälp jag kan få .

//Andreas

[Ålänning]

Tja! Jodå, den är färdigbyggd, levererad, flygs och utfört missions utan problem med bra resultat. =)
Sånt är roligt och det peppar.

Lite bilder på "Franz Bormann"-kastet...




Så här blir resultatet att se ut från en flygning med X-5.
OBS! Denna bild är förminskad till 10% av ursprungsbilden.
I originalet motsvarar varje pixel ca 5 cm, så det är väl 50 cm här om jag förstått rätt.
Obs! Bilden är bara ett flygfoto merge'at av flera foton.
Det är inte ett ortofoto, det innebär i så fall att man använt referenspunkter för att göra flygfotot helt skalenligt.

http://forum.motorportalen.net/download/file.php?id=12535

PIDs har jag tyvärr inte antecknade, men har faktiskt inte rört original alls. Laddade in (då senaste) versionen av APM:Plane och sen bara ändrat en massa annat, speciellt för FBWA och Auto.

Just för att flyga manuellt så var det inga svårigheter. CG på rätt bara och kast iväg. Flyg tills du känner dig säker med flyget och allt känns bra. Få ordning på CG, roll-balans, roderutslag, expo och sånt. Sen när allt det fungerar som det ska så börjar du använda Stabilize på lite högre höjd (se till att du har någorlunda bra utslag "på byggbordet" före).

Sändaren ska vara inställd som vanligt flyg, det är i Mission Planner du ställer in flyget med elevons och sånt. Det är i RC Calibration i MP som du kryssar i och ur elevons (eller vad de nu kallade dem) men det finns en massa under Advanced Parameters också för att få detta rätt, men inte så mycket för just manuell flygning och stabilize. Tror du kanske måste aktivera ELEVON_OUTPUT om du inte kör Elevons i sändaren.

Försök få allt att funka i grova drag först, sen finjustera. När du börjar ställa in FBWA och Auto-roderutslag så blir det aningen knepigare med PTCH2SRV_P, RLL2SRV_P, ARSPD_FBW_MAX och _MIN, TRIM_ARPSD_CD, ...

Enda nackdelen med X-5 är att den är lite för snabb.

[Pizzan]

Tack så mycket för uppdateringen och hjälpen. Ska sätta mig i helgen och greja lite med det så blir det nog en testflygning i helgen. Väldigt intressant! Du säger att den flyger lite för snabbt men tycker ändå att resultatet blir riktigt bra. Kör du på 120 meters höjd eller? Jag har testat Ebee (en drönare som är galet dyr, du har säkert hört talas om den) och jag tycker att resultatet är likvärdigt med din X-5a. Ebee:n flyger också rätt snabbt (11-25 m/s i cruise speed). Har sett den flyga i 11 m/s och jag skulle nog mer säga att den gör sig som bäst runt 14-15 då den blir väldigt orolig runt 11-13 m/s. Ungefär samma vingspann som X-5an. Det va Ebeen som fick mig att börja kolla på just detta planet.

När det kommer till första flygningen så har jag läst att vissa har hoppat över att köra maiden flight i manual/stabilizer mode och kört rakt på FBWA. Är detta dumt eller är pixhawken såpass bra på att hantera dåligt kalibrerade plan? Förstår att kontrollytorna ändå måste stå i nivå med resten av vingen och se lika ut på bägge sidorna innan start.

Min idé är nämligen att köra med Autotune (läst i dokumentationen att det är bra att börja med detta) och ha stabilize som "nödläge" om jag märker att autotune inte fungerar som det ska eller att jag får dålig respons.

Jag har flugit flygplan ca 10 ggr tidigare, varav en av flygningarna va lyckad (planet landade fint och inget skadades, flög i drygt 10 min med en bixler 2). Så det är min erfarenhet. Dock har jag kört en hel del race quad och flugit mycket med större drönare (tex Tarot T810, DJI inspire m.m.). Så tanken med X-5:an är inte att jag ska lära mig att flyga bättre, utan att vi ska få ihop ett flygplan till projektet som vi har i skolan. Så vill gärna ta alla genvägar jag bara kan, men samtdigt gärna undvika att crasha det. Men frågan är ju då om jag utmanar ödet genom att börja med autotune?

//Andreas

[Ålänning]

Den väger nästan 1,5 kg med 4S 4000 och 230-grams Canon-kamera samt allt annat smått. Ska väl väga 700 gram som vanligt RC-flyg har jag för mig så den är rejält nertyngd. Den flyger bra, men måste flygas i lite högre hastighet än tex SkyWalker Plane (som stallar vid 9 och flygs vid 12 fullt utrustad). Denna stallar vid 12 och flygs vid 16m/s vid foto. Ju lägre hastighet, desto mer överlappning. 12m/s brukar "räcka", men över det så måste det flygas högre än 120 m om man ska få samma överlappning (ca 80%). Fotot ovan vet jag inte vilken höjd den är fotad på, jag var ej med då och glömde fråga.

EBee känner jag till, lite. Jag har byggt en Bormatec Ninox för samma ändamål som X-5 (finns annan tråd). Den flyger långsammare, men är mindre och då har jag flugit med GoPro-size-kamera. Ninox är 1000mm.

Ska du flyga FBWA så ska du ha koll på alla roderutslag du gör (dessa är lööjligt små enligt default, funkar inte alls att flyga med), den gör och alla vinklar samt hastighet, annars får du inte iväg den. Stabilize kan nog funka bra. Men du måste ändå flyga manuellt för att få flyget att flyga så bra som möjligt utan hjälpmedel, annars kanske Stabilize eller FBWA kämpar hårt hela tiden, helt i onödan.

Första flygningen så kastades flyget iväg som en diskus, gick nog bra, men den är lite vild. Betydligt svårare att handstarta och flyga än en Bixler som sköter det till 99% själv, nästan. ;-)

Aldrig använt autotune.

Flyg X-5 så lätt du kan i början så du lär dig dess egenskaper. Vi flög den med 4S 2200 + ESC + motor + mottagare + servon.

Multicoptrar som T810 och DJI Inspire flyger själva så de får man ingen erfarenhet av för flyg. =)

När du kan handstarta, flyga och landa bixlern utan problem så börjar det närma sig att du fixar flygning med X-5. Jag har flugit sedan 2007. Se på filmerna som finns tidigare i tråden så ser du lite starter, jag är glad att jag har rutinen på flygning när jag börjat flyga X-5. Speciellt starterna.

SkyWalker Plane är betydligt snällare projekt-flyg.

Att hoppa på Pixhawk med telemetri, Mission Planner, vinge med övervikt osv som nybörjare kan bli en intressant resa. ;-)
Du hoppar över en hel del steg däremellan. Jag har lagt ner 43 h på X-5 och jag har byggt flera såna flyg förut och då är ingen av alla testflygningar medräknade.